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公开(公告)号：CN117982228A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410193170.X
申请日：2024-02-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种颅脑激光微创开孔导航控制系统，所述系统包括：第一转换模块，用于将医学影像坐标系下的开孔路径位姿转换为相机坐标系下的开孔路径位姿；医学影像包括上颚牙套支架与颅脑的医学影像信息，上颚牙套支架与颅脑对应的上颌牙贴合；第二转换模块，用于将激光器坐标系下的激光器光轴位姿转换为相机坐标系下的激光器光轴位姿；控制模块，用于基于相机坐标系下的开孔路径位姿与相机坐标系下的激光器光轴位姿之间的实际位姿偏差，控制运动平台移动，以使实际位姿偏差达到期望位姿偏差。本发明能够实现激光器光轴与颅骨开孔区域自动且精准对准，不需要依赖医生手动操作，缩短了手术时间，且不需要在骨组织植入螺钉，避免二次伤害。
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公开(公告)号：CN115399886B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210745305.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。
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公开(公告)号：CN116650114A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310522610.7
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无植入钉和粘贴物的颅脑激光开孔导航装置及方法，该装置包括：上颚牙套支架、光电跟踪仪和激光器；上颚牙套支架包括牙套、支架和多个标记球；牙套用于贴合目标对象的牙齿咬合面；多个标记球用于确定影像坐标系和光电跟踪仪坐标系之间的坐标转换关系；坐标转换关系用于将影像坐标系下的目标颅脑开孔路径转换为光电跟踪仪坐标系下的颅脑开孔路径矢量；光电跟踪仪用于确定光电跟踪仪坐标系下的颅脑位姿变化量；激光器用于基于颅脑开孔路径矢量和颅脑位姿变化量，进行激光器光轴与目标颅脑开孔路径之间的位姿对准。本发明提供的无植入钉和粘贴物的颅脑激光开孔导航装置及方法，实现激光器光轴和开孔规划路径的位姿对准与实时跟踪。
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公开(公告)号：CN115437372A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210957789.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。
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公开(公告)号：CN115399886A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210745305.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114796858A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210745989.3
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/05
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入方法、装置、设备和存储介质，涉及自动控制技术领域，用以解决现有技术中柔性电极植入方法较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低的缺陷，从而提高该柔性电极植入的准确性。在本发明实施例中，柔性电极植入方法，应用于电极植入装置，所述电极植入装置包括植入针和夹钳组件，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述方法包括：控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；在检测到所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的第一距离小于第一预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极；利用所述植入针将所述柔性电极植入至目标物体。
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公开(公告)号：CN114795426A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210720997.2
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入装置，属于医疗器械技术领域，该装置包括吸附机构，所述吸附机构包括：主板、动力装置和至少一个定位组件；每个所述定位组件均设置在所述主板上；所述动力装置，用于通过产生的气动力将每个柔性电极的末端贴附于对应的定位组件上。本发明提供的柔性电极植入装置，通过动力装置产生的气动力将柔性电极的末端贴附于定位组件上，柔性电极以贴附方式进行固定，可避免柔性电极的扭曲、变形和位置扰动，实现柔性电极的可靠固定。
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公开(公告)号：CN108827969B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810228901.4
申请日：2018-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种金属表面缺陷检测与识别方法及装置。旨在解决现有技术在不同的环境下检测和识别精度低的问题。本发明提供一种金属表面缺陷检测与识别方法，包括基于获取的金属零件表面的原始图像，通过预先构建的表面缺陷检测模型对原始图像进行缺陷检测，得到缺陷区域位置；对缺陷区域位置进行轮廓检测，分别得到第一缺陷轮廓和第二缺陷轮廓；将第一缺陷轮廓与第二缺陷轮廓输入预先构建的表面缺陷分类模型，识别出金属零件表面的缺陷类别。本发明的方法具有全自动和检测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN110031471B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910414436.8
申请日：2019-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器视觉表面缺陷检测领域，具体涉及一种大口径光学元件表面缺陷增长分析方法、系统、装置，旨在解决精密光学元件缺陷信息的追溯缺少依据的问题。本系统方法包括获取光学元件t时刻表面缺陷图像及缺陷信息Db和t+1时刻表面缺陷图像及缺陷信息Df；选取光学元件t时刻的基准点O1和角度A1，利用模板匹配获取t+1时刻O1的匹配点O2和角度A2；以匹配点O2为基准，将Db转换为转换缺陷信息Dbc；将转换缺陷信息Dbc和缺陷信息Df进行匹配，若匹配结果大于设定阈值，判定为同一缺陷，否则重新获取缺陷图像；判定为同一缺陷的，根据Dbc和Df中缺陷等效长度变化，获取光学元件缺陷增长情况。本发明准确实现大口径光学元件表面缺陷检测的增长分析，为精密光学元件缺陷信息追溯提供依据。
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公开(公告)号：CN109084734B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810939714.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于单目显微视觉的微球姿态测量装置及测量方法。本发明的姿态测量方法包括：步骤S100：获取微球在图像坐标系中的第一图像特征和第二图像特征；步骤S200：根据第一图像特征与第二图像特征确定微球的姿态向量；其中，第一图像特征为与微球相关的非球心的点在图像坐标系中的坐标，第二图像特征为微球的球心点在图像坐标系中的坐标。本发明的测量方法，简单易行，精度高，能够方便高效地实现微球的三维姿态的测量，解决了现有的姿态测量方法无法进行三维姿态测量的问题。随着微机电系统的快速发展，本发明具有可观的应用前景和社会经济效益。
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