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公开(公告)号：CN109733461A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810150109.1
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法，两个电子助力转向单元；其中，每一电子助力转向单元均包括处理器，以及分别与处理器连接的转角转矩传感器和电机；转角转矩传感器用于输出扭矩信号与角度信号；处理器还用于根据当前期望的方向盘转角信号以及扭矩信号与角度信号，计算出整个系统当前需输出的总扭矩值K，并按照分配机制计算出各自所在电子助力转向单元需输出的扭矩值；处理器还用于根据扭矩值控制与其对应连接的电机，控制车辆实现转向。本发明实现了电子转向系统的全冗余，能够满足自动驾驶的安全要求。
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公开(公告)号：CN109733460A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810150007.X
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种冗余电子转向制动系统，包括两个电子助力转向单元、主制动单元和从制动单元；两个电子助力转向单元用于共同控制车辆转向；所述主制动单元用于从汽车总线上接收控制指令并解算该控制指令，并执行结果输出；所述从制动单元用于从汽车总线上接收控制指令并解算该控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出。本发明能够满足自动驾驶的安全要求。
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公开(公告)号：CN119734699A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510056962.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明涉及一种车辆避撞控制方法、装置、设备、介质及程序产品。该方法包括：获取车辆和车辆周围目标对象的运动信息可以确定碰撞位置，根据碰撞位置和车辆的最大横向避让距离可以确定多个避撞轨迹，再基于偏移参数、最大横向避让距离和当前车辆根据避撞轨迹行驶的横向加速度建立代价函数，可以选取合适的避撞轨迹控制车辆实现避让。通过本发明方法建立的代价函数选取出的避撞轨迹，可以兼顾避撞终点的安全性和车辆在避撞过程中的横向加速度变化，使车辆在保障避撞安全的同时提高车身稳定性，从而可以提高车辆避撞的整体安全性。
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公开(公告)号：CN119705437A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510085586.4
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , B60W40/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆前向碰撞预警方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，车辆前向碰撞预警方法包括：获取多帧车辆前方的道路环境特征图像，确定障碍物对应的位置和速度信息；根据设定的安全距离，确定具有潜在威胁的疑似目标；基于疑似目标的位置和速度，计算每一帧道路环境特征图像对应的碰撞时间，当连续的一定帧数的道路环境特征图像下计算的碰撞时间均小于设定的阈值时，标记该疑似目标以及对应的碰撞时间；选择碰撞时间最接近当前时间的疑似目标作为最终目标，并将最终目标对应的碰撞时间作为最晚警告时间进行前向碰撞预警。本申请可有效降低因视觉干扰所带来的前向碰撞预警误触发的概率。
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公开(公告)号：CN115416655B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211023671.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16
Abstract: 本申请涉及一种车辆跟车距离的规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆与目标车辆的相对距离和相对速度，并根据比值计算两者的碰撞时间，确定当前车辆的实际跟车危险等级，并匹配当前车辆的动态规划的最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数；根据最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数调整当前车辆的车速和位置，直至满足预设最优条件，根据车辆的当前车速、预设的跟车时距档位和预设的跟车距离修正系数规划当前车辆的跟车距离。由此，解决了相关技术在固定的跟车距离目标值设定下，不能满足复杂城区路况，舒适性和安全性不足的问题，避免不必要的重制动，兼顾了场景的泛化性和特殊性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118419011A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410662789.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/072 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明应用于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中位角学习方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，方法包括：获取车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息识别道路状态，所述道路状态为直道状态或弯道状态；根据所述道路状态调用直道积分控制器和/或弯道积分控制器对车辆进行对中行驶控制；当所述道路状态在所述直道状态下时，利用所述直道积分控制器的第一积分值对中位角学习值进行更新。本发明提高了中位角纠偏的准确率。
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公开(公告)号：CN114771568B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210428957.0
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头和地图信息的限速融合方法、系统及车辆，所述方法包括根据摄像头、Adas地图、高精度地图所发出道路信息和限速值判定摄像头限速值、Adas地图限速值、高精度地图限速值是否有效，然后，对各个限速值进行有效性判定，如果判定结果是有效的，输出有效性判断后的限速值；接下来，对有效限速值采取保持取消策略后得到第一次筛选后的限速值，通过对当前限速值判定，得到第二次筛选后的限速值；最后，根据地图优先级选择最终的限速值。
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公开(公告)号：CN116534057A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310639847.3
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：首先获取目标车辆的规划路径，在规划路径中存在轨迹跳变的情况下，确定多个计时时间，以及每个计时时间对应的车辆控制参数；基于每个计时时间对应的车辆控制参数，控制目标车辆行驶，以使得车辆控制装置可以根据每个计时时间对应的车辆控制参数逐步调整预瞄曲率，由此，在车辆行驶过程中出现轨迹突变的情况时，可以实现自动驾驶过程中车辆的平滑跟随。
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公开(公告)号：CN116125897A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310187414.9
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；根据横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断障碍物在传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征漂动情况的判断结果；根据判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据控制策略行驶。如此，可以改善自动驾驶传感融合算法中传感器的输出结果容易受到环境、障碍物遮挡等噪声干扰，导致车载传感器的检测目标与本车的横向位置发生波动，进而影响辅助驾驶稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN115683140A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211236141.4
申请日：2022-10-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种代客泊车循迹的过弯车速规划方法、系统、设备及介质，方法包括：根据车辆的停车场的地图数据进行全局路径规划；根据全局路径规划和车辆的当前路径点确定车辆的前方预瞄范围内的路径宽度；基于局部路径规划确定车辆的转弯状态，根据路径宽度和转弯状态得到路径宽度状态；当路径宽度状态为窄路径状态时，基于实际行驶姿态估计出车辆的实际行驶路径与道路边界的碰撞位置，并根据当前位置和碰撞位置得到车辆的过弯碰撞距离；根据过弯碰撞距离规划车辆的过弯目标车速。本申请通过判断路径边界宽度及实际路径与边界是否有碰撞风险，对车辆行驶目标速度进行规划，使车辆以安全舒适车速行驶过弯，必要时制动刹停，保证车辆行驶安全。
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