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公开(公告)号：CN113538598A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110822943.2
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种主动立体视觉系统标定方法，旨在解决主动立体视觉系统中各相机的光心偏离对应的旋转轴情况下难以实现高质量标定的问题。本方法包括获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像、第五图像、第六图像；获取主动立体视觉系统的各相机旋转前后的相对位姿；获取各相机的旋转轴对应的旋转向量；结合各相机的旋转轴对应的旋转向量以及旋转角度，获取各相机的旋转轴在对应的预定义的初始位置坐标系中的位姿；获取第一相机和第二相机在初始位置时的相对位姿，进而得到第一相机的旋转轴和第二相机的旋转轴之间的相对位姿；在线更新主动立体视觉系统的外参。本发明提升了主动立体视觉系统的标定质量。
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公开(公告)号：CN113393514A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110654715.9
申请日：2021-06-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科视捷(南京)科技有限公司
Abstract: 本发明属于计算机视觉与数字图像处理领域，具体涉及了一种三维无序点云数据处理方法、系统及装置。本发明的方法包括对三维无序点云数据集进行预处理得到预处理三维无序点云数据集；将预处理三维无序点云数据集中的每个点云转换成球体点云；建立每个球体点云的空间坐标数据和深度值数据；根据中心投影规则将每个球体点云投影在多个角度的投影平面上；根据每个球体点云的空间坐标数据以及预设坐标转换规则计算每个球体点云在每个投影平面中的图像坐标数据。利用该图像坐标数据就可以代替三维无序点云数据进行三维重建。本发明能够防止点云信息丢失，且能够保留深度信息。
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公开(公告)号：CN113074658A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110294534.X
申请日：2021-03-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能制造技术领域，具体涉及一种航空发动机叶片修复智能检测工作站，旨在解决现有技术中航空发动机叶片检测方法效率低、成本贵、且无法满足当前叶片检测需求的问题。本申请提供的航空发动机叶片修复智能检测工作站包括六自由度机械手、夹持装置、叶片专用智能储料平台、高精度3D测量模块、专用智能检测系统。通过高精度3D测量模块、自动上下料装置、六自由度机械手、夹持装置、专用智能检测软件等软硬件的集成与配合，实现了航空发动机叶片修复高精度、高效率、智能化检测。
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公开(公告)号：CN108648169B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810228904.8
申请日：2018-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于高压输电技术领域，具体涉及一种高压输电塔绝缘子缺陷自动识别的方法及装置。旨在解决现有技术无法自动识别绝缘子缺陷的问题。本发明提供一种高压输电塔绝缘子缺陷自动识别的方法，包括基于获取的高压输电塔绝缘子的图像数据，利用预先构建的定位网络模型定位出绝缘子在图像数据中的区域位置；通过预先构建的区域裁剪网络模型对区域位置进行裁剪，得到优化区域位置；利用预先构建的深度残差网络对优化区域位置进行绝缘子识别，再次利用深度残差网络对绝缘子中缺陷进行识别，标记绝缘子缺陷的位置信息。本发明能够自动从图像中识别出绝缘子的位置，并且在其基础上识别出绝缘子的缺陷，提高了识别的精度和准度。
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公开(公告)号：CN111571190A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010444255.2
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于人机协同可视化装配技术领域，提供了一种三维立体式可视化自动装配系统及方法，旨在解决产品中不同方位的螺纹孔不能实现智能可视化拧紧的问题；其中，系统包括视觉识别检测系统、拧紧系统、三向坐标定位系统、工作台及工况机，视觉识别检测系统设置于工作台，用于获取工件不同方位图像信息；拧紧系统装设于工作台，用于对工件上螺纹孔的装配；三向坐标定位系统装设于拧紧系统，用于测量其空间位置；在工作过程中，工况机基于视觉识别检测系统检测的工件不同方位图像及三向坐标定位系统检测的拧紧系统的空间位置，控制拧紧系统完成对工件不同方位螺纹孔的装配。