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公开(公告)号：CN119380885A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411406571.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G16C60/00 , G06F30/27 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种基于性质约束协同训练的多孔结构跨域逆向设计方法，将力学性质信息和随机噪声作为训练后的逆向生成模型的输入，得到编码向量，利用训练后的变分自编码器模型得到重建后的多孔结构数据。本方法在变分自编码器的训练过程中，对编码空间中的特征向量分布直接进行力学性质预测协同训练，改善编码空间特征分布，建立“编码空间→性质”之间更为直接的关系。通过增加正向关系的约束，在逆向生成模型的训练过程中，建立“性质→编码空间”更为容易，相对普通的逆向设计方案，本发明可以改善预测结构的准确性，支持准确的多孔结构跨域逆向设计。本发明充分考虑跨域结构分布不同的特点，实现具有高准确性的跨域逆向设计。
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公开(公告)号：CN117282985B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202311396784.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00
Abstract: 本申请提供一种通过3D打印提高机器人脚踝耐磨性的方法、工件。该方法包括构建待打印样品的三维模型，对所述三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界，将原料粉末铺设于各个切片层的轮廓边界内；通过激光束扫描各个所述切片层上的原料粉末进行熔化，制备得到用于制备机器人脚踝的打印工件；所述激光束的光斑直径为d，所述激光束在各个所述切片层上的扫描间距为H，满足H＝(0.1～0.5)d。本申请提供的打印方法可以提高打印工件的耐磨性，延长打印工件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118361481A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410792011.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种柔性点阵结构，由多个尺寸相同的胞元组成，每个胞元由四个基本元素环围绕旋转轴圆周阵列得到，各基本元素首尾相连，基本元素由具有特定横截面的条状结构在主方向上螺旋扫掠上升一层得到，旋转轴位于胞元中心；胞元在主方向上、垂直于主方向的平面内两个正交方向上呈线性阵列排布；在主方向上，相邻胞元通过基本元素的端部实现连接；在垂直于主方向的平面上，胞元内的各基本元素之间、相邻胞元之间通过延长基本元素局部的方式实现连接。本发明结构具备良好的柔性，能实现偏离主方向一定角度的变形和扭曲，能适应不同的工作环境和任务需求。
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公开(公告)号：CN116415459B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310357961.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法，包括以下步骤：(1)设置工况一和工况二(2)复合工况一和工况二，设计初始小腿模型并进行有限元计算；(3)采用拓扑设计的方法重构轻量化的小腿模型；(4)对重构轻量化的小腿模型，外表面的壳体厚度保持2mm，芯部替换成点阵结构；(5)根据有限元计算结果，对壳体进行变厚度设计；变化设计；(7)对拓扑设计的结果进行动态迭代，获得均匀应力场。本发明还提供一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法的机器人小腿模型。本发明宏微观协同拓扑设计在实现结构件一体化、高美观度的基础上，总共减轻重量30％，同时强度和刚度满足机器人的使用要求。(6)对芯部的点阵结构进行晶胞变边长或者杆径
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公开(公告)号：CN117381859A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311569800.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于柔体机器人的点阵结构，其基本构造元素是具备特定横截面的条状结构，条状结构在主方向上呈现S形往复回转的形式；多个基本构造元素绕与主方向平行的轴周向顺次链接，形成胞元，多个胞元进行垂直于主方向的平面组合和主方向上的上下层堆垛，得到用于柔体机器人的点阵结构；A类胞元在主方向上的两端朝向相反，基本构造元素的一端向心连接成一体，为连接端；另一端互相背离，为背离端；B类胞元在主方向上的两端朝向相同，且两端均为连接端。本发明采用独特的点阵排列，在保证良好的耐磨性的情况下具备较佳的柔性与使用寿命；还能通过修改点阵的参数实现对装置结构力学性能的编辑，降低了维护成本，提高了设备性能和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112879486B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110110736.4
申请日：2021-01-27
Applicant: 之江实验室
IPC: F16F15/023 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人的踝部缓冲系统，属于仿人机器人设计技术领域。该踝部缓冲系统包括顶板、上筒、油压缓冲器、滑板、粗滚珠衬套、下筒、底板、导柱、连接柱和细滚珠衬套；所述上筒与顶板固定连接，所述下筒与底板固定连接，所述下筒的内壁上设有粗滚珠衬套，所述滑板的中心处设有细滚珠衬套，所述连接柱贯穿细滚珠衬套，且所述连接柱的一端与顶板的中心固定连接，另一端与底板的中心固定连接；所述滑板上设有油压缓冲器，所述导柱贯穿滑板，且导柱的一端与底板固定连接。本发明的踝部缓冲系统具有缓冲性能好、适用于仿生机器人的特点。
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公开(公告)号：CN112077316B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010981182.0
申请日：2020-09-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种面向机器人驱动关节的散热管的制备装置，该装置包括底板、压板、芯管、限位环、齿槽条、条形水槽、多孔坩埚、喷嘴、支撑架，通过将芯管嵌套在压板中，压板和齿槽条形成直线电动机的装置，芯管移动的同时实现自转，并由条形水槽的水进入芯管内，实现对微流管的冷却。本发明的生成过程易控制，生产效率高。
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公开(公告)号：CN113928442B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111542998.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人减振小腿结构，包括小腿支撑柱、十字轴本体、电机、电机连接架、电机驱动器、电机输出片、连杆、柔性连接柱、应变传感器等。小腿支撑柱包含三个支架，第一支架和第二支架为小腿的外轮廓支架，两支架均是上段连续下段左右分叉的结构，第三支架设置在小腿内部，有五个连接点。三个支架间通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头。同时在连杆中间设置柔性连接柱。本发明有效避免了机器人运动时小腿上各连接螺纹的失效问题，减少机器人脚撞击地面时电机承受的振动能，在提高电机及易损连接件的寿命的同时实现了机器人的高精度运动。
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公开(公告)号：CN112644600B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110002981.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有主动地形感知能力的双足机器人仿生足部系统，该系统由多传感器协同工作，具备主动地形感知能力，可为双足机器人行走提供较为全面的路面地形信息。该系统通过仿生学足部设计方法，可有效提升足部对路面冲击的缓冲减震效果，增大足部有效触地面积，提高机器人行走稳定性和运动性。该系统同时是一套智能化足部系统，其传感系统会对路面进行分层次、分阶段主动感知，获取地形信息，为机器人行走提供参考。系统具备一定的处理和学习能力，可基于传感器信号初步处理得到路面地形信息反馈至上层系统，并对相应感知和处理结果进行收集和学习，增强系统对未知地形的感知和处理能力。该足部系统可有效帮助双足机器人在各类非平整路面上稳定行走。
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公开(公告)号：CN112894773B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110111772.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的三维结构脚，属于仿人机器人结构设计技术领域。该三维结构脚包括：脚接触块、缓冲层、防滑层、控制板和力学传感器；所述防滑层、缓冲层和脚接触块依次固定连接，所述力学传感器设置于脚接触块上，所述力学传感器与控制板连接。本发明的三维结构脚能够在保持机器人稳定性能的同时有效减少脚尺寸，减轻脚的质量，增加脚的流线感，同时有很好的防滑功能。
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