-
公开(公告)号：CN117152270A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311108056.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达与相机的联合标定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取相机对目标标靶进行检测得到的二维图像信息，以及获取激光雷达对目标标靶进行检测得到的三维点云信息；确定二维图像信息中第一关键点的第一位置信息，并确定三维点云信息中第二关键点的第二位置信息；其中，第一关键点与目标孔洞的相对位置关系和第二关键点与目标孔洞的相对位置关系相同；根据第一位置信息和第二位置信息确定单应性矩阵，根据单应性矩阵对相机与激光雷达的相对位置关系进行标定。本技术方案，基于二维图像信息和三维点云信息中的关键点位置对相机与激光雷达进行标定，提高了标定效率和准确性，具有较强的鲁棒性和灵活性。
-
公开(公告)号：CN117269983A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311277154.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/497
Abstract: 本申请公开一种激光雷达外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据主激光雷达在当前环境中采集到的点云，确定主激光雷达的主地面，以及，根据从激光雷达在当前环境中采集到的点云，确定从激光雷达的从地面；根据主激光雷达的主地面以及从激光雷达的从地面，确定从激光雷达变换后的点云；根据主激光雷达的点云中除主地面包括的点云之外的主剩余点云，以及，从激光雷达的变换后的点云中除从地面包括的点云之外的从剩余点云，确定多个关联结果对；根据多个关联结果对，确定从激光雷达的变换矩阵。即本申请的方案，只要能够在激光雷达获取的点云中识别出地面，并确定关联结果对即可完成标定，实现了多个激光雷达情况下的外参标定。
-
公开(公告)号：CN117252934A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311266854.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆相机标定方法、装置、设备及介质，在对待标定相机进行标定时，所述标定板在所述待标定相机的拍摄区域内，所述标定板上由多个特征图像组合构成，各所述特征图像的特征图像标识不同，方法包括：获取待标定相机采集的标定板图像；确定所述标定板图像中的检测图像信息，所述检测图像信息包括至少一个检测图像和所述检测图像的检测图像标识；基于各所述检测图像的检测图像标识和所述特征图像的特征图像标识确定标定参数，基于所述标定参数对所述待标定相机进行标定，提高了标定板的通用性，无需针对每个待标定相机指定对应的标定板，解决了现有技术中车辆相机标定复杂、周期长的技术问题，提高了车辆相机的标定速度。
-
公开(公告)号：CN117336619A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311402969.7
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: H04N23/88 , H04N23/84 , H04N23/698
Abstract: 本发明公开了一种色彩平衡方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取环视相机拍摄的四路视频图像，对所述四路视频图像进行畸变矫正，得到目标四路视频图像；其中，所述四路视频图像是目标对象前后左右四个方向的超广角图像；对所述目标四路视频图像进行逆透视变换生成四路俯视图；对于任意一路俯视图，基于曲线拟合对所述俯视图进行色彩平衡，得到目标俯视图。本发明通过曲线拟合的方式实现色彩平衡，解决现有方法自适应性较差且鲁棒性较低的问题，提高色彩平衡方法的自适应性和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN116684569A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310651109.0
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: H04N13/363 , H04N13/275 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种虚拟立体物体成像方法、装置、相机及存储介质。该方法包括：响应于虚拟立体物体成像事件被触发，创建目标虚拟立体物体；基于中心投影原理将目标虚拟立体物体投影到虚拟投影平面，得到虚拟投影像；对虚拟投影平面上的虚拟投影像进行成像。本发明实施例提供的技术方案，可以在适用各种需求的同时，节省对立体物体进行更换所耗费的时间和人力资源，得到目标虚拟立体物体在真实的相机模型中所呈现出来的视觉效果，进而提高视觉算法评估的效率和准确率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119545186A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411552826.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: H04N23/698 , H04N23/951 , H04N5/265 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T5/80 , G06V20/58 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种图像拼接方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。通过获取车辆上至少一个图像采集装置采集的原始图像，并确定各原始图像的俯视图像；如果在车辆周围环境的设定搜索角度范围中探测到存在障碍物，则确定图像拼接角度范围；按照图像拼接角度范围，对各俯视图像进行拼接，获得拼接后的车辆全景俯视图。利用该方法，通过在设定搜索角度范围中对障碍物进行探测，并在存在障碍物时确定出图像拼接角度范围，按照图像拼接角度范围对各所述俯视图像进行拼接获得车辆全景俯视图，使得每个图像拼接角度范围都能避开障碍物，解决了拼接范围内存在障碍物导致车辆全景俯视图中出现重影和错位的问题，提升了车辆全景俯视图的清晰度和准确性。
-
公开(公告)号：CN115393497B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210910990.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟成像方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：确定虚拟相机在世界坐标系中的第一位姿参数；根据第一位姿参数生成虚拟物体，其中，虚拟物体对应于世界坐标系中的第二位置坐标，第二位置坐标位于虚拟相机的成像范围内；根据第一位姿参数和第二位置坐标，使用虚拟相机对虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像。本发明解决了相关技术中获取车辆周围物体的真实图像的过程复杂繁琐的技术问题。
-
公开(公告)号：CN117576040A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558399.0
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种镜头脏污的检测方法、装置、设备和介质，包括：获取目标镜头所采集的历史采集图像和当前采集图像，并根据历史采集图像和当前采集图像的像素点灰度值，从当前采集图像中确定候选检测区域；确定候选检测区域的区域质心，并以区域质心为起点向候选检测区域的区域边缘生成至少一条候选射线；将候选射线在当前采集图像中覆盖的像素点作为射线像素点，根据射线像素点在当前采集图像中的像素点灰度值，对目标镜头进行脏污检测。本发明降低了镜头脏污误检发生的概率，提高了对于镜头脏污检测的准确率。
-
公开(公告)号：CN117115269A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311106829.5
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载鱼眼相机的俯仰角确定方法、装置、设备及介质。在目标车辆行驶的过程中，获取车载鱼眼相机采集的当前车道线图像，其中，目标车辆行驶于左右双侧均有车道线的道路上；检测当前车道线图像中的左侧车道线和右侧车道线，并确定左侧车道线与右侧车道线的目标交点；基于目标交点以及当前车道线图像的中心点，确定车载鱼眼相机的俯仰角偏差角度，以基于俯仰角偏差角度，对车载鱼眼相机的俯仰角进行调整，可以有效地避免车辆在行驶过程中，由于载人载物或者道路颠簸，导致基于当前车道线图像生成的合成鸟瞰图存在局部拼接错位的问题，从而提高了合成鸟瞰图的准确性以及鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN115393497A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210910990.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟成像方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：确定虚拟相机在世界坐标系中的第一位姿参数；根据第一位姿参数生成虚拟物体，其中，虚拟物体对应于世界坐标系中的第二位置坐标，第二位置坐标位于虚拟相机的成像范围内；根据第一位姿参数和第二位置坐标，使用虚拟相机对虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像。本发明解决了相关技术中获取车辆周围物体的真实图像的过程复杂繁琐的技术问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.024 seconds)