通过本发明可实现可视化、智能化、高精度、高效率的螺纹孔装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109084734A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810939714.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于单目显微视觉的微球姿态测量装置及测量方法。本发明的姿态测量方法包括：步骤S100：获取微球在图像坐标系中的第一图像特征和第二图像特征；步骤S200：根据第一图像特征与第二图像特征确定微球的姿态向量；其中，第一图像特征为与微球相关的非球心的点在图像坐标系中的坐标，第二图像特征为微球的球心点在图像坐标系中的坐标。本发明的测量方法，简单易行，精度高，能够方便高效地实现微球的三维姿态的测量，解决了现有的姿态测量方法无法进行三维姿态测量的问题。随着微机电系统的快速发展，本发明具有可观的应用前景和社会经济效益。
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公开(公告)号：CN108022235A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711182523.2
申请日：2017-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及高压输电设备巡检领域，提出一种高压输电铁塔关键部件缺陷识别方法，旨在解决在高压输电设备巡检中关键设备缺陷检测效率低下等问题，该方法包括：获取高压输电铁塔关键部件的图像数据，并对上述图像数据作去噪预处理操作；根据上述图像数据，利用预先训练好的定位识别模型定位出上述输电铁塔关键部件在上述图像数据中的区域位置，确定上述区域位置的图像数据为关键部件图像数据；根据上述关键部件图像数据，利用预先训练好的缺陷识别模型对上述区域位置的设备进行缺陷识别，标记所识别出的具有缺陷的关键部件。关键部件图像采取先定位再检测的自动识别策略，实现了对高压输电铁塔关键部件的自动检测，提高了缺陷检测的效率。
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公开(公告)号：CN117788853A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311661524.0
申请日：2023-12-05
Applicant: 滨州魏桥国科高等技术研究院 , 中国科学院自动化研究所 , 山东宏桥新型材料有限公司
Abstract: 本公开涉及图像处理的技术领域，公开了一种像素点匹配方法、装置及系统，系统包括按照预设方向依次排列的多个相机，并且各个相机指向预设的目标物体，像素点匹配方法包括：在每个相机拍摄目标物体的过程中，确定每对相邻相机拍摄的图像的像素点匹配信息；基于每对相邻相机拍摄的图像的对应的像素点匹配信息，确定多个相机中的第一个相机拍摄的图像和最后一个相机拍摄的图像的像素点匹配信息。上述方法可以缩短建立两个相机拍摄的图像的像素点匹配信息，有效提升获取两个视差较大的相机拍摄的图像的像素点的匹配信息的效率。
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公开(公告)号：CN117115268A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311075014.5
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器视觉领域，具体涉及一种双目相机标定方法、系统、装置，旨在解决添加透明挡板引起不均匀折射，从而导致双目相机标定困难的问题。本方法包括：通过双目相机的左相机、右相机采集以不同姿态放置的标定板的图像；将每个标定板上各有效圆斑的中心在其对应的标定板坐标系下的坐标与对应的四维图像坐标组合起来，形成控制点集合；构建交线点集合并拟合，得到相应的交线方程；以任一标定板坐标系为参考坐标系，求取其它标定板坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵；将左相机、右相机中所有像素的像素投影直线作为双目相机的标定结果，实现双目相机的标定。本发明能够有效解决因透明挡板的添加带来的双目相机标定困难的问题。
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公开(公告)号：CN114708536A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210368041.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种小样本目标检测方法、系统、装置，旨在解决新类目标物体与预训练数据集中的目标物体外观差异较大时，新类目标物体的检测鲁棒性较差的问题。本方法包括：获取待检测场景的图像；获取待检测场景的图像对应的第四注意力图，提取第四注意力图中的连通域，获取各潜在目标物体的矩形边界框，进而在待检测场景的图像上裁剪出各潜在目标物体对应的图像；将各潜在目标物体对应的图像缩放至设定尺寸，并输入训练好的注意力卷积神经网络，得到各潜在目标物体的图像级编码向量；获取潜在目标物体的类别。本发明可以利用新类目标物体少量的数据，有效检测出与预训练数据集中的目标物体外观差异较大的新类目标物体。
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