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公开(公告)号：CN112936032A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110254618.0
申请日：2021-03-09
Abstract: 本发明公开了一种柔性精密磨削操作平台，包括用以装卡工件的XY轴滑台和位于XY轴滑台的上方、沿Z轴方向运动的磨头机构；磨头机构包括第一伺服电机、丝杠、沿Z轴方向伸缩的弹性体和安装于弹性体底部的磨削头；第一伺服电机驱动丝杠上下移动；丝杠的底端抵贴于弹性体的上端。该柔性精密磨削操作平台中，磨削头相对于工件而言可以实现柔性接触和恒压浮动，能够有效减少振动，保障工件的加工表面质量和磨削头的使用寿命。因磨削头向工件施加的压力取决于丝杠的位移量和弹性体的弹性模量，因此，该柔性精密磨削操作平台可通过控制和获取第一伺服电机向外输出的转角精确获取磨削头向工件施加的压力，方便技术人员分析工件及其材料的磨抛机理。
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公开(公告)号：CN112936032B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110254618.0
申请日：2021-03-09
Abstract: 本发明公开了一种柔性精密磨削操作平台，包括用以装卡工件的XY轴滑台和位于XY轴滑台的上方、沿Z轴方向运动的磨头机构；磨头机构包括第一伺服电机、丝杠、沿Z轴方向伸缩的弹性体和安装于弹性体底部的磨削头；第一伺服电机驱动丝杠上下移动；丝杠的底端抵贴于弹性体的上端。该柔性精密磨削操作平台中，磨削头相对于工件而言可以实现柔性接触和恒压浮动，能够有效减少振动，保障工件的加工表面质量和磨削头的使用寿命。因磨削头向工件施加的压力取决于丝杠的位移量和弹性体的弹性模量，因此，该柔性精密磨削操作平台可通过控制和获取第一伺服电机向外输出的转角精确获取磨削头向工件施加的压力，方便技术人员分析工件及其材料的磨抛机理。
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公开(公告)号：CN114178990A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111509797.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种自动磨削分区加工力控方法，获取工件各个位置的磨削余量，磨削余量不同因而施加的法向磨削力也不相同，根据磨削余量确定法向磨削力；对整个工件生成磨削路径，并设定磨削力偏差阈值；将整个磨削路径划分为若干个独立加工的磨削区域，保证同一磨削区域内的法向磨削力的偏差范围在磨削力偏差阈值之内，也即在对工件磨削加工时，同一磨削区域施加的法向磨削力偏差很小；按照生成的磨削路径进行磨削加工；该方法避免了由于闭环响应周期问题导致磨头未在理论刀位点上执行力控调节，从而产生过磨、欠磨现象，提升复杂曲面工件的磨削加工精度。本发明利用阻抗控制模型控制机器人施加的法向磨削力的大小，从而进一步提升磨削加工精度。
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公开(公告)号：CN110814968A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911161192.3
申请日：2019-11-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置，包括用以安装磨头组件的安装座，安装座设有能够沿轴向移动以调整磨头与工件间压力的主动柔顺机构，主动柔顺机构与磨头组件间设有被动柔顺机构、以使主动柔顺机构与磨头组件可移动连接，还包括用以固定主动柔顺机构和磨头组件的锁定机构。被动柔顺机构位于主动柔顺机构和磨头组件之间，在主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置工作过程中进行被动柔顺。同时主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置还设有锁定机构，当需要主动柔顺时，锁定机构将主动柔顺机构和磨头组件固定，从而使主动柔顺机构控制磨头组件，实现被动柔顺和主动柔顺之间切换。
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公开(公告)号：CN110871370A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201911204644.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种超声振动辅助砂带磨削设备，包括砂带、砂带驱动装置以及磨削加工装置，砂带驱动装置包括用以带动砂带移动的驱动机构和用以张紧砂带的辅助轮系，磨削加工装置包括用以支撑砂带与工件相接触的磨头和与磨头相连、用以驱动磨头沿进行纵向振动和横向振动的振动机构。超声振动辅助砂带磨削设备在进行磨削加工时，振动机构能够带动磨头进行纵向和横向的振动，横向振动和纵向振动使砂带上的磨粒在垂直砂带移动方向的平面内移动，配合砂带的移动使磨粒相对工件形成三维的加工轨迹，进而使得单颗磨粒刻划沟槽较宽，可大大增加材料去除率，同时提高砂带的使用效率，延长砂带的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115592520A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211394808.