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公开(公告)号：CN108288285A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810143708.0
申请日：2018-02-12
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/50
Abstract: 本发明提出一种基于全向环的三维全景扫描系统及方法，该系统包括全景摄像机、环带结构光发生装置、扫描仪固定架、360度旋转平台、PC机和微处理器；所述全景摄像机、环带结构光发生装置安装于扫描仪固定架上，所述扫描仪固定架固定于360度旋转平台上，所述全景摄像机的输出端连接PC机，所述360度旋转平台和环带结构光发生装置连接微处理器；该方法利用折反射全景相机视场大的优点并结合环带激光，形成了主动视觉测量系统，解决了单次拍摄完成360度大场景深度测量的难题，而且有利于测量范围内精度的提高以及各组件参数的优化。
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公开(公告)号：CN104408732B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410753433.4
申请日：2014-12-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于全向结构光的大视场深度测量系统及方法，该系统包括摄像机、双曲面反射镜、至少4个投影仪、三轴移动平台和计算机；投影仪和摄像机均固定放置在三轴移动平台上，且投影仪围绕摄像机均匀分布布置；三轴移动平台可以沿x、y、z三个轴进行移动；投影仪投射的编码结构光照射在被测场景目标物上，经过双曲面反射镜反射后进入摄像机成像；所成图像由计算机进行采集并进行处理获得场景深度信息；采用双曲面镜反射成像，扩大了摄像机的视场范围，与结构光视觉测量相结合，实现了宽视场的视觉三维感知测量；系统结构简单，实用性强，摄像机与投影仪无需精确对准即能完成测量任务；采用平面白板完成摄像机与投影仪标定，操作简单，标定精度较高。
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公开(公告)号：CN104457607A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410758004.6
申请日：2014-12-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种面向深度测量的沙漏码结构光的编解码方法，编码方法为：采用沙漏状图案作为编码结构光的基元图案；为每种图形基元配置码字；采用伪随机阵列编码方法，利用不同的图形基元进行组合排列形成图形基元阵列，对应得到编码码字阵列；为图形基元阵列中的每个图形基元确定编码码值；解码方法为：对捕捉的图像进行去噪处理；对图像中的基元图案进行图形边缘提取；还原图像中编码结构光的各个图形基元，相应得到图形基元阵列；还原出编码码字阵列和每个图形基元的编码码值，本发明的基元图案中心对称，具有明显的特征点，易于精确提取，抗干扰性强，解码简单，且投射图案由黑白两色构成，消除了其他色光的影响，易于采用图像处理算法快速提取交点坐标。
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公开(公告)号：CN102243759B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201010167148.6
申请日：2010-05-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于几何形变模型的三维肺血管图像分割方法，步骤为：(1)根据人体生理结构特点确定血管分割计算区域，区域的选择不仅将待分目标完全包含，而且其形状特征稳定，避免了对全局区域进行计算，提高了分割速度；(2)血管区域均值计算，定位目标内外同质区域；(3)血管边缘能量计算，使曲面沿着在图像梯度方向的二阶导数进行演化，以使其精确收敛到目标边缘；(4)在上述基础上，建立三维血管分割曲面演化模型，有效结合肺血管内外区域均值和边缘能量；(5)根据所构建的形变模型，采用优化水平集演化求解，根据水平集函数曲面演化隐含地求解曲面运动。通过大量肺CT图像实验证明，该方法对肺血管分割快速，准确，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN218560330U
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202222887532.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型公开了一种钣金件搬运机械臂，包括底座，所述底座的顶部固定连接有配重块，所述底座的顶部活动安装有运动臂，所述运动臂的顶部固定连接有连接筒，所述连接筒的顶部固定安装有连接臂，所述连接臂的底部转动连接有电推杆，所述电推杆的底部固定安装有用于吸附钣金件的吸附机构，所述吸附机构的底部固定安装有用于防止钣金件脱落的防脱落机构，该钣金件搬运机械臂，通过控制器下移后会与连接器上的上接线端断开，并与连接器上的下接线端接触，从而通过控制器控制第二气缸伸出，第二气缸伸出后推动托板伸出，托板伸出后可以对钣金件的底部进行一个承载，从而防止机械臂突然断电导致钣金件脱落的危险。
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