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公开(公告)号：CN110757457A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911055293.2
申请日：2019-10-31
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种物联网机器人的加工仿真方法、装置、系统及一种客户端和云端服务器，该方法应用于客户端，包括：获取目标工件模型、实际工件模型，以及加工参数，并发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；接收云端服务器返回的根据目标工件模型、实际工件模型和加工参数得到的加工代码，根据机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。由上可知，本申请避免采用复杂的UG或SolidWorks进行二次开发，且能够部署运行到互联网中，无需安装特定的软件，可以在客户端访问服务器远程操纵机器人进行加工仿真，实现传统互联网与嵌入式的有机结合，提高了便利性和易用性。
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公开(公告)号：CN115592520A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211394808.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 重庆大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种叶片极薄边缘机器人高精度磨抛轨迹规划方法，涉及智能制造领域，首先根据待加工叶片边缘各区域曲率差异极大且不同曲率半径各个区域上的加工余量分布极不均匀的特点，将待加工叶片边缘分为不同的待加工区域，充分考虑了叶片极薄边缘大曲率变化对磨抛效果的影响；并且还确定各个刀触点的法向量和切向量，在当前确定的刀触点的法向量与上次确定的刀触点的法向量的夹角大于预设角度时修改当前确定的刀触点的法向量使夹角小于预设角度，充分保持磨具与工件最佳的接触姿态已达到最佳的磨抛效果；最终根据材料去除率分别求解刀具在各待加工区域的刀触点的驻留时间并转化为刀具在刀触点的进给速度，实现对极薄叶片的边缘的高精度磨抛。
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公开(公告)号：CN112936032B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110254618.0
申请日：2021-03-09
Abstract: 本发明公开了一种柔性精密磨削操作平台，包括用以装卡工件的XY轴滑台和位于XY轴滑台的上方、沿Z轴方向运动的磨头机构；磨头机构包括第一伺服电机、丝杠、沿Z轴方向伸缩的弹性体和安装于弹性体底部的磨削头；第一伺服电机驱动丝杠上下移动；丝杠的底端抵贴于弹性体的上端。该柔性精密磨削操作平台中，磨削头相对于工件而言可以实现柔性接触和恒压浮动，能够有效减少振动，保障工件的加工表面质量和磨削头的使用寿命。因磨削头向工件施加的压力取决于丝杠的位移量和弹性体的弹性模量，因此，该柔性精密磨削操作平台可通过控制和获取第一伺服电机向外输出的转角精确获取磨削头向工件施加的压力，方便技术人员分析工件及其材料的磨抛机理。
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公开(公告)号：CN114932537A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210737393.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请公开了一种机器人轨迹规划方法及装置，包括：确定出目标机器人的运动学算法，并为机器人模型添加交互组件，以得到机器人运动学模型；确定出机器人位姿信息，基于机器人位姿信息进行机器人的三维注册，以确定出机器人基坐标系的位姿信息；实时确定出目标夹具位姿信息，根据夹具位姿信息叠加夹具模型，并根据矩阵转化关系计算出夹具在机器人运动学模型基坐标系下的位姿信息；利用运动学算法，实时计算夹具在机器人运动学模型基坐标系下的位姿信息，以得到机器人运动学模型的运动控制参数；存储运动控制参数，生成机器人运动控制程序。通过本申请上述技术方案，能够提高机器人轨迹规划效率和加工质量，降低对机器人轨迹规划的专业要求。
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公开(公告)号：CN111832170A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010668766.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 重庆大学 , 重庆云图软件科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/04
Abstract: 本申请提供一种基于webGL三维模型装配方法，包括：获取三维模型；基于webGL确定所述三维模型的模型数据中的装配元件；对所述装配元件执行可装配性判断，并根据所述可装配性判断结果确定装配序列和装配路径；基于所述装配序列和所述装配路径进行所述三维模型的装配。本申请在获取三维模型数据后，对三维模型数据中的装配元件执行可装配性判断，以便确定各装配元件的装配路径及装配序列，提高三维模型的装配效率。本申请还提供一种基于webGL三维模型装配系统、计算机可读存储介质和终端，具有上述有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112936032A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110254618.0
