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公开(公告)号：CN109806037B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910249495.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，包括：液压阻尼器，具有缸体、钢套、缸盖、活塞杆、活塞、弹簧推块、助伸弹簧、弹簧壳、调节座、轴型调节阀体、挡块以及步进电机；阻尼器外壳，安装在液压阻尼器外部；小腿承载部，与阻尼器外壳的底部固定连接；大腿承载部，固定安装有一个连接杆固定件，该连接杆固定件上枢接有连接杆，该连接杆的另一端与活塞杆枢接；四连杆机构，具有集成在大腿承载部下端的上连杆、集成在阻尼器外壳上端的下连杆以及用于连接大腿承载部和阻尼器外壳的前连杆和后连杆；以及主动驱动电机组件，具有固定安装在大腿承载部上端直流电机、与直流电机连接的磁粉离合器以及与磁粉离合器连接的齿轮减速箱。
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公开(公告)号：CN110731880A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911017522.1
申请日：2019-10-24
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性康复外骨骼手套，涉及康复训练装置领域，包括一个可套在手掌上的手掌固定托套、绑带和五组铰链手指。本发明为康复后期已经具有一定手指肌力的病患提供的一个主动抓握锻炼肌力和伸展手指的训练器，也是一个为处于康复初期，手指肌力和活动程度都很低的病患提供的配合拉线手套用于被动康复训练和生活辅助的康复柔性外骨骼，本发明外骨骼可通过更换不同钢度的铰链进行不同强度的抓握分指等手指运动，还能牵拉打开角度不够的手指防止肌肉萎缩，可自主进行主被动康复训练，大大降低医护人员工作强度，对于不同阶段病患的适应度更好，不同病症的病患也有不同的适应场景。
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公开(公告)号：CN110465043A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201810442582.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 上海理工大学
IPC: A63B21/005 , A63B23/08 , A63B23/12 , A63B23/16 , A63B71/06
Abstract: 本发明涉及一种多关节康复训练仪，包括：座椅本体：从上至下依次包括头枕、靠背、座椅及底座支架，所述靠背的两侧设有卡槽；上肢关节活动训练单元：可拆装的安装在靠背一侧的卡槽中，用于引导患者上肢关节的转动；手功能训练单元：设置在所述上肢关节活动训练单元前端，用于训练患者手指关节的灵活度；上肢肌力训练单元：可拆装的安装在靠背一侧的卡槽中，用于训练患者手部肌肉的力量；踝关节训练单元：固定安装在底座支架前端，用于训练患者踝关节的灵敏度。与现有技术相比，本发明可根据患者不同的康复需求，选择性的在座椅本体上安装上肢关节活动训练单元、手功能训练单元、上肢肌力训练单元，康复训练功能多样化。
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公开(公告)号：CN110354387A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910752835.5
申请日：2019-08-15
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明涉及一种多触发方式的智能电刺激手部训练器及方法，该训练器包括肌电信号采集模块、弯曲度采集模块、触摸屏模块、主机控制模块、电脉冲发生模块等；该方法包括：肌电触发方式，通过肌电信号采集模块采集患者健侧前臂肌肉跟随手部抓握运动产生的电信号，并传送至主机控制模块；弯曲度触发方式，通过弯曲度采集模块，实时采集患者健侧手部抓握运动的弯曲度信息，并传送至主机控制模块；触摸屏触发方式，根据患者需求选择患者患侧前臂不同肌群进行刺激，并传送至主机控制模块，经主机控制模块实时处理后，触发电脉冲发生模块产生不同的电脉冲刺激患者患侧前臂的指浅屈肌、拇长屈肌、指伸肌、拇短伸肌肌群，使患者患侧手部完成与健侧手部相同的抓握运动。
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公开(公告)号：CN110123585A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910497634.5
申请日：2019-06-10
Applicant: 上海理工大学 , 上海璟和技创机器人有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢康复机械臂的腕部康复训练机构，包括腕部执行模块、限位组件、驱动模块以及支撑模块；腕部执行模块包括用于手握的手持部件，手持部件至少有两个可被固定的位置，分别对应不同的训练动作；腕部执行模块的固定端与驱动模块的运动输出端固定连接；限位组件包括第一限位机构和第二限位机构，且不同时处于限位状态；支撑模块固定在驱动模块的一侧，支撑模块包括用于支撑手臂的臂托，臂托的中心与腕部执行模块的转动中心近似为一条直线。本发明通过调整手柄的初始位置，实现了同一机构单个驱动电机对腕部外收/内收及掌屈/背屈两种动作的康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110063877A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910160942.9
