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公开(公告)号：CN110123585A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910497634.5
申请日：2019-06-10
Applicant: 上海理工大学 , 上海璟和技创机器人有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢康复机械臂的腕部康复训练机构，包括腕部执行模块、限位组件、驱动模块以及支撑模块；腕部执行模块包括用于手握的手持部件，手持部件至少有两个可被固定的位置，分别对应不同的训练动作；腕部执行模块的固定端与驱动模块的运动输出端固定连接；限位组件包括第一限位机构和第二限位机构，且不同时处于限位状态；支撑模块固定在驱动模块的一侧，支撑模块包括用于支撑手臂的臂托，臂托的中心与腕部执行模块的转动中心近似为一条直线。本发明通过调整手柄的初始位置，实现了同一机构单个驱动电机对腕部外收/内收及掌屈/背屈两种动作的康复训练。
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公开(公告)号：CN110123585B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910497634.5
申请日：2019-06-10
Applicant: 上海理工大学 , 上海璟和技创机器人有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢康复机械臂的腕部康复训练机构，包括腕部执行模块、限位组件、驱动模块以及支撑模块；腕部执行模块包括用于手握的手持部件，手持部件至少有两个可被固定的位置，分别对应不同的训练动作；腕部执行模块的固定端与驱动模块的运动输出端固定连接；限位组件包括第一限位机构和第二限位机构，且不同时处于限位状态；支撑模块固定在驱动模块的一侧，支撑模块包括用于支撑手臂的臂托，臂托的中心与腕部执行模块的转动中心近似为一条直线。本发明通过调整手柄的初始位置，实现了同一机构单个驱动电机对腕部外收/内收及掌屈/背屈两种动作的康复训练。
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公开(公告)号：CN107951676A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711328104.5
申请日：2017-12-13
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司 , 常州市钱璟康复股份有限公司
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , A61H2201/0149 , A61H2201/1207 , A61H2201/1659
Abstract: 本发明提供了下肢训练器及下肢训练方法，下肢训练器包括一底座、升降组件、一对外骨骼机械腿及板凳组件，升降组件包括第一连杆及第二连杆，外骨骼机械腿固定在第一连杆上，板凳组件包括：板凳，板凳安装在第二连杆上；转动组件，驱动第二连杆转动，其中，当第一连杆自第一高度位置向第二高度位置移动时，所述转动组件驱动第二连杆转动以带动所述板凳转动至垂直于所述第一连杆的移动方向；当所述第一连杆自第二高度位置向第一高度位置移动时，所述转动组件驱动第二连杆转动以带动所述板凳转动至平行于所述第一连杆的移动方向。本发明提供的下肢训练器实现外骨骼机械腿在坐姿状态时提供板凳支撑，且在外骨骼机械腿状态转换时，实现板凳的空间回避。
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公开(公告)号：CN106038171A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610473332.0
申请日：2016-06-24
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H1/0229 , A61H2201/1642 , A61H2201/1659 , A61H2201/5071 , A61H2205/12 , A61H2230/805
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人的脚部固定装置，包括与仿生踝关节固定连接的足底支撑板和设在足底支撑板上的足部固定件，足底支撑板和足部固定件之间设有用于监测足底压力的压力传感器；使用时，通过足部固定件固定患者的足部，足底支撑板起到支撑作用，同时仿生踝关节通过足底支撑板带动患者踝关节做出趾屈和背屈运动，足底支撑板和足部固定件之间的压力传感器能够时时监测患者的足底压力，通过反馈压力值，配合减重系统可实时精确控制训练时的减重比，防止患者踝关节所受压力过大，从而起到保护患者踝关节的作用。本发明还公开了一种包括上述脚部固定装置的下肢康复机器人。
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公开(公告)号：CN208611259U
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201721737176.0
申请日：2017-12-13
