-
公开(公告)号：CN113928442B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111542998.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人减振小腿结构，包括小腿支撑柱、十字轴本体、电机、电机连接架、电机驱动器、电机输出片、连杆、柔性连接柱、应变传感器等。小腿支撑柱包含三个支架，第一支架和第二支架为小腿的外轮廓支架，两支架均是上段连续下段左右分叉的结构，第三支架设置在小腿内部，有五个连接点。三个支架间通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头。同时在连杆中间设置柔性连接柱。本发明有效避免了机器人运动时小腿上各连接螺纹的失效问题，减少机器人脚撞击地面时电机承受的振动能，在提高电机及易损连接件的寿命的同时实现了机器人的高精度运动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114506401B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210413435.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , F16F15/08
Abstract: 本发明公开了一种长度可变的仿人机器人减振足及仿人机器人，减振足包括足前端、足后端和减振装置；减振装置包括橡胶块、底板、存储仓、用于固定存储仓的翘板、连接在存储仓顶部的盖板；底板、翘板均为向上弯曲的弧形结构，橡胶块设置在底板与存储仓之间；足前端的前部向上弯曲，中部设有第一排孔，足前端前部的底面依次设有第一传感器、第一减振层和防滑层；足后端前部设有第二排孔，足后端的后部与减振装置连接。本发明能够实现机器人足长在一定范围的变换，从而帮助确定不同机器人稳定行走所需的足长极限值，能够承受控制误差和不平整地面产生的足底振动，解决了当前机器人足不能调节长度，在不平整地面以仿人步态行走时的振动、足底打滑问题。
-
公开(公告)号：CN114506401A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210413435.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , F16F15/08
Abstract: 本发明公开了一种长度可变的仿人机器人减振足及仿人机器人，减振足包括足前端、足后端和减振装置；减振装置包括橡胶块、底板、存储仓、用于固定存储仓的翘板、连接在存储仓顶部的盖板；底板、翘板均为向上弯曲的弧形结构，橡胶块设置在底板与存储仓之间；足前端的前部向上弯曲，中部设有第一排孔，足前端前部的底面依次设有第一传感器、第一减振层和防滑层；足后端前部设有第二排孔，足后端的后部与减振装置连接。本发明能够实现机器人足长在一定范围的变换，从而帮助确定不同机器人稳定行走所需的足长极限值，能够承受控制误差和不平整地面产生的足底振动，解决了当前机器人足不能调节长度，在不平整地面以仿人步态行走时的振动、足底打滑问题。
-
公开(公告)号：CN113822993B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111393832.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于3D模型匹配的数字孪生方法和系统，方法包括模型和纹理训练、模型匹配、纹理融合、场景放置四步；其中，模型和纹理训练是离线预处理步骤，模型匹配、纹理融合和场景放置是实时处理步骤。模型的训练使用多视点剪影图像学习三维结构，实现多边形网格三维重建；纹理的训练通过一个固定的UV映射来获得纹理流，实现2D图像到3D纹理的推理。模型匹配使用重建后的模型和数据库的模型进行IOU迭代计算，获取IOU值最接近1的模型作为匹配后指定的模型。纹理融合是将匹配后指定的模型与纹理推理后的3D纹理流融合，形成标准的3D模型。场景放置是将3D模型准确地放置在3D场景中。这种数字孪生方法自动地生成3D模型场景，提高了数字孪生效率。
-
公开(公告)号：CN113928442A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111542998.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人减振小腿结构，包括小腿支撑柱、十字轴本体、电机、电机连接架、电机驱动器、电机输出片、连杆、柔性连接柱、应变传感器等。小腿支撑柱包含三个支架，第一支架和第二支架为小腿的外轮廓支架，两支架均是上段连续下段左右分叉的结构，第三支架设置在小腿内部，有五个连接点。三个支架间通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头。同时在连杆中间设置柔性连接柱。本发明有效避免了机器人运动时小腿上各连接螺纹的失效问题，减少机器人脚撞击地面时电机承受的振动能，在提高电机及易损连接件的寿命的同时实现了机器人的高精度运动。
-
公开(公告)号：CN113822993A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111393832.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于3D模型匹配的数字孪生方法和系统，方法包括模型和纹理训练、模型匹配、纹理融合、场景放置四步；其中，模型和纹理训练是离线预处理步骤，模型匹配、纹理融合和场景放置是实时处理步骤。模型的训练使用多视点剪影图像学习三维结构，实现多边形网格三维重建；纹理的训练通过一个固定的UV映射来获得纹理流，实现2D图像到3D纹理的推理。模型匹配使用重建后的模型和数据库的模型进行IOU迭代计算，获取IOU值最接近1的模型作为匹配后指定的模型。纹理融合是将匹配后指定的模型与纹理推理后的3D纹理流融合，形成标准的3D模型。场景放置是将3D模型准确地放置在3D场景中。这种数字孪生方法自动地生成3D模型场景，提高了数字孪生效率。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.013 seconds)
