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公开(公告)号：CN110123585B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910497634.5
申请日：2019-06-10
Applicant: 上海理工大学 , 上海璟和技创机器人有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢康复机械臂的腕部康复训练机构，包括腕部执行模块、限位组件、驱动模块以及支撑模块；腕部执行模块包括用于手握的手持部件，手持部件至少有两个可被固定的位置，分别对应不同的训练动作；腕部执行模块的固定端与驱动模块的运动输出端固定连接；限位组件包括第一限位机构和第二限位机构，且不同时处于限位状态；支撑模块固定在驱动模块的一侧，支撑模块包括用于支撑手臂的臂托，臂托的中心与腕部执行模块的转动中心近似为一条直线。本发明通过调整手柄的初始位置，实现了同一机构单个驱动电机对腕部外收/内收及掌屈/背屈两种动作的康复训练。
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公开(公告)号：CN110123585A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910497634.5
申请日：2019-06-10
Applicant: 上海理工大学 , 上海璟和技创机器人有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢康复机械臂的腕部康复训练机构，包括腕部执行模块、限位组件、驱动模块以及支撑模块；腕部执行模块包括用于手握的手持部件，手持部件至少有两个可被固定的位置，分别对应不同的训练动作；腕部执行模块的固定端与驱动模块的运动输出端固定连接；限位组件包括第一限位机构和第二限位机构，且不同时处于限位状态；支撑模块固定在驱动模块的一侧，支撑模块包括用于支撑手臂的臂托，臂托的中心与腕部执行模块的转动中心近似为一条直线。本发明通过调整手柄的初始位置，实现了同一机构单个驱动电机对腕部外收/内收及掌屈/背屈两种动作的康复训练。
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公开(公告)号：CN110179628B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910497014.1
申请日：2019-06-10
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，涉及上肢康复机械结构领域，包括腕部执行机构、腕部连接机构、前臂机构以及肘部连接机构,采用了绳驱设计，通过对所述训练机构中的两个旋转副的综合运用，实现了两个驱动电机控制腕部三自由度的被动训练。通过本发明的实施，患者能够采用被动训练的方式进行上肢的康复训练，具有位置补偿机构，能适应不同患者的个体差异，提高患者的训练效果和用户体验，机构简单，电机辐射和噪音小，能够减少患者的心理压力。
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公开(公告)号：CN109620648A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910105223.7
申请日：2019-02-01
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0277 , A61H2201/123 , A61H2201/1659
Abstract: 本发明提供一种用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，包括：腕部换向部，包括用于支撑手腕的托板、固定于托板底部的窄连板、一端固定于窄连板上且与托板相邻设置的Z型连板和设置在Z型连板一侧的霍尔操纵杆；前臂补偿部，包括与Z型连板另一端连接的短连板、通过螺钉与短连板连接的滑块和嵌有滑块且用于滑块移动的直线导轨导槽；肘部屈伸部，包括与直线导轨导槽连接的前臂连杆、与该前臂连杆通过销钉连接的肘部拉索轮、通过销钉固定于前臂连杆底部的肘部限位定块、设置于肘部限位定块上的两根转向定位销钉、开口处放置肘部拉索轮和前臂连杆端部的C字关节接头和穿过C字关节接头顶板与底板的通孔、肘部拉索轮和前臂连杆端部的屈伸转轴。
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公开(公告)号：CN109620646A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910104463.5
申请日：2019-02-01
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0285 , A61H2001/0203 , A61H2201/1207
Abstract: 本发明提供了一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构，包括：旋转轴线偏移机构，包括机箱、电机、内外旋基座、主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮、与从动齿轮连接的主动连杆、与主动连杆平行设置的从动连杆、固定于主动连杆顶端和从动连杆顶端的上输出连杆、与上输出连杆平行设置的下输出连杆、销轴、与销轴正交连接的握把手；腕部换向机构，包括连接轴、腕部换向壳、上定位销孔与下定位销孔、置于上定位销孔内的定位销、换向导槽、防松螺母、弹簧托盘以及复位弹簧；以及托板换向机构，包括T型连接管、第一管卡与第二管卡、第一连接板与第二连接板、第一支撑连杆和第二支撑连杆、第一子连杆和第二子连杆以及托板。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110179628A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910497014.1
