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公开(公告)号：CN102997887A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210540854.X
申请日：2012-12-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种多维数的角度传感器检测方法与装置，对角度传感器进行高精度的静态和动态精度检测，并可实现对多种角度传感器在多轴多平面进行精度检测。该装置中闭环步进电机与蜗杆B的一端通过联轴器连接，被测角度传感器b通过联轴器与蜗杆B的另一端连接，被测角度传感器a通过联轴器与转轴连接，被测角度传感器a和被测角度传感器b都通过角度传感器安装座固定在机箱外部，转轴与蜗轮A连接，蜗轮A蜗杆B通过蜗杆安装底座固定在机箱内部，被测角度传感器a、被测角度传感器b都通过角度传感器安装座安装于机箱外部，调平结构安装在机箱外部，计算机控制及处理单元通过线缆分别与闭环步进电机、被测角度传感器a和被测角度传感器b连接。
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公开(公告)号：CN118967747A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411023340.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了基于中期融合元框架和复合视觉提示的RGBT目标跟踪方法，涉及视觉目标跟踪技术领域，包括预训练的上游RGB跟踪网络并嵌入到中期融合多模态跟踪元框架中和利用三种视觉提示策略构建RGBT提示跟踪网络，然后在RGBT跟踪训练集上对网络进行提示微调；提示跟踪方法中包括一种中期融合元框架和单模态和跨模态探索提示策略、中间融合提示策略、模态与阶段感知提示策略。本方法通过极少量需要微调的额外参数实现上游知识在当前任务上参数高效的知识迁移，极大地减少了训练设备的负担，充分释放了提示学习在RGBT跟踪任务中的巨大潜力，并在模态主导性动态变化的多种复杂开放场景中实现了鲁棒的RGBT跟踪。
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公开(公告)号：CN113325805B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110644187.9
申请日：2021-06-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供一种自抗扰控制器及其设计方法，所述自抗扰控制器，包括：LuGre建模模块用于辨识伺服系统的LuGre模型的参数；速度环降阶扩张状态观测器用于估算LuGre模型补偿摩擦力矩后的补偿误差；速度环线性控制律模块用于补偿速度环降阶扩张状态观测器估算的补偿误差；位置环扩张状态观测器用于估算包括残余力矩在内的其它扰动；位置环线性控制律模块用于补偿位置环扩张状态观测器估算的残余力矩在内的其它扰动。根据本发明的方案，该自抗扰控制器能够有效克服非线性摩擦对伺服系统的影响，提升伺服系统的动态性能和控制精度。能够有效降低扩张状态观测器的带宽。
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公开(公告)号：CN109911771B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910233342.0
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变系数自抗扰控制器设计方法、及吊车自抗扰控制器，该方法的具体过程为：步骤S00、建立被控对象的数学模型，确定被控对象的阶数；步骤S01、由被控量个数确定需要构造的扩张状态数目，再根据所确定的被控对象的阶数，设计相应的扩张状态观测器；步骤S02、利用所述扩张状态观测器的输出，设计变权重系数的线性自抗扰控制器控制律，实现对多个被控对象的控制。本发明设计方法能够有效估计控制过程中的不确定扰动，并对其实时补偿，对系统参数变化不敏感，具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110032071A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910328236.0
申请日：2019-04-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种降阶自抗扰控制器及其建立方法，能够有效利用系统动态中已确定的、相对固定不变的部分信息进行降阶。按照降阶后的动态方程设计扩张状态观测器，由于其阶数已降低，使得观测器的带宽可适当提高，从而提高对于被控对象结构或参数变化产生的内扰及外部扰动的估计效果，而不至于影响系统的稳定性。利用系统动态中相对不变的确定模型进行控制器降阶处理。对系统被控对象中基本不变的部分进行辨识和区分，然后在建立的确定模型基础上，进行降阶处理，最后对降阶处理后的系统设计扩张状态观测器和自抗扰控制器，在跟踪性能和抗扰性能两方面效果均良好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107703746A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710860961.3
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/045
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰的反馈-前馈控制器以及设计方法，针对参考输入和外部扰动输入的前馈控制策略整体考虑，由自抗扰控制器对外部扰动作用进行观测和补偿，利用前馈控制器加快对于参考输入跟踪的快速性；前馈控制器对于被控对象系统动态参数变化不敏感，几乎接近100％补偿效果；保持了自抗扰控制器对于模型不确定性的优良适应性和对于外部扰动的快速抑制能力，同时还提高了系统响应的快速性和稳态精度；2、本发明的设计方法过程清晰明了，实现方便，系统地解决了在自抗扰控制器的框架下，如何设计前馈控制器的问题，适合工程应用；高阶微分器可按照被控对象的能力约束进行设计，保证系统响应快速无超调。
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公开(公告)号：CN105068564B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201510468187.2
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/14
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够抵消伺服平台的迟滞非线性，具备良好的控制效果，且结构简单、易搭建实施。本发明首先采用静态迟滞模型对动态迟滞特性进行建模，对被控对象进行迟滞补偿，然后将由静态迟滞模型带来的动态误差、建模误差、以及其他未建模的干扰由扰动估计器在线估计出来，并将扰动估计结果反馈至滑模控制器，提高了控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制器的控制效果；最后利用滑模控制器对压电陶瓷作动器进行位移控制。本发明通过静态迟滞模型和基于扰动估计的滑模控制器两者的配合，使得压电陶瓷作动器的迟滞强非线性被逐步地削弱，并能保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且结构简单、实施方便。
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公开(公告)号：CN105790668A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610265025.3
申请日：2016-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种能够克服传动间隙非线性的双环自抗扰控制器，所述控制器包括外环自抗扰控制器和内环自抗扰控制器；内环自抗扰控制器采用电机速度反馈，参考信号为外环自抗扰控制器中的ESO输出的速度信号与传动比的乘积；外环自抗扰控制器采用负载位置反馈，参考信号为设定的期望负载位置；将外环自抗扰控制器的输出控制量u1与内环自抗扰控制器的输出控制量u2相加作为被控对象的控制量；由此实现双环自抗扰控制器。本发明引入内环自抗扰控制器，内环自抗扰控制器的控制目标是使驱动与从动部分的速度同步，经过内环自抗扰控制器处理之后，被控对象呈现近似刚性的特性，这时再用外环自抗扰控制器控制负载的位置，可以实现很好的控制效果。
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公开(公告)号：CN105739310A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610086613.0
申请日：2016-02-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型的伺服系统自适应控制系统，属于机电控制领域，该系统包括多模型参数估计模块、切换机制模块以及自适应控制器，其中伺服系统为该自适应控制系统的被控对象；多模型参数估计模块包括n个固定模型、1个辨识模型以及一个自适应模型；多模型参数估计模块中的每一个模型输出一组针对伺服系统的模型参数，输入至切换机制模块；切换机制模块从多组模型参数中选出一组使得代价函数最小的模型参数作为最优模型参数，输入到自适应控制器；自适应控制器对输入的最优模型参数通过自适应控制律计算获得自适应控制量输入至被控对象中。该系统能够不需要获知关于系统不确定性的先验知识即可获得最能表征系统动态特性的估计参数。
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