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公开(公告)号：CN119795135A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411975398.0
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合驱动柔性下肢外骨骼系统及协调控制方法，骨骼系统包括弹性储能元件、绳驱动系统、柔性绑缚装置、传感系统、控制系统，控制系统包括步态识别算法、助力轨迹规划算法和力轨迹跟踪算法，步态识别算法检测角度和角速度，检测运动状态，助力轨迹规划算法计算绳驱动助力，力轨迹跟踪算法将期望力转换成电机速度，通过力传感器反馈信息进行纠正，实现精确的期望力轨迹跟踪。通过有限状态机对步态周期中主动和被动助力阶段进行划分，依据被动储能原理和主动助力原理协调控制主动助力阶段助力大小和主被动助力模式切换。本发明能够协调控制主被动混合驱动柔性下肢外骨骼，实现高精度、高鲁棒性和高响应速度的力控制。
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公开(公告)号：CN119792026A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411975449.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼，包括上身柔性服、驱动控制模块、变刚度弹性储能模块、下身柔性服、膝关节传动模块、鲍登线传动系统，上身柔性服穿戴于人体躯干，下身柔性服穿戴于人体下肢，驱动控制模块布置在上身柔性服的腰部，变刚度弹性储能模块布置在大腿前侧，膝关节传动模块布置在所述下身柔性服膝关节内外两侧，鲍登线传动系统分别连接所述驱动控制模块、膝关节传动模块和所述变刚度弹性储能模块。本发明在步行过程中，通过系统协同作用将步行中消耗的重力势能储存，并在髋关节屈曲的时候进行释放，进而增强髋关节屈曲能力，可显著增强下肢功能障碍者步行能力，并可降低其在行走过程中的能量消耗。
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公开(公告)号：CN119770313A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411975207.0
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可扩展的姿态矫正柔性下肢外骨骼系统，包括柔性穿戴支撑模块、集群驱动控制模块、膝关节穿戴连接模块和可扩展变刚度模块。柔性穿戴支撑模块贴合人体躯干；集群驱动控制模块固定在所述柔性穿戴支撑模块的一侧，为可扩展变刚度模块群组提供运动控制；膝关节穿戴连接模块穿戴于膝关节部位，为集群驱动控制模块在人体下肢提供受力锚点；可扩展变刚度模块布置在大腿前侧，根据肌肉能力进行功能的替代与补偿。本发明采用可扩展变刚度模块根据穿戴者肌肉能力进行个性化位置调整和个性化刚度调整，为穿戴者矫正下肢异常步态，提高日常行走的稳定性，并提供在行走过程中的辅助力，提供更加自如、舒适的行走体验。
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公开(公告)号：CN116370909B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310347176.3
申请日：2023-04-03
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种医疗护理用多关节康复训练设备，涉及复健器材技术领域，包括安装底板；肘、腕关节训练组件；指关节训练组件以及肩关节训练组件；其中，安装底板上方设置肘、腕关节训练组件，安装底板上设置有用于调节所述肘、腕关节训练组件高度的升降驱动机构；肘、腕关节训练组件的把手部设置为指关节训练组件，肘、腕关节训练组件的外侧设置有可伸缩收纳的所述肩关节训练组件；肩关节训练组件具有工作状态和回收状态。该设备便于用户进行多个关节的康复训练，设备占地面积小，适用性强。
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公开(公告)号：CN117598880A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311560210.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 上海理工大学 , 中国残疾人辅助器具中心
Abstract: 本发明公开了一种气囊式手功能康复训练器和制备方法，涉及康复工程技术领域，包括手套本体、气囊、充气管和气阀，气囊与手套本体表面装配，气囊设置为多个，每个气囊都设置有独立的充气管，气阀与气囊表面装配，充气管直接插入气阀；气囊包括手指气囊和手心气囊，多个手指气囊结构设置相同，每个手指气囊包括多个气腔，用于覆盖手指指骨、手指指骨之间的关节以及手指和手掌之间关节；手心气囊设置一个气腔，手心气囊扩张后可覆盖整个手心；气囊通过充气管和气阀向气囊中充入气体，充气通道相互分离，互不干涉。本发明提供的康复训练器的气囊覆盖整个手部，对手部大部分肌肉达到刺激效果，气囊分体结构，使得康复训练器活动角度大，控制灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117530832A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311747439.6