申请日：2019-06-10
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，涉及上肢康复机械结构领域，包括腕部执行机构、腕部连接机构、前臂机构以及肘部连接机构,采用了绳驱设计，通过对所述训练机构中的两个旋转副的综合运用，实现了两个驱动电机控制腕部三自由度的被动训练。通过本发明的实施，患者能够采用被动训练的方式进行上肢的康复训练，具有位置补偿机构，能适应不同患者的个体差异，提高患者的训练效果和用户体验，机构简单，电机辐射和噪音小，能够减少患者的心理压力。
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公开(公告)号：CN110074945B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201910497632.6
申请日：2019-06-10
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构，涉及上肢康复器械领域，包括螺母离断器机构，可调节式臂托机构和前臂补偿机构，所述螺母离断器机构，所述可调节式臂托机构及所述前臂补偿机构顺次连接，所述螺母离断器机构包括Ⅰ型螺母、Ⅱ型螺母，所述可调节式臂托机构包括调整垫片组、“U”型臂托、臂托基座、主轴，所述前臂补偿机构包括定位导向轴，螺纹圆柱销，“工”型轴套。本发明公开的技术方案，能够适应不同患者的个体差异，提高患者在进行康复过程中的舒适度，和对上肢康复机器人设备的可接受程度。
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公开(公告)号：CN109620646B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910104463.5
申请日：2019-02-01
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于上肢康复训练器的前臂内/外旋机构，包括：旋转轴线偏移机构，包括机箱、电机、内外旋基座、主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮、与从动齿轮连接的主动连杆、与主动连杆平行设置的从动连杆、固定于主动连杆顶端和从动连杆顶端的上输出连杆、与上输出连杆平行设置的下输出连杆、销轴、与销轴正交连接的握把手；腕部换向机构，包括连接轴、腕部换向壳、上定位销孔与下定位销孔、置于上定位销孔内的定位销、换向导槽、防松螺母、弹簧托盘以及复位弹簧；以及托板换向机构，包括T型连接管、第一管卡与第二管卡、第一连接板与第二连接板、第一支撑连杆和第二支撑连杆、第一子连杆和第二子连杆以及托板。
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公开(公告)号：CN110074945A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910497632.6
申请日：2019-06-10
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构，涉及上肢康复器械领域，包括螺母离断器机构，可调节式臂托机构和前臂补偿机构，所述螺母离断器机构，所述可调节式臂托机构及所述前臂补偿机构顺次连接，所述螺母离断器机构包括Ⅰ型螺母、Ⅱ型螺母，所述可调节式臂托机构包括调整垫片组、“U”型臂托、臂托基座、主轴，所述前臂补偿机构包括定位导向轴，螺纹圆柱销，“工”型轴套。本发明公开的技术方案，能够适应不同患者的个体差异，提高患者在进行康复过程中的舒适度，和对上肢康复机器人设备的可接受程度。
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公开(公告)号：CN109620647A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910105221.8
申请日：2019-02-01
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0218 , A61H1/0277 , A61H2201/0165 , A61H2201/123 , A61H2201/1659
Abstract: 本发明提供了一种线驱动上肢康复训练机械臂，包括：支撑机构；设置在支撑机构的支撑架上的旋转云台机构；上臂屈伸动力传递机构，包括U型板、上臂拉索张紧轮、安装板、上臂屈伸主动轴、从动齿轮、上臂主动拉索轮、上臂屈伸从动轴、上臂扭矩传感器、上臂从动拉索轮以及弧形限位导槽；上臂屈伸机构，包括U型镂空板、上臂屈伸限位销钉以及肘部主动拉索轮；双向张紧机构，包括上臂连杆、张紧轮槽以及肘部拉索张紧轮；肘部屈伸机构，包括U型关节接头、屈伸转轴、肘部拉索轮、肘部转向限位导槽以及前臂连杆；前臂补偿机构，包括直线导轨、滑块以及短连板；以及通过Z型连板与前臂补偿机构连接的腕部换向机构。
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