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公开(公告)号：CN110434859B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201910460829.2
申请日：2019-05-30
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种面向商业办公环境的智能服务机器人系统及其操作方法。通过双目相机采集图像数据并传入主处理器，主处理器调用视觉身份识别程序处理图像数据，实现对用户身份识别的功能，通过主处理器发送触发信号给智能语音模块；主处理器调用智能语音程序处理语音信号，实现智能地理解用户发布的任务并且匹配任务执行的目标点功能，将目标点通过主处理器发送给自主导航模块；自主导航模块将激光雷达、移动平台与主处理器连接，通过激光雷达采集环境数据并传入主处理器，主处理器调用自主导航程序处理激光数据和目标点，将处理后的速度控制指令转换成报文格式发送给移动平台，实现机器人自主运动到目标点的功能。
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公开(公告)号：CN113060675A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110268355.9
申请日：2021-03-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动上下料设备中的物料托盘伺服机构的z轴货叉靠轮夹紧机构，涉及堆垛机设备领域，其结构包括货叉底座、正向靠轮安装块、侧向靠轮安装块、靠轮、紧固螺钉和货叉支撑框架。靠轮安装块均与货叉底座焊接，正向两对，侧向一对，通过螺钉紧固靠轮的设计在保证底座稳定性的同时，也方便的调节靠轮的具体位置，便于装配调整。通过采用上述技术解决方案，使用靠轮夹紧机构代替双丝杠传动机构中的一个丝杠机构，大大降低堆垛机的安装难度，同时通过调节靠轮的具体位置，大大减少设备运作期间的磨损，同时防止出现丝杠卡死的现象，大大延长设备的寿命，同时本发明具有设计创新明确，结构简单，安装方便，制造维修成本低的优点。
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公开(公告)号：CN106940561B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710089666.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种集装箱装卸用移动机器人控制系统及方法。本系统包括：无线发射模块、用户端和移动机器人端。无线发射模块可以实现用户端和机器人端的控制器以及激光传感器在一定距离内的数据对传。一个用户端根据IP地址连接不同的移动机器人控制器及激光传感器，实现一对多控制。激光传感器连接成功时不断扫描集装箱，用户端按周期获取传感器数据，并进行处理。若机器人处于自动运动模式，则调用运动控制模块，将产生的控制信息通过NI OPC Server软件发送给机器人控制器，实现机器人的路径跟踪控制，提高了机器人的定位精度。本发明用一个操作面板控制多台机器人，降低了人工成本、提高了生产效率、经济效益。采用无线通信代替线缆,降低成本,使用更方便,且克服了线缆限制。另外，使用激光传感器能避免碰撞到集装箱或障碍物，使得机器人运动过程中更加安全。
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公开(公告)号：CN108556946A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810181040.9
申请日：2018-03-06
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人，包括前半身、后半身、转向机构组件、腿部吸盘组件和尾部夹具头组件，所述前半身和后半身通过转向机构组件链接，所述腿部吸盘组件分别安装在前半身和后半身上，通过齿轮联动使得机器人左右运动协调，通过电磁继电器完成吸盘吸气和排气动作，从而达到机器人吸附墙壁的目的。所述爬壁机器人整体运动通过PLC控制，可以控制机器人运动稳定，自主根据工作环境操作。本发明设计精巧，控制简单，体型轻盈，能在光滑的玻璃或瓷砖面上灵活行走，且爬行稳定可靠；此外，本发明可搭载不同执行末端，完成清洁、喷漆、写字、绘画等工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103182680A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201310080711.X
申请日：2013-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B24B49/04