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 重庆大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种叶片极薄边缘机器人高精度磨抛轨迹规划方法，涉及智能制造领域，首先根据待加工叶片边缘各区域曲率差异极大且不同曲率半径各个区域上的加工余量分布极不均匀的特点，将待加工叶片边缘分为不同的待加工区域，充分考虑了叶片极薄边缘大曲率变化对磨抛效果的影响；并且还确定各个刀触点的法向量和切向量，在当前确定的刀触点的法向量与上次确定的刀触点的法向量的夹角大于预设角度时修改当前确定的刀触点的法向量使夹角小于预设角度，充分保持磨具与工件最佳的接触姿态已达到最佳的磨抛效果；最终根据材料去除率分别求解刀具在各待加工区域的刀触点的驻留时间并转化为刀具在刀触点的进给速度，实现对极薄叶片的边缘的高精度磨抛。
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公开(公告)号：CN109015263A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810946821.2
申请日：2018-08-20
Applicant: 重庆大学 , 重庆三磨海达磨床有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双头数控齿轮轴径研磨机，其研磨头由支承座、接触轮、摆动机构、导向轮、卷带机构、放带机构、缠带机构、研磨带等组成；接触轮与工件之间的法向接触压力由伺服恒压力机构控制；研磨带的轴向摆动通过摆动机构完成；本发明利用V形块可以实现工件自动找正并装夹；利用伺服恒压力机构可以实现基于工件加工精度要求的恒法向接触压力微量研磨；利用摆动频率可控的轴向摆动机构可以去除车削或砂轮磨削留下的螺旋线纹路；利用缠/放/卷带机构可以实现研磨带自动起停和卷带力大小的精确控制，从而保证不会将研磨带拉断或堆积；本发明在确保工件加工精度要求的情况下极大地提高了加工效率，降低了管理和生产成本。
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公开(公告)号：CN114178990B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111509797.4
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种自动磨削分区加工力控方法，获取工件各个位置的磨削余量，磨削余量不同因而施加的法向磨削力也不相同，根据磨削余量确定法向磨削力；对整个工件生成磨削路径，并设定磨削力偏差阈值；将整个磨削路径划分为若干个独立加工的磨削区域，保证同一磨削区域内的法向磨削力的偏差范围在磨削力偏差阈值之内，也即在对工件磨削加工时，同一磨削区域施加的法向磨削力偏差很小；按照生成的磨削路径进行磨削加工；该方法避免了由于闭环响应周期问题导致磨头未在理论刀位点上执行力控调节，从而产生过磨、欠磨现象，提升复杂曲面工件的磨削加工精度。本发明利用阻抗控制模型控制机器人施加的法向磨削力的大小，从而进一步提升磨削加工精度。
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公开(公告)号：CN111780698B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010716548.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请公开了一种工件坐标系的标定方法，包括对已夹持在夹具上的工件与所述夹具进行测量得到工件测量数据与夹具测量数据；根据所述工件测量数据，采用六点迭代法得到所述工件的实际坐标系，并将所述工件的实际坐标系与所述工件的理论坐标系重合；根据所述夹具测量数据，拟合得到所述夹具的实际坐标系；将与所述工件的实际坐标系重合的所述工件的理论坐标系经移动变换后与所述夹具的实际坐标系重合。该方法能够对复杂曲面工件的工件坐标系进行精确标定。本申请还公开了一种工件坐标系的标定装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
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公开(公告)号：CN110238736A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910609717.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 重庆大学 , 重庆三磨海达磨床有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动化砂带磨削装置，包括固定磨头、浮动磨头和用以向固定磨头和浮动磨头择一地提供转动力的电机组件，与电机组件传动连接有第一传动箱，与第一传动箱传动连接有第二传动箱和第三传动箱，第二传动箱与固定磨头之间传动安装有第一离合器，第三传动箱与浮动磨头之间传动安装有第二离合器；还包括用以标定固定磨头、浮动磨头和机器人坐标位置的标定组件；还包括与机器人、电机组件、标定组件、第一离合器和第二离合器相连的控制电路。上述自动化砂带磨削装置，可以利用不同磨头完成多道加工工序，避免了重复定位和换刀所导致的定位及装夹误差，保证了工件加工一致性，提高了加工精度及加工效率，延长了砂带的使用寿命。
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