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公开(公告)号：CN115267531B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210860058.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01R31/34 , G06F18/2415 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0455 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的永磁同步电机均匀退磁故障诊断方法，利用循环生成对抗网络（CycleGAN）扩充样本集，并使用深度降噪自编码器模型提取数据特征，最后使用Softmax分类器对电机退磁故障类型进行分类。该方法包括以下步骤：步骤1，采集永磁同步电机健康状态下，（5%、10%、15%、20%）均匀退磁故障下气息磁密波形；步骤2，重构CycleGAN网络并确定最佳结构；步骤3，将步骤1中采集到的电机信号输入到步骤2中生成故障信号；步骤4，搭建深度降噪卷积自编码器并将步骤3中生成的故障信号输入其中进行预训练；步骤5，将步骤4中训练好的模型迁移到真实电机信号上并进行故障分类。经过实验验证，该方法训练出来的故障诊断网络具有比同类方法更高的准确度。
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公开(公告)号：CN118650629A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411031354.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，属于柔性机械臂运动控制技术领域，包括建立柔性机械臂数学模型；设计基于模型的控制律；建立系统的马尔可夫决策过程；设计考虑大范围跟踪误差特性的连续奖励函数；建立基于深度强化学习算法流程；设计基于平滑加权的融合律；本发明所提出的一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，不仅轨迹跟踪精度高，而且在没有部署传感器的前提下，实现了精准控制，可有效提高柔性机械臂的轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117989918A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410091298.5
申请日：2024-01-23
IPC: F41A31/00
Abstract: 本发明公开了一种极端冲击载荷加载装置，包括：气体密闭闩体、装药结构、燃气腔室、推动力产生装置、载荷加载连接器，所述气体密闭闩体设置在燃气腔室的底部，所述装药结构设置在燃气腔室内，且与气体密闭闩体相邻，所述推动力产生装置用于在高压燃气作用下产生瞬态作用的极端冲击载荷，所述载荷加载连接器设置在燃气腔室，通过载荷加载连接器与被测试的受力装置连接，将极端冲击载荷按要求的载荷加载方向传递到被测试装置上。
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公开(公告)号：CN117929998A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311730313.8
申请日：2023-12-15
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种永磁同步电机不同工况和不同噪声环境下的电气故障诊断方法，利用零序电压分量和三相定子电流作为网络输入，构建多分辨率卷积网络，提取多层感知信息，实现故障判别。使用仿真软件生成包含34种状态的仿真数据，构建仿真数据集。采集真实实验情况下34种状态的实验数据，构建真实数据集；将仿真数据集与真实数据集划分为三个子集：训练集、验证集和测试集。搭建多分辨率网络，提取故障特征，实现故障分类；在数据中添加高斯噪声和拉普拉斯噪声验证网络对噪声的鲁棒性。本发明首次实现使用深度学习方法在不同工况和不同噪声环境下同时诊断电压源逆变器开路故障、定子绕组开路故障和匝间短路故障。
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公开(公告)号：CN116599401B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202310566114.1
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应滑模趋近律的永磁同步电机调速控制方法，由指数型积分滑模面、自适应滑模趋近律和基于模型的补偿项三部分组成。所设计的指数型积分滑模面可有效减小积分饱和作用，避免了常规积分型滑模面超调量大的问题。自适应增益能够根据系统状态自动调整趋近律增益的大小，当系统状态远离滑模面时增益增大，而当系统状态接近滑模面时增益减小，有效地减小了系统状态到达滑模面的时间和抖振。本发明的控制方法中，系统状态到达滑模面的最大时间与系统的初始状态无关，可通过调整趋近律参数有效地减少最大到达时间。本发明不仅结构简单、参数容易调整，而且鲁棒性好、控制精度高，可有效提高永磁同步电机的速度调节性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114400943B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210055757.5
