公开(公告)号：CN109571483B

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN201910006517.4

申请日：2019-01-04

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李岚普 ,  王一帆 ,  袁博楠 ,  符颖卓 ,  潘广堂

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法，包括：依据基座自由漂浮空间机械臂的一般运动学模型，获得空间机械臂等效虚拟机械臂模型；依据所述空间机械臂等效虚拟机械臂模型，获得空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间；依据所述空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间，获得空间机械臂任务轨迹规划域。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高基座自由漂浮空间机械臂任务轨迹规划的成功率。

公开(公告)号：CN111923037A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010582797.6

申请日：2020-06-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李岚普 ,  徐文倩 ,  符颖卓 ,  费军廷 ,  李俊杰

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种关节锁定故障空间机械臂停机优化方法，包括：依据关节锁定故障空间机械臂标准化处理后的各运动能力指标，基于改进的层次分析法和熵值法求解各运动能力指标的权重，实现机械臂运动能力的综合表征，构建关节锁定故障空间机械臂停机构型优选模型，进而基于蒙特卡洛数值法求解停机构型优选模型，获得关节锁定故障机械臂的最优停机构型，然后考虑停机运动特点基于六次多项式对机械臂进行运动规划，进而考虑停机过程中机械臂的安全性和稳定性，构建并求解空间机械臂停机运动优化模型，完成关节锁定故障空间机械臂的停机优化。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现关节锁定故障空间机械臂的安全稳定停机。

公开(公告)号：CN109571483A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201910006517.4

申请日：2019-01-04

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李岚普 ,  王一帆 ,  袁博楠 ,  符颖卓 ,  潘广堂

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法，包括：依据基座自由漂浮空间机械臂的一般运动学模型，获得空间机械臂等效虚拟机械臂模型；依据所述空间机械臂等效虚拟机械臂模型，获得空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间；依据所述空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间，获得空间机械臂任务轨迹规划域。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高基座自由漂浮空间机械臂任务轨迹规划的成功率。

公开(公告)号：CN111923037B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202010582797.6

申请日：2020-06-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李岚普 ,  徐文倩 ,  符颖卓 ,  费军廷 ,  李俊杰

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种关节锁定故障空间机械臂停机优化方法，包括：依据关节锁定故障空间机械臂标准化处理后的各运动能力指标，基于改进的层次分析法和熵值法求解各运动能力指标的权重，实现机械臂运动能力的综合表征，构建关节锁定故障空间机械臂停机构型优选模型，进而基于蒙特卡洛数值法求解停机构型优选模型，获得关节锁定故障机械臂的最优停机构型，然后考虑停机运动特点基于六次多项式对机械臂进行运动规划，进而考虑停机过程中机械臂的安全性和稳定性，构建并求解空间机械臂停机运动优化模型，完成关节锁定故障空间机械臂的停机优化。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现关节锁定故障空间机械臂的安全稳定停机。

公开(公告)号：CN108638067B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201810472001.4

申请日：2018-05-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李岚普 ,  贾庆轩 ,  王宣 ,  闫硕 ,  刘丹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂运动性能严重退化预防策略，包括：分析受故障关节锁定角度影响的空间机械臂单方面运动性能指标，从中选定多个指标以表征空间机械臂综合运动性能；通过对所选局部指标进行全局化处理，在构造其对应的全局波动指标的基础上，利用熵值法构造空间机械臂综合运动性能指标；以单方面运动性能或综合运动性能指标为依据，基于牛顿‑拉夫逊法求解空间机械臂各关节人为限位；通过人为限定常态下空间机械臂各关节的转动范围，实现空间机械臂运动性能严重退化的预防。根据本发明实施例提供的技术方案，可使关节锁定故障发生后空间机械臂的运动性能仍能满足在轨操作任务要求。

公开(公告)号：CN108638067A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810472001.4

申请日：2018-05-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李岚普 ,  贾庆轩 ,  王宣 ,  闫硕 ,  刘丹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂运动性能严重退化预防策略，包括：分析受故障关节锁定角度影响的空间机械臂单方面运动性能指标，从中选定多个指标以表征空间机械臂综合运动性能；通过对所选局部指标进行全局化处理，在构造其对应的全局波动指标的基础上，利用熵值法构造空间机械臂综合运动性能指标；以单方面运动性能或综合运动性能指标为依据，基于牛顿-拉夫逊法求解空间机械臂各关节人为限位；通过人为限定常态下空间机械臂各关节的转动范围，实现空间机械臂运动性能严重退化的预防。根据本发明实施例提供的技术方案，可使关节锁定故障发生后空间机械臂的运动性能仍能满足在轨操作任务要求。