申请日：2019-03-04
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明设计了一种新型驱动后置式下肢外骨骼机器人，包括包括背部组件(1)，以及分别在所述背部组件两侧从上之下依次连接的两个髋关节组件(2)、两个大腿杆件(3)、两个膝关节组件(4)、两个小腿杆件(5)、两个踝关节组件(6)和两个足部组件(7)。本发明结构功能适应性强，外观尺寸灵活符合人体仿生设计。本发明中的动力源完全放置在背部，由同步带将动力传递给髋关节，传动机构简单，传动准确且传动效率高，同时有效减少两侧尺寸，使该装置占据空间小且更加便携。
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公开(公告)号：CN107233188B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710256377.7
申请日：2017-04-19
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性手功能康复训练装置，该装置包括双轴输出减速器、一对对称设置在减速器两侧且分别与减速器传动连接的第一级同步带传动机构、与第一级同步带传动机构传动连接的第二级行星同步带传动机构、通过齿轮组与第二级行星同步带传动机构传动连接的自适应调节托架以及设置在自适应调节托架上的手指柔性驱动模块。与现有技术相比，本发明整体结构紧凑，可有效解决脑卒中病人手部康复难和只能依赖专业医师才能进行手部训练的问题，打破了现有手部康复设备欠适应性的现状，且可以实现左、右互换，驱动模块长度，模块间隔距离的快速调节，能实现轻便结构下拇指掌指关节、四指掌指关节和近端指间关节的独立运动。
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公开(公告)号：CN109991618A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910393213.8
申请日：2019-05-13
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式轮椅式护理床，涉及医疗器械领域，其特征在于，包括轮椅模块和床体模块；所述床体模块包括床体主体和轮椅配合轨道；平躺姿态的所述轮椅模块与所述床体主体通过所述轮椅配合轨道连接。本发明还公开了一种嵌入式轮椅式护理床的自动对接方法，通过激光雷达传感器及激光雷达定位引导板的几何特征，完成所述轮椅模块相对所述床体模块的位姿解算，实现精准定位；通过距离检测传感器进一步完成定位调整，实现自动对接。本发明结构设计合理，定位精准，自动对接，避免了患者移动过程中的跌落风险，能够提高患者自主行动能力，且无需医护人员操作，节省医护资源。
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公开(公告)号：CN109984897A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910304518.7
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人机交互的无线智能控制轮椅床系统，涉及智能康复护理设备技术领域。包括人机交互模块，WIFI模块，主控模块、床椅驱动模块，云服务数据监测模块；人机交互模块接收用户输入的指令信号；WIFI模块将指令信号发送给主控模块，主控模块根据收到的指令信号发出相应的控制命令来驱动床椅驱动模块，床椅驱动模块根据控制命令驱动相应的电机执行预设的床椅动作，云服务数据监测模块采集使用轮椅床的所述用户的体征指标数据。本发明将轮椅和护理床的结构与功能有效结合，实现了护理床平躺、抬背、坐起等基础功能，以及大小便处理、辅助翻身、屈/伸、站立等辅助功能，还具有一些其他高级功能，这些模块化功能可根据需要自由组合选用。
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公开(公告)号：CN109806037A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910249495.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，包括：液压阻尼器，具有缸体、钢套、缸盖、活塞杆、活塞、弹簧推块、助伸弹簧、弹簧壳、调节座、轴型调节阀体、挡块以及步进电机；阻尼器外壳，安装在液压阻尼器外部；小腿承载部，与阻尼器外壳的底部固定连接；大腿承载部，固定安装有一个连接杆固定件，该连接杆固定件上枢接有连接杆，该连接杆的另一端与活塞杆枢接；四连杆机构，具有集成在大腿承载部下端的上连杆、集成在阻尼器外壳上端的下连杆以及用于连接大腿承载部和阻尼器外壳的前连杆和后连杆；以及主动驱动电机组件，具有固定安装在大腿承载部上端直流电机、与直流电机连接的磁粉离合器以及与磁粉离合器连接的齿轮减速箱。
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