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杆磨削的动态在线测量装置及方法。该装置包括磨床、测量平台、测量平台纵向直线导轨、高精度直线光栅位移传感器和圆光栅角位移传感器、测量工作架、测量工作架横向直线导轨、测量工作架横向移动驱动手轮、测量工作架横向移动丝杆副、测量工作架横向运动锁紧螺母以及测头。该方法利用丝杆转动经由测头带动测量平台纵向运动，通过纵向直线光栅位移传感器及与主轴同步旋转的圆光栅角位移传感器返回位移和转角数据。测量起始与终止时刻，记录转角数据和及位移数据和，将数据代入公式，得到滚珠丝杆的螺距误差Δ=（-）-，T为丝杆导程。本发明实现了滚珠丝杆螺距误差的动态在线检测,保障了滚珠丝杆螺距的加工精度和效率。
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公开(公告)号：CN103170977A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310106337.6
申请日：2013-03-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人无线控制系统，包括皆带有专用无线模块的中央控制单元、输入输出系统和机器人的不同手臂上独立运行的一系列机械关节动作执行子单元组成，各无线模块连接组建无线移动网络系统，位于无线移动网络系统中的各个无线模块独立运算并主动搜索网络信息，使输入输出系统与中央控制单元之间、中央控制单元与各个机械关节动作执行子单元之间、输入输出系统与机械关节动作执行子单元之间实现信息交换。本发明针对传统线缆信号传输方式的不足，利用无线移动网络技术实现机器人上控制器与各个驱动器、监测单元之间的实时通讯的方法，使系统更加安全，可靠，系统架构扩展能力显著增强。
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公开(公告)号：CN102198632B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201110058262.X
申请日：2011-03-11
IPC: B24B51/00
Abstract: 本发明涉及一种凸轮切点跟踪磨削的速度控制方法。此方法对凸轮切点跟踪磨削中头架变速运动进行局部修正，采用三角函数逼近的方法，替代头架旋转速度变化过大的曲线，并且根据凸轮升程变化最大值，合理旋转多项式参数，用多项式插补定义头架旋转速度曲线。该方法解决了恒线速度磨削时，头架旋转加速度过大的问题，只是针对加速度过大段的头架旋转转速进行修改，整体仍基本保持基于磨削点线速度恒定的头架变速回转控制模型；通过多项式插补定义头架旋转速度，综合考虑求取参数的准确性和计算的简便性，选择合适的参数范围PL和系数矩阵，计算出的多项式系数较合理，弥补头架表面有振纹的缺点，并提升头架旋转速度，提高加工效率。
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公开(公告)号：CN102198634A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110055011.6
申请日：2011-03-09
IPC: B24B49/02
Abstract: 本发明涉及一种在机测量曲轴轮廓的测量方法和装置。该方法充分利用了数控非圆磨床各个轴本身的高精度运动性能,通过安装在相应位置的位移测量装置返回位移数据，然后充分利用曲轴非圆磨削运动模型本身的特点来控制砂轮架相对于头架做跟随运动，安装在导轨上测头,在汽缸的作用下,只需做小幅的往复运动即可使测头与工件保持接触。按顺序采集机床C轴位移、X轴位移及楔形测头上光栅的读数，对以上数据采用圆度评定方法进行处理，即可得到准确的曲轴轮廓误差。本发明在很大程度上减轻了对曲轴轮廓专用检测设备的依赖,利用数控磨床本身的运动特性及相应装置，即可实现对曲轴轮廓误差进行在机检测,大大提高了曲轴非圆磨削的检测效率。
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公开(公告)号：CN102198632A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110058262.X
申请日：2011-03-11
Applicant: 上海大学
IPC: B24B49/00
Abstract: 本发明涉及一种凸轮切点跟踪磨削的速度控制方法。此方法对凸轮切点跟踪磨削中头架变速运动进行局部修正，采用三角函数逼近的方法，替代头架旋转速度变化过大的曲线，并且根据凸轮升程变化最大值，合理旋转多项式参数，用多项式插补定义头架旋转速度曲线。该方法解决了恒线速度磨削时，头架旋转加速度过大的问题，只是针对加速度过大段的头架旋转转速进行修改，整体仍基本保持基于磨削点线速度恒定的头架变速回转控制模型；通过多项式插补定义头架旋转速度，综合考虑求取参数的准确性和计算的简便性，选择合适的参数范围PL和系数矩阵，计算出的多项式系数较合理，弥补头架表面有振纹的缺点，并提升头架旋转速度，提高加工效率。
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