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公开(公告)号：CN112330576B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202011412713.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载鱼眼摄像头畸变矫正方法、装置、设备及存储介质。包括：获取标定图像中关键点的第一位置信息；控制车载鱼眼摄像头对所述标定图像进行采集，获得畸变图像，并提取所述畸变图像中所述关键点的第二位置信息；采用三次B样条曲线拟合算法对所述关键点的第一位置信息和第二位置信息进行拟合，获得矫正关系；获取所述车载鱼眼摄像头采集待矫正图像；根据所述矫正关系对所述待矫正图像进行矫正。本发明实施例提供的车载鱼眼摄像头畸变矫正方法，采用三次B样条曲线拟合算法对标定图像中的像素点和畸变图像中的像素点进行拟合，获得矫正关系，从而根据矫正关系对鱼眼摄像头采集的图像进行畸变矫正，可以提高畸变矫正的精度。
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公开(公告)号：CN113296998B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202110695055.9
申请日：2021-06-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据通信异常恢复方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：当第一芯片接收到第二芯片发送的目标数据且所述目标数据异常时，则基于所述第一芯片检测所述第二芯片的目标引脚信息；根据所述目标引脚信息与预设引脚集合中的信息匹配关系，确定对所述第二芯片的目标处理方式；基于所述目标处理方式，对所述第二芯片进行处理，以使数据通信正常。本发明实施例的技术方案实现保证第一芯片和第二芯片之间的数据通信正常。
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公开(公告)号：CN115393497B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210910990.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟成像方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：确定虚拟相机在世界坐标系中的第一位姿参数；根据第一位姿参数生成虚拟物体，其中，虚拟物体对应于世界坐标系中的第二位置坐标，第二位置坐标位于虚拟相机的成像范围内；根据第一位姿参数和第二位置坐标，使用虚拟相机对虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像。本发明解决了相关技术中获取车辆周围物体的真实图像的过程复杂繁琐的技术问题。
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公开(公告)号：CN117302202A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311285304.2
申请日：2023-10-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及智能汽车驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆紧急避障方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取障碍物信息集合，筛选障碍物信息集合生成避障目标；检测当前车辆与避障目标之间的当前距离，响应于当前距离小于预设的安全距离阈值，制动当前车辆；制动当前车辆时，预测出避障目标的运动学数据，记为第一运动学数据，还预测出当前车辆的运动学数据，记为第二运动学数据；基于当前距离、第一运动学数据以及第二运动学数据控制当前车辆绕行避障目标；本发明便于提升智能驾驶汽车的紧急避障效果。
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公开(公告)号：CN116860652A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310941626.1
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种软件质量的评价方法、装置、电子设备及存储介质。涉及汽车软件技术领域，该方法包括：确定目标软件对应的第一指标和第二指标，其中，第一指标为软件全生命周期过程中涉及的评价指标，第二指标为软件在预设控制点涉及的评价指标；分别获取每个第一指标对应的目标软件的第一质量数据和每个第二指标对应的目标软件的第二质量数据；根据第一质量数据和第二质量数据，计算目标软件的质量评分。本发明提供的方案能够准确、全面地对软件质量进行评价，从而可以广泛地适用在实际工程应用中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116580384A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310550378.8
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本公开实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取交通灯图像；将所述交通灯图像输入至目标检测模型中，输出所述交通灯的类别信息和检测框信息；其中，所述检测框内包括所述交通灯；所述目标检测模型依次包括可变形卷积模块、解码模块及后处理模块。本公开实施例，通过包括可变形卷积模块、解码模块及后处理模块的目标检测模型对交通灯图像进行目标检测的方式，可以有效提高目标检测的速度和精度。
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公开(公告)号：CN116580081A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310615910.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种车载摄像头标定方法、装置、车辆及介质。该方法包括：满足标定条件时，获取车载摄像头拍摄的当前帧的图像信息，以及自身车辆的当前车辆运动信息；根据图像信息及预设的视场角边界条件，确定图像信息的地面特征点集合；根据地面特征点集合、确定出的历史地面特征点信息及当前车辆运动信息，对车载摄像头进行标定。通过车辆在任意场景下行驶并拍摄图像信息，根据图像信息及预设的视场角边界条件，筛选出地面属性特征结合历史地面特征点信息及当前车辆运动信息，确定车载摄像头的外参完成标定。实现了在任意场景下对车载摄像头的自动标定，提高了车载摄像头的标定精度，降低了标定场景的要求。
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公开(公告)号：CN112528859B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011458963.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/774
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道线检测方法、装置、设备及存储介质。包括：提取当前图像中梯度大于第一阈值的像素点，作为候选点集；对候选点集进行连通域搜索，获得多组第一子点集；对多组第一子点集分别进行车道线特征提取，获得第一车道线信息；对多组第一子点集进行聚类，获得多组第二子点集，并更新第二车道线信息；根据缓存中的设定车道线信息和第二车道线信息确定候选车道线信息；将候选车道线信息与缓存中的第三车道线信息进行匹配，根据匹配结果确定可显示车道线；从候选点集或备选点集中确定可选取点，将可选取点添加至可显示车道线对应的点集中，获得目标点集；对目标点集进行曲线拟合，获得目标车道线。可以降低计算资源量及成本。
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公开(公告)号：CN115424233A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210422754.0
申请日：2022-04-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06K9/62 , G06T7/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本公开实施例提供一种基于信息融合的目标检测方法、装置、存储介质以及电子设备，所述目标检测方法包括：将基于激光雷达点云数据的第一体素和基于毫米波雷达点云数据的第二体素进行第一融合以获取伪图像；通过检测网络对所述伪图像进行检测并获取目标的状态信息；将所述目标的状态信息和通过所述毫米波雷达采集的目标的信息输入深度网络模型进行第二融合以获取所述目标的实际速度值。本公开基于激光雷达点云数据和毫米波雷达点云数据的早期融合和晚期融合，即利用体素的方式实现激光雷达和毫米波雷达的点云数据的早期融合和利用深度网络检测的目标的速度与关联的毫米波雷达采集的目标的速度之间进行融合的方式以实现对于目标的实际速度值的检测。
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公开(公告)号：CN115393497A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210910990.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟成像方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：确定虚拟相机在世界坐标系中的第一位姿参数；根据第一位姿参数生成虚拟物体，其中，虚拟物体对应于世界坐标系中的第二位置坐标，第二位置坐标位于虚拟相机的成像范围内；根据第一位姿参数和第二位置坐标，使用虚拟相机对虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像。本发明解决了相关技术中获取车辆周围物体的真实图像的过程复杂繁琐的技术问题。
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