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公开(公告)号：CN110515016B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910793983.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R33/02
Abstract: 本发明公开了一种磁驱动机器人有效磁场测量方法和装置，该方法首先测得磁传感器初始固定偏移磁场和驱动磁体固定偏移磁场之和，即固定偏移然后移除磁驱动机器人，将驱动磁体和磁传感器固定在磁驱动机器人工作环境中，采用磁传感器测量磁场读数，减去所述固定偏移获得环境磁场在磁驱动机器人运动过程中，磁传感器测得的磁场减掉固定偏移及环境磁场即为磁驱动机器人产生的有效磁场信号。使用本发明能够在复杂环境中得到精确有效的磁驱动机器人磁场信号，从而进行准确的磁驱动机器人定位。
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公开(公告)号：CN109341726B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811422617.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明公开了一种串行绝对编码器的编码方法，采用基于二叉树的方法按照深度优先的原则逐位迭代确定编码位，实现了绝对编码序列的生成，生成的编码序列的编码字长和编码数可以根据需要进行设定。本发明提供的编码方法，由于采用了基于二叉树的方法按照深度优先的原则迭代确定编码位，因此能够根据需要设置任意编码字长和编码数，并且所生成的编码序列能够同时支持串行和并行读码方式，从而提高了编码方法的通用性，降低了系统装置的成本和安装技术难度。
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公开(公告)号：CN110599501A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910838326.4
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种胃肠结构的真实尺度三维重建及可视化方法，涉及三维重建与测量技术领域，能够通过胶囊机器人的位姿检测获得相机的实际位姿信息来确定三维模型中的相对尺度信息的转换系数，包括如下步骤：实时检测胶囊机器人位姿信息。获取相机采集的连续N帧胃肠内部图像。取其中图像I1和I2，通过光流法估计胃共有褶皱集S0，重建出I1和I2的三维局部肠模型C1和C2；将图像I1和I2中相同的褶皱点标记为相同的ID。在三维局部肠模型C1和C2中取对应于图像I1和I2中标记为同一ID的三维褶皱点集分别放入集合S1和S2，对两个集合S1和S2进行配准计算，估计出三维局部肠模型C1和C2的运动变换矩阵M和缩放比例K。三维局部肠模型的尺度信息为K1：K1＝K-1·p2·(p1)-1·M-1。
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公开(公告)号：CN109766784A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811571942.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于单目图像的胶囊机器人交互控制方法，能够使得胶囊机器人的运动方向沿着胃肠孔腔的弯曲方向前进。该方法通过胶囊机器人前端的单目相机采集胃肠图像，对所述胃肠图像进行处理，提取胃肠结构的褶皱轮廓信息，重建出胃肠局部三维结构；将所述胃肠局部三维结构结合位姿检测机构提供的相机位姿信息进行交互控制来调整胶囊机器人的前进方向。
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公开(公告)号：CN108836241A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810637247.2
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种具有对称侧力感应功能的内窥镜胶囊机器人，能够感应胶囊型头部与外部环境之间的多侧交互接触力；包括：胶囊型头部、连接体、设置在胶囊型头部内的力感应模块和用于连接胶囊型头部和连接体的通道模块；力感应单元包括两个以上沿头部壳体的周向均匀分布的薄膜型压力传感器，压力传感器用于感知外部环境对胶囊型头部的压力数据，并将所感知的压力数据发给力数据输出单元，从而以无线方式传输到外部上位机。胶囊型头部在外部单磁场或多磁场的驱动下移动，从而能够检测胃肠较小腔体内壁或者小肠肠壁与胶囊型头部之间的交互接触力；该胶囊机器人除了胶囊型头部外，进入人体的通道管为柔性管，不会引起疼痛，并通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108490390A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810166790.9
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种移动磁源定位装置，用于检测固联于移动目标物体内的磁源的位置姿态。包括阵列模块、运动执行模块、接口模块和控制模块；其中阵列模块通过传感器阵列检测磁源磁场强度，并发送给所述控制模块；传感器阵列由五个以上磁场强度检测传感器组成；所述控制模块依据所述传感器阵列所检测的磁源磁场强度计算磁源的位置姿态信息；并通过所述运动执行模块带动所述阵列模块移动以跟踪磁源，使磁源始终处于设定的检测范围内，从而保证定位精度。所述接口模块提供了移动磁源定位装置的安装接口、内部信号之间的传输接口及电源供应接口等。
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公开(公告)号：CN108186017A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711232178.9
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的检测系统和方法。本发明通过实时获知磁源位置，相应地移动磁传感器阵列，以可移动的小型磁传感器阵列代替固定不动的大型磁传感器阵列，以减少传感器阵列的规模，从而减少非线性优化算法的计算量，并使磁源处于检测阵列可检测范围内的较好位置，能够使磁传感器阵列始终保持较高的检测精度。
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公开(公告)号：CN107374574A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710616458.3
申请日：2017-07-26
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B5/062 , A61B2562/0223
Abstract: 本发明公开了一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的装置及方法。本发明通过实时获知磁源方向，相应地改变磁传感器阵列的选通区域，以减少同时工作的传感器的数目，从而减少非线性优化算法的计算量，并使磁源处于检测阵列可检测范围内的较好位置，能够获得更高的检测精度。
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公开(公告)号：CN103837147B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410092325.7
申请日：2014-03-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种主动红外点阵式人工路标及智能体定位系统及方法。每个人工路标采用相同尺寸的红外LED灯制作LED灯阵列，通过具有旋转不对称性和唯一性的二维二值矩阵标识其工作状态。在由该人工路标形成的智能体感知定位系统和方法中，通过安装红外窄带滤光片的摄像机感知人工路标；然后从拍摄的图像中提取红外灯中心点的图像坐标；并通过最小最近邻方式聚类，区分出视野中多个人工路标；对每个人工路标点阵进行旋转补偿后采用十字链表法对阵列点编码并匹配出人工路标的编码；再根据编码找到人工路标LED灯的世界坐标；最后结合LED灯的图像坐标和世界坐标求取摄像机相对于人工路标的三维位姿信息，实现智能体的三维定位或位姿测量。
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公开(公告)号：CN102717381B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210182928.7
申请日：2012-06-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯仰角度误差；角度误差补偿模块，用于将确定的俯仰角度误差利用踝关节俯仰方向自由度进行补偿。本发明提供的补偿方法和装置能够补偿仿人机器人快速、连续、定目标点作业过程中身体姿态俯仰角度误差，保证了仿人机器人作业时的快速性和末端姿态精度。
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