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公开(公告)号：CN111726787A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010401046.X
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的实施例提供了一种机器人系统授权控制方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括接收控制端发送的设备列表请求消息；向所述控制端发送反馈消息；接收来自所述控制端的遥控权请求消息，所述遥控权请求消息中包括设备编码字段；解析所述遥控权请求消息，从所述设备编码字段获取所述被控制端的唯一标识信息；根据所述被控制端的唯一标识信息，向所述被控制端发送预授权消息；接收所述被控制端对所述预授权消息的响应信息，向所述被控制端发送授权指令，完成授权。以此方式，可以实现1对多分别遥控，节省了人力成本，同时提高了多设备协同处理能力。
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公开(公告)号：CN111654470B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010401043.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质，其中方法包括：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段。本申请实施例的机器人系统状态监测方法，设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性。
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公开(公告)号：CN111741138A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010400864.8
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的实施例提供了一种机器人系统注册管理方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括接收所述系统中的设备发送的具有特定帧结构的注册请求消息，所述特定帧结构包括：设备属性字段，用于表示设备的属性信息；设备编码字段，用于唯一地标识所述设备；根据所述特定帧结构解析所述注册请求消息，从所述设备编码字段中获取所述设备的唯一标识信息；根据所述设备的唯一标识信息判断是否为已注册设备；若否，则从所述设备属性字段中获取所述设备的属性信息并进行注册。以此方式，可以实现不同厂商机器人的兼容和通用，同时能够在通讯数据中快速查找到需要的数据段，提高了数据解析的效率。
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公开(公告)号：CN111673737A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010400862.9
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种机器人信息发送方法、接收方法、设备及存储介质。所述发送方法包括：获取待发送的信息；按照特定数据帧格式产生承载所述信息的消息报文；发送所述消息报文至接收设备；其中，所述接收设备包括机器人、控制终端和/或服务器；所述特定数据帧格式包括：帧头、设备编码字段、保留字段、帧类型字段、长度字段、内容字段和帧尾。本公开的方案能够兼容不同厂商的机器人终端，而且通过扩展字段的设置，满足机器人功能上的差异性和扩展需求，降低了机器人普及应用的成本，提高了机器人系统部署的便捷性。
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公开(公告)号：CN111844018A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010476099.8
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开的实施例提供了消防现场侦检机器人管理方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括接收机器人的连接请求，建立与所述机器人的连接；接收所述机器人上传的数据并根据所述数据展示所述机器人的状态；向所述机器人发出控制指令，控制所述机器人执行对应操作。以此方式，可以实现对消防现场的数据采集、汇总，并实现各机器人的切换和单独控制，为现场控制、指挥和决策提供指导和参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111740949A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010401044.0
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统加密控制方法，包括：第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括加密控制片段；对所述消息报文进行解析，获取所述加密控制片段中的加密控制信息；根据所述加密控制信息对来自第二设备的消息报文进行解密；其中，所述第一设备和第二设备包括机器人、控制终端和/或服务器；所述加密控制片段包括加密类型字段、加密填充类型字段、随机关键字字段和加密初始向量字段。本公开使得机器人系统中的设备间的信息传输安全得到保障，也能够兼容不同厂商的机器人终端安全方案，降低了机器人普及应用的成本。
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公开(公告)号：CN111654470A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010401043.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质，其中方法包括：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段。本申请实施例的机器人系统状态监测方法，设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性。
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公开(公告)号：CN111740949B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010401044.0
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统加密控制方法，包括：第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括加密控制片段；对所述消息报文进行解析，获取所述加密控制片段中的加密控制信息；根据所述加密控制信息对来自第二设备的消息报文进行解密；其中，所述第一设备和第二设备包括机器人、控制终端和/或服务器；所述加密控制片段包括加密类型字段、加密填充类型字段、随机关键字字段和加密初始向量字段。本公开使得机器人系统中的设备间的信息传输安全得到保障，也能够兼容不同厂商的机器人终端安全方案，降低了机器人普及应用的成本。
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公开(公告)号：CN111726767A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010400871.8
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统信息采集方法、设备及存储介质。所述方法包括：第一设备获取自身采集的现场信息；根据所述现场信息生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录所述现场信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括片段类型字段、传感器标识字段和数值字段；所述片段类型字段，用于表示所述设备信息片段中承载的现场信息类型；所述传感器标识字段，用于唯一地标识所述第一设备上设置的传感器；所述数值字段，用于记录传感器采集的现场信息数值。本公开能够统一地获取系统中各设备的工作状态以及采集的现场信息，兼容不同厂商的机器人终端，降低了机器人普及应用的成本。
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公开(公告)号：CN111673736A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010400850.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统控制方法、设备及存储介质。所述方法包括：第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括承载设备运动指令的运动控制片段；第一设备解析所述消息报文并获取所述设备运动指令；第一设备根据所述设备运动指令进行运动；其中，所述设备运动指令包括运动速度和运动方向，所述运动控制片段包括动力级别字段、方向描述方式字段和运动方向字段；所述动力级别字段用于指示运动速度的级别；所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；所述运动方向字段用于指示所述第一设备的运动方向。本公开能够统一地控制系统中各机器人终端的运动和工作，兼容不同厂商的机器人终端，降低了机器人普及应用的成本。
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