公开(公告)号：CN105157680A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510543837.5

申请日：2015-08-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李涛 ,  刘鲁 ,  王晓燕 ,  王立 ,  王艳宝 ,  吴奋陟 ,  薛志鹏 ,  刘蕊 ,  刘忠汉

IPC: G01C11/02

CPC classification number: G01C11/02

Abstract: 本发明涉及一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统及测量方法，包括平台双目相机、机械臂、机械臂手眼相机、星载计算机。平台双目相机安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机安装在机械臂前端；机械臂未展开时机械臂手眼相机被固定在卫星本体的固定位置上；机械臂根部安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机后端粘贴漫反射合作目标标志点。星载计算机安装在卫星本体上，可以控制卫星本体自身的运动。星载计算机通过电子线路和平台双目相机、机械臂手眼相机相连接；星载计算机通过电子线路和机械臂相连，可以控制机械臂的运动。本发明能够覆盖远近超近工作距离，实现高精度的面向非合作卫星目标的视觉测量。

公开(公告)号：CN104135625A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201410354430.3

申请日：2014-07-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 赵春晖 ,  郭绍刚 ,  刘鲁 ,  刘启海 ,  华宝成 ,  龚德铸

IPC: H04N5/235

Abstract: 本发明涉及一种交会测量相机曝光时间的调整方法，主要应用于空间交会测量相机的曝光时间调整技术领域。本发明的方法确定滞环转捩距离后，引入滞环防抖技术，根据先验测量距离变化关系，构成防抖闭环系统，即根据先验测量距离的变化特征判断目标是接近还是撤离状态，将当前帧距离减去前一帧距离获得帧间移动量，如果连续5帧帧间移动量之和大于零即表示目标为撤离状态否则即为接近状态，设定对应的滞环防抖波动余量，当连续5帧帧间移动量之和大于防抖波动余量时将进行对应积分时间调整，以此状态实现积分时间稳定过渡避免积分时间抖动。

公开(公告)号：CN102073996B

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201010623834.X

申请日：2010-12-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭绍刚 ,  赵春晖 ,  刘鲁 ,  龚德铸 ,  高进 ,  高文文 ,  王艳宝 ,  王京海 ,  张丽华 ,  魏高乐

IPC: G06T5/00

Abstract: 基于图像相关性评估的图像分割阈值确定方法，以成像理论及信号处理等的传统理论为基础，通过考虑图像有效光点和背景光及杂散光之间的相关性，即分析有效光点部分图像和背景杂光图像之间的协方差大小(类间方差)，协方差系数最大表示有效光点部分图像和背景杂光图像之间的相关性最小，即说明此状态下的阈值分割最好，从而将背景光、杂散光及有效光源图像区分开。本发明方法可以有效抑制杂散光对有效光点的干扰，准确的对光点进行提取。

公开(公告)号：CN102543164A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201110460831.3

申请日：2011-12-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 高进 ,  陈朝晖 ,  魏高乐 ,  张威泰 ,  刘鲁 ,  林琳

IPC: G11C11/412

Abstract: 本发明公开了一种航天器DSP芯片的数据保护方法，包括对内存中变量地址进行调整的步骤、获取系统维护变量地址的步骤、系统维护变量备份的步骤和系统维护变量刷新的步骤，采用本发明能够解决TI公司DSP芯片存在的无法对系统区数据单粒子打翻进行保护的问题。

公开(公告)号：CN102096918A

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：CN201010623833.5

申请日：2010-12-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 赵春晖 ,  刘鲁 ,  郭绍刚 ,  王京海 ,  张丽华 ,  龚德铸 ,  高文文 ,  王艳宝

IPC: G06T7/00

Abstract: 交会对接用相机内参数的标定方法，是一种基于光学外标法对相机有效焦距和图像中心进行标定并精确建立相机坐标系的方法，通过利用光学镜头光轴指向基准建立相机视线方向的坐标轴和相机测量数学模型中焦距随距离变化而变化的思想建立有效焦距曲线等方法，解决了难以同时实现位置和姿态测量精度，以及沿视线方向位置测量精度较低的技术难题。

公开(公告)号：CN101236091B

公开(公告)日：2010-06-30

申请号：CN200810057351.0

申请日：2008-01-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王立 ,  卢欣 ,  尉志军 ,  龚德铸 ,  刘鲁

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/02 ,  G01C21/20 ,  B64G1/36

Abstract: 本发明公开一种可见光导航敏感器，所述的可见光导航敏感器采用宽窄差异的可见光谱段和双通道的光学系统对不同目标成像到同一光电探测器靶面各自独立区域，所述的光学系统分为两个独立视场通道分别对近星体、恒星进行成像；光电探测器将近星体、恒星图像转换成模拟信号输出；电路系统对所述的模拟信号进行处理及转换后得到数字图像；最后图像与姿态计算单元分别对近星体图像信息与恒星图像信息进行处理，并计算得到卫星导航需要的近星体中心矢量、轨道高度与惯性姿态。本发明利用宽窄可见光谱段、分视场、分成像区域技术解决了光学敏感器对近星体、恒星在同一靶面上的同时成像问题。此外，本方明具有正常成像模式和binning成像模式。

公开(公告)号：CN101236089A

公开(公告)日：2008-08-06

申请号：CN200810057346.X

申请日：2008-01-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 黄欣 ,  王立 ,  刘鲁 ,  吕政欣 ,  薛锐

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/02 ,  G01C25/00 ,  B64G1/36

Abstract: 一种检验紫外敏感器极性的方法，首先定义紫外敏感器测量坐标系及其姿态角的正负方向；然后将月球模拟器与紫外敏感器对接安装，安装时应使得月球模拟器的回转轴与紫外敏感器的安装底面平行，通过调整月球模拟器的偏转角度判断紫外敏感器输出的俯仰角的极性是否正确；随后改变月球模拟器与紫外敏感器的对接方向，使得月球模拟器的回转轴与紫外敏感器的安装底面垂直，通过调整月球模拟器的偏转角度判断紫外敏感器输出的滚动角的极性是否正确。本方法可有效验证紫外敏感器输出姿态角极性的问题，测试方法简单、测试结果直观明了。