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公开(公告)号：CN111267992A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010063102.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有快速减震和路面适应能力的双足机器人足底结构，该机构可有效改善仿人机器人足部减震缓冲能力，同时提高机器人对不平路面的适应能力。该足底机构包括用于安装和起支撑作用的保持架、与保持架连接的纵向足弓机构、横向足弓机构，以及与足弓机构连接的内侧前掌模块、外侧前掌模块、内侧后跟模块和外侧后跟模块。本发明所提供的一种用于仿人机器人平板足的快速减震和路面适应足底机构，适合于各类以平板足为主要足底结构的仿人机器人对快速减震和非平整路面适应性的需求。
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公开(公告)号：CN111267991B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010060666.1
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明从便于双足机器人步态规划与控制的角度出发，提供一种双足机器人下肢结构尺寸的设计方法，为双足机器人下肢结构尺寸的设计提供了理论与方法指导。首先，根据人体尺寸比例，设计下肢的总体高度尺寸，机器人的大腿长度尺寸以及小腿长度尺寸；然后，从便于双足机器人进行运动分析与控制的角度，设计机器人下肢的宽度尺寸；最后，根据机器人上肢以及下肢的尺寸、质量分布，设计机器人的脚掌尺寸。
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公开(公告)号：CN111240339B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010086813.2
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的仿人步态规划方法，该方法通过将人类步行的运动特征融入到双足机器人的步态规划，以提高机器人的步行能效，改善其续航能力。本发明所涉及的仿人步态规划方法包含双足支撑相规划以及单足支撑相规划，在双足支撑相，机器人依靠后脚脚踝推力使机器人质心往前移动，同时机器人质心在前向平面内向支撑脚靠近，从而为接下来的单足支撑相提供落地时间，在单足支撑相，机器人支撑脚踝关节侧向平面内的自由度处于被动状态，机器人质心在重力作用下自然前移，摆动脚在预估落地时间内快速迈至落脚点。
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公开(公告)号：CN111240339A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010086813.2
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的仿人步态规划方法，该方法通过将人类步行的运动特征融入到双足机器人的步态规划，以提高机器人的步行能效，改善其续航能力。本发明所涉及的仿人步态规划方法包含双足支撑相规划以及单足支撑相规划，在双足支撑相，机器人依靠后脚脚踝推力使机器人质心往前移动，同时机器人质心在前向平面内向支撑脚靠近，从而为接下来的单足支撑相提供落地时间，在单足支撑相，机器人支撑脚踝关节侧向平面内的自由度处于被动状态，机器人质心在重力作用下自然前移，摆动脚在预估落地时间内快速迈至落脚点。
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公开(公告)号：CN111125898B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911301856.1
申请日：2019-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种摆线轮齿廓修形系数的快速优化方法，该方法首先利用摆线轮与针轮的初始啮合间隙在处为极小值且在[0,π]区间为最小值的特征，通过对进行求导运算，缩小了齿廓修形系数Δrp及Δrrp的取值范围，减少了筛选最优齿廓修形系数Δrp和Δrrp的计算量；第二是在齿廓修形系数的优化过程中，在计算同时传力诸齿中受力最大齿所受力Fmax这一步骤时，引入警告参数warn表征Fmax的收敛状态，根据警告参数warn的计数情况，在优化过程快速剔除Fmax无法收敛的无解情况，进一步加快了优化速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111125898A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911301856.1
申请日：2019-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种摆线轮齿廓修形系数的快速优化方法，该方法首先利用摆线轮与针轮的初始啮合间隙在处为极小值且在[0,π]区间为最小值的特征，通过对 进行求导运算，缩小了齿廓修形系数Δrp及Δrrp的取值范围，减少了筛选最优齿廓修形系数Δrp和Δrrp的计算量；第二是在齿廓修形系数的优化过程中，在计算同时传力诸齿中受力最大齿所受力Fmax这一步骤时，引入警告参数warn表征Fmax的收敛状态，根据警告参数warn的计数情况，在优化过程快速剔除Fmax无法收敛的无解情况，进一步加快了优化速度。
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公开(公告)号：CN111071365A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911301851.9
申请日：2019-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种高能效步行的双足机器人腿足结构，其包括驱动单元、膝关节、可伸缩的小腿、可伸缩的连杆单元、足，驱动单元安装在膝关节内部，驱动单元、可伸缩的小腿、足、可伸缩的连杆单元、驱动单元收尾连接组成四连杆机构。本发明通过四边形连杆机构驱动足与踝关节的运动，能有效优化双足机器人腿足结构的质量分布，降低双足机器人腿足结构的转动惯量，减少驱动腿足运动所需的能量，提高双足机器人的步行能效。此外，小腿部分及连杆部分均加入了减震缓冲装置，能有效吸收及利用双足机器人步行过程足与地面之间的冲击能量，从而进一步提高双足机器人的步行能效。
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公开(公告)号：CN112644600B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110002981.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有主动地形感知能力的双足机器人仿生足部系统，该系统由多传感器协同工作，具备主动地形感知能力，可为双足机器人行走提供较为全面的路面地形信息。该系统通过仿生学足部设计方法，可有效提升足部对路面冲击的缓冲减震效果，增大足部有效触地面积，提高机器人行走稳定性和运动性。该系统同时是一套智能化足部系统，其传感系统会对路面进行分层次、分阶段主动感知，获取地形信息，为机器人行走提供参考。系统具备一定的处理和学习能力，可基于传感器信号初步处理得到路面地形信息反馈至上层系统，并对相应感知和处理结果进行收集和学习，增强系统对未知地形的感知和处理能力。该足部系统可有效帮助双足机器人在各类非平整路面上稳定行走。
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公开(公告)号：CN111267992B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202010063102.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有快速减震和路面适应能力的双足机器人足底结构，该机构可有效改善仿人机器人足部减震缓冲能力，同时提高机器人对不平路面的适应能力。该足底机构包括用于安装和起支撑作用的保持架、与保持架连接的纵向足弓机构、横向足弓机构，以及与足弓机构连接的内侧前掌模块、外侧前掌模块、内侧后跟模块和外侧后跟模块。本发明所提供的一种用于仿人机器人平板足的快速减震和路面适应足底机构，适合于各类以平板足为主要足底结构的仿人机器人对快速减震和非平整路面适应性的需求。
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公开(公告)号：CN110985367A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911302860.X
申请日：2019-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明公开一种高速液压泵性能试验装置，包括高速电机、转速转矩仪、第一加载油路、空载油路、第二加载油路、安全油路、回油油路、泄漏油路、增压油箱以及补油油路。通过对第一加载油路、空载油路以及第二加载油路的切换与组合，该性能试验装置既可以测试泵的压力、流量、容积效率、机械效率等常规性能，又能对泵的出口压力脉动、流量脉动进行测试，还能对液压泵进行跑合试验、寿命试验以及对泵的进油口吸空现象开展研究。
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