-
公开(公告)号：CN113160334A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110469546.1
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于手眼相机的双机器人系统标定方法，包括：采用MCPC运动学建模方法，获得装有靶标机器人基座到末端执行器的位姿变换矩阵、装有手眼相机机器人末端执行器到基座的位姿变换矩阵和双机器人基座之间的位姿变换矩阵；依据所述各部分的位姿变换矩阵，获得双机器人系统连续位姿变换矩阵；依据所述双机器人系统连续位姿变换矩阵，获得双机器人系统运动学误差矩阵；依据所述双机器人系统运动学误差矩阵，得到双机器人系统的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的基于手眼相机的双机器人系统标定方法，可以在一次计算中完成对双机器人系统全部运动学参数的标定工作，简化标定流程并提高双机器人系统操作精度。
-
公开(公告)号：CN112318511A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011205828.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明专利提供了一种基于数据驱动的机械臂轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制领域。该方法将子空间辨识和模型预测控制理论相结合，子空间辨识不断为预测控制更新模型，再利用模型预测控制方法实现机械臂的轨迹跟踪。与现有技术相比，本发明的轨迹跟踪控制方法是无模型控制方法，可以直接利用被控系统的输入输出数据以及未来的输入量实现对系统的控制，不需要传统的参数模型，从而避免了传统基于模型控制方法中第一步建立动力学模型的复杂过程，同时本发明采用了滚动优化策略，即在线反复进行优化计算，滚动实施，可以使模型失配、畸变、扰动等引起的不确定性得到及时弥补，保证系统的跟随控制性能最优。
-
公开(公告)号：CN107813312B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201711237514.9
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法，实现了高自由度机械臂任一关节处于欠驱动状态时的角度调整，包括：通过对欠驱动高自由度机械臂进行模型重构，实现机械臂高自由度向仅包含主动关节和被动关节的低自由度机械臂的转化；采用拉格朗日方程建立模型重构机械臂主被动关节轴线处于任意相互位置时的动力学耦合关系；基于所建立的动力学耦合关系，通过控制主动关节运动，实现欠驱动高自由度机械臂被动关节的角度调整。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现欠驱动高自由度机械臂被动关节的角度调整。
-
公开(公告)号：CN108638067B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810472001.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂运动性能严重退化预防策略，包括：分析受故障关节锁定角度影响的空间机械臂单方面运动性能指标，从中选定多个指标以表征空间机械臂综合运动性能；通过对所选局部指标进行全局化处理，在构造其对应的全局波动指标的基础上，利用熵值法构造空间机械臂综合运动性能指标；以单方面运动性能或综合运动性能指标为依据，基于牛顿‑拉夫逊法求解空间机械臂各关节人为限位；通过人为限定常态下空间机械臂各关节的转动范围，实现空间机械臂运动性能严重退化的预防。根据本发明实施例提供的技术方案，可使关节锁定故障发生后空间机械臂的运动性能仍能满足在轨操作任务要求。
-
公开(公告)号：CN110843439A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911212043.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种水陆两栖双球机器人，它包括车桥、固定在车桥两端的球壳、驱动球壳运动的驱动机构、浮力调节装置、搭载舱和太阳能电池板。搭载舱固定在球壳内，球壳在浮力调节装置的作用下，深入水下或漂浮在水面或行走在陆地；在驱动机构的作用下，球壳搭载着搭载舱在水下、水面、陆地行走，完成相应的作业操作。本发明通过水下推进器与转动电机相结合实现机器人水陆两栖行走，利用太阳能向机器人提供不间断动力，实现机器人长时间、远距离作业。本发明具有不倾覆、转向灵活、续航时间长的特点。本发明可广泛应用于野外救援、近海岸登陆、海洋学研究和调查、海上航道勘测、海洋渔业开发等任务。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625661B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611127746.4
申请日：2016-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于OSG的自适应虚拟夹具的构造方法。针对机器人遥操作虚拟训练领域，虚拟夹具可以帮助实现快速定位和保障安全。本发明提出的一种自适应虚拟夹具的构建策略，针对不用环境条件构建适合的虚拟夹具，以虚拟夹具的构建效率，从而提高整个虚拟操作的效率。从目标物体想从起始点运动到目的点，通过OSG的碰撞检测库中射线检测方法检测两点之间是否有其他物体，若不存在则建立简单形状如圆柱体的虚拟夹具，否则自适应地构建一条安全且路径较短的虚拟管道的虚拟夹具。本发明相对传统方法的虚拟夹具形状单一和不变性，有更好的鲁棒性和通用性，而且最大限度地降低虚拟夹具建模的复杂度，从而大大提高系统效率。
-
-
公开(公告)号：CN105930627B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610477950.2
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种考虑臂杆空间柔性变形的漂浮基空间机械臂建模方法，属于机械臂建模技术领域。其核心包括：运用悬臂梁模型和假设模态法建立了考虑臂杆空间柔性变形时机械臂运动学模型；推导了考虑臂杆空间柔性变形时系统的雅克比矩阵；以赫兹阻尼模型模拟软接触碰撞过程，并结合拉格朗日方程建立了机械臂末端受冲击时的动力学方程，最后推导了关节处于自由和完全受控两种状态时系统的响应方程。本发明解决了考虑臂杆空间柔性变形的漂浮基空间机械臂建模问题，可分析柔性臂杆在三维空间中的运动规律，数值仿真结果表明在一定的外界冲击下，柔性臂杆在运动平面和垂直运动平面可产生大小相当的柔性变形。
-
公开(公告)号：CN108638067A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810472001.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂运动性能严重退化预防策略，包括：分析受故障关节锁定角度影响的空间机械臂单方面运动性能指标，从中选定多个指标以表征空间机械臂综合运动性能；通过对所选局部指标进行全局化处理，在构造其对应的全局波动指标的基础上，利用熵值法构造空间机械臂综合运动性能指标；以单方面运动性能或综合运动性能指标为依据，基于牛顿-拉夫逊法求解空间机械臂各关节人为限位；通过人为限定常态下空间机械臂各关节的转动范围，实现空间机械臂运动性能严重退化的预防。根据本发明实施例提供的技术方案，可使关节锁定故障发生后空间机械臂的运动性能仍能满足在轨操作任务要求。
-
公开(公告)号：CN107657288A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711016716.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 国网冀北电力有限公司 , 北京邮电大学 , 北京科东电力控制系统有限责任公司
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于孤立森林算法的电力调度流数据异常检测方法，包括：通过系统抽样方法对数据集进行抽样，构建子森林，并将其组成基森林异常检测器；通过基森林异常检测器判断进入滑动窗口数据的异常情况；对进入滑动窗口的数据进行伯努利抽样，判定其是否存入缓存区，当滑动窗口数据充满时，实时判断窗口数据异常率；根据缓存区数据量与滑动窗口数据异常率是否超过阈值，选择较小或者较大更新比例的模型更新策略；基于更新数据集计算每个子森林与基森林的异常率差值，去除差值较大的子森林，并构建多个子森林进行补充，组成新的基森林异常检测器，实现更新。本发明实施例提供的技术方案，能够提高电力流数据异常检测准确率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
265
records
(took 0.03 seconds)
