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公开(公告)号：CN109917749B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910253432.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本申请公开了一种自动控制的布线方法及装置。该方法包括机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作。本申请解决了无法实现自动布线的技术问题。通过本申请实现机械臂与切线剥皮机配合工作，完成一键自动布线。
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公开(公告)号：CN111726767A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010400871.8
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统信息采集方法、设备及存储介质。所述方法包括：第一设备获取自身采集的现场信息；根据所述现场信息生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录所述现场信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括片段类型字段、传感器标识字段和数值字段；所述片段类型字段，用于表示所述设备信息片段中承载的现场信息类型；所述传感器标识字段，用于唯一地标识所述第一设备上设置的传感器；所述数值字段，用于记录传感器采集的现场信息数值。本公开能够统一地获取系统中各设备的工作状态以及采集的现场信息，兼容不同厂商的机器人终端，降低了机器人普及应用的成本。
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公开(公告)号：CN111673736A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010400850.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统控制方法、设备及存储介质。所述方法包括：第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括承载设备运动指令的运动控制片段；第一设备解析所述消息报文并获取所述设备运动指令；第一设备根据所述设备运动指令进行运动；其中，所述设备运动指令包括运动速度和运动方向，所述运动控制片段包括动力级别字段、方向描述方式字段和运动方向字段；所述动力级别字段用于指示运动速度的级别；所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；所述运动方向字段用于指示所述第一设备的运动方向。本公开能够统一地控制系统中各机器人终端的运动和工作，兼容不同厂商的机器人终端，降低了机器人普及应用的成本。
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公开(公告)号：CN111265804A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010033261.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机体组件及消防机器人，机体组件包括机箱和设置在机箱内的电控元件和供电装置，机箱包括：箱座，箱座包括多个骨架梁和多个隔板，箱座被多个隔板分隔成多个仓体，箱座的左右两侧上各设有至少一个安装槽，多个仓体包括电控元件仓和供电装置仓；多个盖板，对应安装在多个仓体的开口处。该种机箱的箱座，多个骨架梁就像笼子的骨架一样，支撑了整个结构的强度，而隔板用于形成多个独立的仓体，这样便将箱座设置成了类似笼子一样的结构，从而提高了中间核心结构的抗冲击性，保护了核心的电子器件免受冲击影响。而各个电子器件都集中分仓放置在箱座内，既起到了隔绝电磁干扰作用，又充分利用了空间，实现了核心器件的集成。
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公开(公告)号：CN110974238A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911113875.1
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于止鼾床垫的人体睡眠位姿识别和顶推点确定方法及装置。该方案在床垫表面人体仰卧时肩部和上背部区域布置压力传感器网络；采集人体作用于床垫时各压力传感器数值，去除不是由人体肩部作用而产生的干扰数据；将有压力数值显示的压力传感器作为人体肩部有效作用点；判断有效作用点宽度是否满足已知的人体肩部宽度范围，如果是，则认为处于仰卧睡眠状态，否则，认为处于侧卧睡眠状态；在确定为仰卧时，根据人体肩部有效作用点位置和压力传感器采集值，计算出人体作用于床垫的重心位置，将与所述重心位置距离最近的顶推机构确定为将要进行动作的机构。本发明降低了算法的复杂度，提高了睡眠姿态识别的准确率，同时降低了开发成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212002720U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202020064042.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种锁闭装置和固定节点式机器人，包括：锁壳、摇臂和接触臂，所述摇臂和所述接触臂均设置于所述锁壳内，且在所述锁壳内具有锁定状态和开锁状态；连杆，具有长条形通孔，所述摇臂滑动设置于所述长条形通孔内；推杆，与所述摇臂连接且至少部分设置于所述锁壳外部，能够推动所述摇臂使其在所述长条形通孔内滑动以脱离所述锁定状态；执行机构，与所述连杆连接，能够带动所述连杆沿其延伸方向运动，从而使得所述摇臂脱离所述锁定状态。本公开能够避免在受到较大的冲击力的情况下误开的现象。
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公开(公告)号：CN211993004U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202020064244.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种固定节点式机器人，包括：两个扣合连接且能够打开的壳体，两个壳体扣合连接时形成容纳腔体；在其中一个壳体上设置有摄像头组件，在两个壳体扣合时摄像头组件被抵压于容纳腔体内，在两个壳体打开时摄像头组件弹起至工作状态。本实用新型能够实现在火灾现场的快速便捷地布设。
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公开(公告)号：CN211710540U
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202020064994.4
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种驱动轮组件及消防机器人，驱动轮组件包括弹性轮、连接弹性轮和电机的连接轴组件和用于实现弹性轮与电机之间的安装的轮端固定座，内外轴承套在轮和轮端固定座之间起到了类似轴承的作用，避免了弹性轮和轮端固定座直接接触。而内轴承套的轴套过盈安装在外轴承套的轴套内，且内轴承套的轴套为多个条形缺口分隔开的多个独立爪瓣，而通过爪瓣的变形和安装到内轴承套内的轴的支撑，能够使内外轴承套相互紧密安装并牢牢抱住内轴承套内的轴，这样便可实现驱动轮和轴套间的扭矩传递，同时该结构在驱动轮受到冲击时，内外轴承套可发生弹性变形来抵抗冲击力，这样内外轴承套便通过简易的结构实现了抗冲击、扭矩传递和驱动轮结构的简化。
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公开(公告)号：CN211239840U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202020063933.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04B1/3822 , H04B7/0404 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型提供了一种多天线机器人，机器人包括车体，车体左右两侧分别设有多个轮组，在车体上设置有用于安装视频等传感设备的支架，在车体内设置有控制电路板，控制电路板对机器人的轮组及视频等传感设备进行控制，并通过设置于机器人的多个天线与基站进行信息的收发，多个天线包括：2.4GHz天线、580MHz天线和WiFi天线，其中580MHz天线和2.4GHz天线设置于支架上，WiFi天线设置于车体前侧，在580MHz天线和2.4GHz天线之间设置有碳纤维板。多个天线相结合使用，实现了无线电台通讯和网络通讯相结合的目的，无线通信在保证单机通讯距离符合要求的同时，以中继方式保证信号在穿墙、跨障之后的衰减弥补和较远距离的传输要求，使得机器人可以用于多种场景的灾害中。
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公开(公告)号：CN211994974U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202020063949.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种消防机器人轮子组件及消防机器人，消防机器人轮子组件包括：由轮体和轮轴组成的弹性轮，轮体的内轮侧面上设有一圈环形凸起，轮轴设在轮体的内轮侧面上并凸出轮体的内轮侧面；轮体上设有贯穿轮体和轮轴的轮轴孔，轮轴孔包括设在轮体内的第一轴孔和设在轮轴内的第二轴孔。该结构在将弹性轮通过连接轴组件与电机轴连接时能够利用轮轴垫设在轴承组件和连接轴组件之间，这样在冲击振动时便可保护连接轴组件和轴承组件免受磕碰损伤。同时该结构可通过环形凸起实现冲击力的缓冲，且由于弹性轮又具有较好的弹性，这样便能够从多方面确保轮子组件的抗冲击能力，使得机器人在被抛投到火灾等现场时能够通过弹性轮抗住地面大部分的冲击力。
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