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司 , 常州市钱璟康复股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供了下肢训练器，其包括一底座、升降组件、一对外骨骼机械腿及板凳组件，升降组件包括第一连杆及第二连杆，外骨骼机械腿固定在第一连杆上，板凳组件包括：板凳，板凳安装在第二连杆上；转动组件，驱动第二连杆转动，其中，当第一连杆自第一高度位置向第二高度位置移动时，所述转动组件驱动第二连杆转动以带动所述板凳转动至垂直于所述第一连杆的移动方向；当所述第一连杆自第二高度位置向第一高度位置移动时，所述转动组件驱动第二连杆转动以带动所述板凳转动至平行于所述第一连杆的移动方向。本实用新型提供的下肢训练器实现外骨骼机械腿在坐姿状态时提供板凳支撑，且在外骨骼机械腿状态转换时，实现板凳的空间回避。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208591276U
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201721737199.1
申请日：2017-12-13
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司 , 常州市钱璟康复股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种下肢训练器，包括：底座；至少一第一连杆；一对外骨骼机械腿，外骨骼机械腿的一端通过连接板固定在所述第一连杆上，所述大腿外骨骼和所述小腿外骨骼之间设置有可转动膝关节，所述小腿外骨骼和所述足部外骨骼之间设置有可转动踝关节；可转动膝关节包括：第二轴、第二电机及第二同步带轮，可转动踝关节包括第三轴、第三电机、及第三同步带轮。本实用新型提供的下肢训练器结构简单，可实现膝关节和踝关节的转动。
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公开(公告)号：CN206214364U
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201620647740.9
申请日：2016-06-27
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种康复训练设备。康复训练设备包括固定设置的罩板和限位块，以及能够摆动的转动臂，所述限位块设于所述转动臂的预设转动极限位置，且能够与所述转动臂相抵，所述罩板设于所述转动臂的径向边侧，且所述罩板与所述限位块固连。通过本申请的应用将明显提高康复训练设备的耐用性和安全性成为设计目标。
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公开(公告)号：CN206138303U
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201620788489.8
申请日：2016-07-26
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司
IPC: A61G5/10
Abstract: 本实用新型提供了阻尼装置、可调阻尼组件及轮椅训练系统。所述阻尼装置包括一螺纹轴，螺纹轴的第一端设有外螺纹，第二端设有一外肩台；一摩擦卡套，套接于螺纹轴；一皮带轮，套接于螺纹轴的第一端；一轴承座，套接于螺纹轴的第一端；一螺纹筒，套接于螺纹轴的第一端；一辊筒，套接于螺纹轴的第二端；一摩擦片挤压块，套接于螺纹轴的第二端；随皮带轮的转动，带动螺纹轴在螺纹筒中螺旋进退，调整摩擦片挤压块至螺纹轴的外肩台之间的压力弹簧的伸缩空间，以改变压力弹簧向摩擦卡套的压力。实用新型能够方便地进行阻尼调节。
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公开(公告)号：CN206138297U
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201620788670.9
申请日：2016-07-26
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司
Abstract: 本实用新型提供了档位调节装置、可调阻尼组件及轮椅训练系统，档位调节装置包括一固定板，包括第一定位孔和第二定位孔，一手动转盘，连接一大齿轮，所述大齿轮的转轴插接所述第一定位孔，且所述大齿轮的转轴套接并传动一点位盘，所述点位盘具有多个定位通孔；至少一弹簧柱塞，连接在所述固定板上，随着所述点位盘的转动，所述弹簧柱塞顶入或者滑出所述定位通孔；一带有转轴的小齿轮，插接在所述第二定位孔中，所述小齿轮与所述大齿轮啮合传动，所述小齿轮的转轴套接一电位器，其中，所述手动转盘通过所述大齿轮带动所述小齿轮转动，所述电位器记录所述小齿轮的旋转角度变化。本实用新型能够方便地进行档位调节。
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公开(公告)号：CN206007551U
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201620641334.1
申请日：2016-06-24
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种减重机构，包括具有两条直线导轨(4)的固定框架、每条所述直线导轨(4)上安装有与其相配合的直线滑块(3)、连接两个所述直线滑块(3)的连接架(2)、驱动所述连接架(2)沿所述直线导轨(4)滑动的电动推杆绑带(8)，其中每组所述滑轮组的起始滑轮(5)固定于所述连接架(2)上，终止滑轮(7)固定于所述固定框架的设定位置，所述直线导轨(4)沿水平方向设置。该减重机构有效地解决了减重悬吊系统结构复杂等问题。(1)，还包括两组滑轮组和缠绕过所述滑轮组的
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