申请日：2022-01-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扰卡尔曼数据融合的无位置传感器摇臂伺服控制方法。一方面，通过基于电流环凸优化的无位置传感器算法，得到摇臂的一个位置和速度估计。另一方面，基于摇臂运动方程，在速度环利用卡尔曼滤波器得到另一个摇臂的位置和速度估计。一般来说，电流环位置估计更为准确，然而表贴式永磁电机在低速过载情况下的转速估计噪声很大，此时，采用速度环卡尔曼滤波器获得的转速估计作为控制反馈可以获得更好的伺服控制效果。本发明提出的方法利用卡尔曼滤波器实现数据融合，将电流环的位置估计作为位置反馈，而速度环的速度估计作为速度反馈，进而对摇臂伺服系统实现了无位置传感器的三环驱动控制。
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公开(公告)号：CN111946678A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010731480.4
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B9/08 , F15B1/02 , F15B21/041
Abstract: 本发明公开了一种带有压力反馈式可调节流阀的座盘液压系统，系统包括二位二通比例换向阀、电磁球阀、座盘油缸、可调节流阀、座盘蓄能器；自适应座盘工作时，通过油路将座盘蓄能器压力反馈至可调节流阀，根据座盘蓄能器压力动态调整节流阀的开度，从而实现座盘油缸的快速升降控制。本发明有利于改善固定节流口座盘升降时间较长的缺点，能够显著提升装备的工作效率。
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公开(公告)号：CN109405635B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811083009.8
申请日：2018-09-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41A31/00
Abstract: 本发明公开了一种相机光轴竖直正交的阴影照相站校准系统及其调试方法，系统包括准直光源模块、镂空式调整模块、站间移动模块、田字网格、田字网格位姿检测模块。准直光源模块提供弹道模拟线；镂空式调整模块利用微调底座、高度调节装置及六自由度平台调节田字网格空间位姿，站间移动模块将完成当前阴影照相站校准任务后的镂空式调整模块快速搬运至下一个阴影照相站；田字网格位姿检测模块对经镂空式调整模块调节后田字网格空间位姿进行检测，并做为下一步调节的反馈信息。本发明适用于野外环境，能够将田字网格调节到空间预定位置，同时没有遮挡相机视场中的田字网格部分，适用于阴影照相站地面CCD相机光轴竖直、侧面CCD相机光轴水平的正交布站方式。
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公开(公告)号：CN108009324A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711172180.1
申请日：2017-11-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种复杂机械系统关键参数误差综合评估方法，包括通过分析评估的影响因素，剔除无用的参数，然后基于AHP的思想构建复杂机械系统关键参数层次结构误差评估体系；基于改进的德尔菲法通过特征向量方法将评价指标的排序计算转化成为评价指标的两两逐对比较，采用标度度量各评价指标的重要性、计算逐对比值、构建判断矩阵，判断矩阵特征值所对应向量即为评价指标相对权数排序关系向量；在完成关键参数综合评估指标权重分配后，采用幂指数综合评估法来进行关键参数综合评估分析；根据幂指数评估模型，首先得到底层参数对上一层指标的影响，由此类推，最终得到关键参数对系统精度的影响；本方法能够有效的分析输入参数对复杂机械系统精度的影响程度。
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公开(公告)号：CN102507231B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201110311431.6
申请日：2011-10-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种链式刀库及机械手可靠性试验装置，包括底座、链式刀库、刀具、液压驱动机构、机械手、主轴、固定架、试验台架、第一位移传感器、三轴加速度传感器、单轴加速度传感器、光电接近开关、第二位移传感器、第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架，其中底座固定在地面上，链式刀库固定安装在底座上，刀具设置在链式刀库的刀位上并由链式刀库转动来到达换刀位置，液压驱动机构与链式刀库相固连，机械手设置在液压驱动机构的输出轴上并在液压驱动机构带动下实现旋转、横向平移和纵向平移，实现抓刀、拔刀、换刀和装刀动作。本发明可对链式刀库机械手进行可靠性试验，具有操作方便、实用性强的优点。
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