申请日：2021-03-09
Abstract: 本发明公开了一种柔性精密磨削操作平台，包括用以装卡工件的XY轴滑台和位于XY轴滑台的上方、沿Z轴方向运动的磨头机构；磨头机构包括第一伺服电机、丝杠、沿Z轴方向伸缩的弹性体和安装于弹性体底部的磨削头；第一伺服电机驱动丝杠上下移动；丝杠的底端抵贴于弹性体的上端。该柔性精密磨削操作平台中，磨削头相对于工件而言可以实现柔性接触和恒压浮动，能够有效减少振动，保障工件的加工表面质量和磨削头的使用寿命。因磨削头向工件施加的压力取决于丝杠的位移量和弹性体的弹性模量，因此，该柔性精密磨削操作平台可通过控制和获取第一伺服电机向外输出的转角精确获取磨削头向工件施加的压力，方便技术人员分析工件及其材料的磨抛机理。
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公开(公告)号：CN110871370A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201911204644.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种超声振动辅助砂带磨削设备，包括砂带、砂带驱动装置以及磨削加工装置，砂带驱动装置包括用以带动砂带移动的驱动机构和用以张紧砂带的辅助轮系，磨削加工装置包括用以支撑砂带与工件相接触的磨头和与磨头相连、用以驱动磨头沿进行纵向振动和横向振动的振动机构。超声振动辅助砂带磨削设备在进行磨削加工时，振动机构能够带动磨头进行纵向和横向的振动，横向振动和纵向振动使砂带上的磨粒在垂直砂带移动方向的平面内移动，配合砂带的移动使磨粒相对工件形成三维的加工轨迹，进而使得单颗磨粒刻划沟槽较宽，可大大增加材料去除率，同时提高砂带的使用效率，延长砂带的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114178990A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111509797.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种自动磨削分区加工力控方法，获取工件各个位置的磨削余量，磨削余量不同因而施加的法向磨削力也不相同，根据磨削余量确定法向磨削力；对整个工件生成磨削路径，并设定磨削力偏差阈值；将整个磨削路径划分为若干个独立加工的磨削区域，保证同一磨削区域内的法向磨削力的偏差范围在磨削力偏差阈值之内，也即在对工件磨削加工时，同一磨削区域施加的法向磨削力偏差很小；按照生成的磨削路径进行磨削加工；该方法避免了由于闭环响应周期问题导致磨头未在理论刀位点上执行力控调节，从而产生过磨、欠磨现象，提升复杂曲面工件的磨削加工精度。本发明利用阻抗控制模型控制机器人施加的法向磨削力的大小，从而进一步提升磨削加工精度。
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公开(公告)号：CN110814968A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911161192.3
申请日：2019-11-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置，包括用以安装磨头组件的安装座，安装座设有能够沿轴向移动以调整磨头与工件间压力的主动柔顺机构，主动柔顺机构与磨头组件间设有被动柔顺机构、以使主动柔顺机构与磨头组件可移动连接，还包括用以固定主动柔顺机构和磨头组件的锁定机构。被动柔顺机构位于主动柔顺机构和磨头组件之间，在主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置工作过程中进行被动柔顺。同时主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置还设有锁定机构，当需要主动柔顺时，锁定机构将主动柔顺机构和磨头组件固定，从而使主动柔顺机构控制磨头组件，实现被动柔顺和主动柔顺之间切换。
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公开(公告)号：CN115592520B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211394808.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种叶片极薄边缘机器人高精度磨抛轨迹规划方法，涉及智能制造领域，首先根据待加工叶片边缘各区域曲率差异极大且不同曲率半径各个区域上的加工余量分布极不均匀的特点，将待加工叶片边缘分为不同的待加工区域，充分考虑了叶片极薄边缘大曲率变化对磨抛效果的影响；并且还确定各个刀触点的法向量和切向量，在当前确定的刀触点的法向量与上次确定的刀触点的法向量的夹角大于预设角度时修改当前确定的刀触点的法向量使夹角小于预设角度，充分保持磨具与工件最佳的接触姿态已达到最佳的磨抛效果；最终根据材料去除率分别求解刀具在各待加工区域的刀触点的驻留时间并转化为刀具在刀触点的进给速度，实现对极薄叶片的边缘的高精度磨抛。
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