申请日：2023-12-18
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮椅的轮腿可重构式越障辅助装置，涉及医疗器械领域，包括接口模块、轮腿模块和驱动模块，装置本体安装于轮椅的前轮下方，和轮椅的前轮轴向固定形成铰接；接口模块用于轮椅的限位定位，其结构、尺寸及参数标准化，易于实现模块间的互换，以满足不同尺寸的轮椅配套需求；轮腿模块呈对称结构，设置于接口模块两侧，与接口模块同轴配合安装，用于接口模块与驱动模块之间连接；驱动模块与轮腿模块连接，当跨越障碍物时驱动模块和障碍物接触，并提供驱动扭矩，使轮椅具备更稳定的越障能力，实现跨越复杂路面和全地形无障碍出行。本发明结构简单，生产成本相对低廉，能够和轮椅组装配合形成有效整体，满足残障人士自主出行需求。
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公开(公告)号：CN117323177A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311483157.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种牵引式上肢康复机器人末端执行器，涉及康复训练器械技术领域，包括手腕部结构、连接结构和托板结构，其中，手腕部结构包括第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和握把组件，连接结构包括连接板、底板、基座，托板结构包括托板、衬垫；手腕部结构用于提供康复训练，手腕部结构与连接结构通过阻尼连接件转动连接，托板结构为前臂提供支撑和固定，托板结构设置于连接结构上，连接结构与康复机器人连接。本发明所组成的开式运动链的工作空间可满足腕部三个自由度和生理运动空间，较好地满足患者进行康复训练时的各种需要。
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公开(公告)号：CN116473815A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310498353.8
申请日：2023-05-04
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明公开了一种用户自适应多功能助行器，包括：减震底盘模块，其能够移动，并能够缓冲震动；高度调节模块，其设于所述减震底盘模块的上方，与所述减震底盘模块连接，具有折叠和打开状态；用户自适应模块，其设于所述高度调节模块的上方，与所述高度调节模块连接，所述用户自适应模块根据用户信息，调节所述高度调节模块的折叠和打开状态，使所述用户自适应模块适应用户的高度。本发明的助行器在高度调节过程中，实现高度调节的个性化，提升了调节过程的顺滑性；本发明的助行器提升了在崎岖环境的越障能力，增强了助行器在行驶时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116077285A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310201317.0
申请日：2023-03-02
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮椅的模块化越障辅助装置，涉及康复医疗器械技术领域。包括悬挂机构、轮腿机构、底座机构、锁紧机构；其中，底座机构为轮椅起限位定位作用，锁紧机构设置于底座机构上方并与底座机构铰接，轮腿机构设置于底座机构两侧呈对称结构，并与底座机构铰接，悬挂机构设置于底座机构两侧，并与轮腿机构铰接。本发明采用模块化设计，模块接口部位结构、尺寸及参数标准化，易于实现模块间互换，以满足所配合的不同尺寸轮椅需求，且将与模块接口相铰接的轮椅前轮转换为转动副，通过轮腿机构的摆动辅助轮椅完成越障，以满足轮椅的全地形需求。
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公开(公告)号：CN112691000B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110043419.5
申请日：2021-01-13
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种前臂无动力旋转的肘关节康复外骨骼，涉及康复医疗器械技术领域，包括电机固定架、上臂固定板、肘关节外壳、前臂内外旋机构、外骨骼前臂；所述电机固定架上安装所述上臂固定板；所述肘关节外壳一端与所述电机固定架连接，另一端与所述前臂内外旋机构连接；所述前臂内外旋机构与所述外骨骼前臂连接。通过本发明的实施，可使康复治疗在家中实现，满足了患者对居家康复训练的需求，同时外骨骼的手部支撑结构与前臂无动力内外旋机构的加入更加提高了患者的使用舒适度，手部模块可拆卸的模块化设计提高了外骨骼的功能拓展性。
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