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公开(公告)号：CN106066846A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610400204.3
申请日：2016-06-08
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: G06F17/11 , G06F17/5036
Abstract: 本发明提供一种饱和条件下无取向硅钢片铁心磁导率张量表示方法，首先根据计算模型、通过迭代计算确定等效平均磁导率具体数值；然后计及叠片结构所引入的磁特性各向异性，建立磁导率张量表达式。由于计及了叠片铁心各向异性磁特性并在张量磁导率中引入计及铁磁材料饱和效应的等效平均磁导率分量，所建立的磁导率张量模型符合无取向硅钢片铁心实际磁化过程，并将实际非线性电磁场方程简化为线性方程，从而一定程度上削减计算所需时间和人力成本，为电机和变压器等电气设备的性能预测和优化设计高效实施提供了一种有效方案。
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公开(公告)号：CN105867376A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610226001.7
申请日：2016-04-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于三角函数的工业机器人轨迹规划升降速控制方法，首先给定基于三角函数的位置、速度、加速度和加加速度的模型，给定轨迹规划曲线的起止点处的两个期望点的位置和速度参数；然后，将边界条件的参数值带入到所建立的模型中，列出方程组并求出模型的参数；最后，根据轨迹规划曲线的起止点处的两个期望点的位置和速度参数关系及加速度和加加速度来限制升降速控制曲线；最终确定期望的规划轨迹。本发明能够生成平滑连续的曲线，容易实现对期望轨迹的跟踪，适用于工业机器人的轨迹规划。
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公开(公告)号：CN105773620A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610266117.3
申请日：2016-04-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种基于倍四元数的工业机器人自由曲线的轨迹规划控制方法，采用笛卡尔空间的控制点数据对空间自由曲线轮廓进行描述，同时采用阿当姆斯微分方程进行NURBS插补密化计算，并以最大轮廓误差、最大加速度为约束条件自适应调整插补速度，继而将插补所得短直线段采用倍四元数将笛卡尔空间中的机器人位置与姿态转换至四维空间，用超球面旋转对机器人的运动轨迹进行球面线性插补，最终实现工业机器人NURBS自由曲线轨迹规划。
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公开(公告)号：CN103713581B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310683011.X
申请日：2013-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/416
Abstract: 一种运动控制系统S曲线加减速的实现方法，1）S曲线加减速的实现条件：S曲线加减速控制过程的基本限定条件公式如公式（6）：完整的S曲线加减速过程应满足公式（7），2）S曲线加减速的递推公式：设初始速度为V0；当前采样时刻k，对应的加加速度Jk、加速度ak以及运动速度Vk，则基于前一时刻的各递推公式分别为公式（8）、（9）与（10），
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公开(公告)号：CN103117703B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310046834.1
申请日：2013-02-05
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开一种永磁同步电机无传感器控制方法，特别是将永磁同步电机的三相电流转换成为α-β坐标系下的等效电流ia、iβ；其次根据α-β坐标系下的等效电流ia、iβ以及等效电压ua、uβ构造分数阶滑模观测器，并输出α-β坐标系下反电动势观测值然后利用反电动势观测值实现转子电子角速度和电机转子位置的估计；本发明还设计了一种永磁同步电机无传感器控制装置。本发明所设计的一种永磁同步电机无传感器控制方法及其装置能够在永磁同步电机控制系统存在参数摄动、负载扰动情况下实现对电机反电动势以及转子位置和速度的快速、准确估计，并有效提高系统的抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103941075A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410027314.0
申请日：2014-04-03
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种纳秒脉宽电化学加工脉冲实时检测方法，先通过转换电路，把被加工工件与工具电极之间的极间电压和电流转化为标准电压信号供采集与控制电路检测；采集与控制电路采样并转换得到的标准信号，把该标准信号转换为数字量存入相应的内部参数寄存器；外部处理器检索相应的各参数寄存器，计算相应的极间脉冲幅值电压、电流，同时获得脉冲宽度、脉冲间隔、极间短/断路状况。一种纳秒脉宽电化学加工脉冲实时检测电路，包括采集与控制电路和转换电路；转换电路包括：加工及保护支路、电流检测支路、电压检测支路与脉宽检测支路；采集与控制电路包括：高速模数转换器AD1、高速模数转换器AD2、高速比较器、基准比较电压模块、检测逻辑控制专用集成电路和外部处理器。
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公开(公告)号：CN103713660A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310684405.7
申请日：2013-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D13/62
Abstract: 一种实现运动控制系统S曲线加减速的控制电路，CPU总线接口电路把加加速度、平均速度、起始速度、终止速度与指令位移参数写入指令参数寄存器中的相应寄存器，电路响应外部请求，送出本电路的工作状态；初始化电路读取指令参数寄存器中的指令参数，计算速度变化总量并合理规划各段速度变化量；加加速度积分电路和加速度积分电路执行积分运算，并写入执行寄存器中的相应寄存器；驱动脉冲脉间计算电路读取速度寄存器，计算驱动脉冲的脉间计数值；脉冲发生电路利用脉间计数值对基准时钟计数，实现所需要的驱动脉冲；位移控制电路对输出的驱动脉冲计数，计算输出位移并写入位移寄存器；状态转换与控制电路响应基准时钟，控制本S曲线加减速控制电路有序协调动作。
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公开(公告)号：CN101969275B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201010502233.3
申请日：2010-09-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02M9/06
Abstract: 一种可编程纳秒双脉冲集成电源，包括调压与整流电路和斩波电路，所述调压与整流电路输入端连接工频交流电，调压与整流电路输出端连接斩波电路的输入端，斩波电路的输出端即为本电源输出端；所述斩波电路的输出端分别连接工具电极和加工工件；斩波电路连接有高频控制电路，由高频控制电路输出控制信号控制斩波电路的输出，进而控制工具电极和加工工件中的电流方向，即在工具电极与工件之间得到要求的正负脉冲；所述高频控制电路包括高频逻辑控制电路和放大电路，高频逻辑控制电路输出高频逻辑控制信号，该信号经放大电路放大后，得到控制斩波电路的控制信号。与现有技术相比，本发明脉宽调节范围宽、最小脉宽窄、脉冲频率高、参数设置方便，易于接入微细电化学加工计算机数控系统，能够实现电源参数的在线实时调整。
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公开(公告)号：CN102087296B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010567902.5
申请日：2010-12-01
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01P3/481
Abstract: 本发明提供了一种应用在电机驱动控制系统上的高精度测速传感器。该传感器包括多极旋转变压器、激励电源、RDC解算器电路、计算模块和输出驱动电路，其中，激励电源、RDC解算器电路、计算模块和输出驱动电路印制在同一块电路板上，激励电源与RDC解算器电路连接，激励电源及RDC解算器电路通过导线与多极旋转变压器连接，RDC解算电路通过印制电路连接计算模块，计算模块通过印制电路连接输出驱动电路，输出驱动电路同导线连接将最终结果送出（电机控制器）。本发明的传感器结构简单，能够依据需要，使得电机转速测量最小分辨率提高4、8、16倍等。
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公开(公告)号：CN101969275A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010502233.3
申请日：2010-09-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02M9/06
Abstract: 一种可编程纳秒双脉冲集成电源，包括调压与整流电路和斩波电路，所述调压与整流电路输入端连接工频交流电，调压与整流电路输出端连接斩波电路的输入端，斩波电路的输出端即为本电源输出端；所述斩波电路的输出端分别连接工具电极和加工工件；斩波电路连接有高频控制电路，由高频控制电路输出控制信号控制斩波电路的输出，进而控制工具电极和加工工件中的电流方向，即在工具电极与工件之间得到要求的正负脉冲；所述高频控制电路包括高频逻辑控制电路和放大电路，高频逻辑控制电路输出高频逻辑控制信号，该信号经放大电路放大后，得到控制斩波电路的控制信号。与现有技术相比，本发明脉宽调节范围宽、最小脉宽窄、脉冲频率高、参数设置方便，易于接入微细电化学加工计算机数控系统，能够实现电源参数的在线实时调整。
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