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公开(公告)号：CN115016455A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210449710.7
申请日：2022-04-24
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种机器人集群定位运动方法及系统，包括机器人之间通过无线自组网络进行通讯；从所有机器人中随机指定一个为领航机器人，其余为跟随机器人，以领航机器人为中心规划出各个机器人的移动路径，并控制各机器人按照移动路径移动以形成预设编队；各机器人的导航定位信息源包括卫星定位、惯性导航定位、计算机视觉、激光雷达和/或无线定位，以控制机器人按照预设编队朝向目标位置移动；根据障碍物的位置确定避障路线和通过障碍物区域的编队队形，通过机器人相互之间的通讯实现编队的变化。本发明能够实现信息来源多元化、编队灵活且能保持编队队形、通讯去中心化、定位精度更高、控制更加精确与稳定以及顺利避障的目的。
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公开(公告)号：CN114894026A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210619019.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及自动枪领域，具体是公开一种具有稳定传动装置的自动枪，包括具有均布布设的多个弹槽的枪膛和用于对应弹槽动作实现击发的击针，还包括用于传动枪膛实现分度转动的枪膛分度转动机构、用于传动击针弹出动作实现击发的击针弹出机构、用于传动击针实现复位的不完全齿轮间歇机构以及用于驱动不完全齿轮间歇机构和枪膛分度转动机构转动工作的电机。该自动枪的传动装置结构设置自动能够使得结构更紧凑且驱动击发能够较为稳定可靠。
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公开(公告)号：CN112179272B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010908900.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及快件全自动扫码测量系统领域，具体是公开一种快件全自动多面扫码称重测体积系统及其处理方法，包括自动运输叉车、多轴机械手、底面扫码相机、侧面扫码相机、顶面扫码测体积相机、扫码称重输送线和控制系统，多轴机械手在扫码称重输送线的两端分别设置，自动运输叉车用于运输码放快件的码放托盘，底面扫码相机设置在多轴机械手的工作端活动范围下方，侧面扫码相机对应在多轴机械手的工作端活动范围的侧边设置，顶面扫码测体积相机对应设置在扫码称重输送线的上方，控制系统控制整机的工作运行，扫码称重输送线上设有重力感应器。该系统改变了传统输送方法，实现多面扫码、称重、测体积等自动化快件处理，且工作效率高、机械结构紧凑、工作稳定。
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公开(公告)号：CN113984053A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111062887.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S19/45 , G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人定位技术领域，具体公开一种地面机器人集群协同定位技术，包括一个领导机器人和若干个追随机器人，领导机器人与追随机器人或追随机器人与追随机器人之间通过无线数据传输，领导机器人配置有激光雷达，追随机器人配置有激光雷达，集群协同定位方法是,所有机器人以领导机器人最前进行初始编队，建立出所有机器人的位置，建立出各追随机器人的路标，出发行进中，领导机器人扫描实现自身的定位和传感观测到各追随机器人的位置并采用置信度来描绘位置；各追随机器人观测路标，通过定位传感融合实现自身的定位，并根据置信度调整自身的位置。该技术方法信息融合更高、定位更高、编队控制更加精确与稳定。
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公开(公告)号：CN113537587A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110785361.1
申请日：2021-07-12
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的节能技术领域，具体是公开一种低速自动驾驶下的节能优化策略，步骤如下：初始化车辆状态信息X(t)和AN、CN神经网络系数；计算出当前时刻的车辆电机的电流Ia计算出当前时刻的车辆电机的转动惯量J；将电流Ia和转动惯量J代入增广系统方程计算，得到下一时刻的车辆状态信息X(t+Δt)；将车辆状态信息X(t+Δt)代入AN、CN神经网络中，得到下一时刻的转动惯量J(t+Δt)和电流Ia(t+Δt)，计算出两个时刻的车辆位置信息残差er；设定优化的残差目标为ec、ea并计算出；将残差目标ec、ea利用梯度法更新AN、CN神经网络系数；重复前面步骤直至ec、ea足够小，计算出优化的转动惯量J，计算出优化控制的电流Ia；该策略方法能够使得车辆在各种路况下智能的给出行驶所需电流，达到降低能耗的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113515583A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110784351.6
申请日：2021-07-12
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种机器人语义地图导航方法，涉及导航技术，通过如下方法步骤的语义地图构建，机器人扫描固定空间轮廓的得到空间环境信息，将固定空间划分出语义区域，采集出多点作为语义标识，形成语义区域由语义标识组成的网状结构，建立语义内容库、语义区域实体任务库及两者关联的语义任务库；通过如下方法步骤实现语义地图的导航，机器人接收到语义任务，采集语义任务内容分析得出实体语义关系，与语义标识进行比较得出当前位置，建立出当前位置所在的语义区域至执行任务位置所在的语义区域的拓扑关系，从语义地图中规划出多条路径，选择出一条路径作为导航路径。该方法能够使得机器人更有效的认知空间语义、理解自然语言进行语义任务导航。
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公开(公告)号：CN113240728A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110377840.X
申请日：2021-04-08
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的手眼标定方法，包括如下步骤：采集并标注包含标定物的训练图像；训练yolo3模型；设定移动步长S、以及距离阈值D；控制装置随机调节机械臂的位置姿态，相机拍摄以获取调节图像；调用经训练后的yolo3模型对调节图像进行分析，若标定物的尺寸不小于相机视场的一半且实际距离不大于距离阈值D，则拍摄标定图像，并记录机械臂此时的位置姿态数据，否则，按照移动步长S调节机械臂后再次拍摄调节图像，直至再次符合拍摄标定图像；标定图像以满足需要的数量后，进行手眼标定矩阵计算。本发明的过程中无需人工参与，节省人力物力，且计算量小、运算速度快、对标定图像的拍摄要求较低，结果准确率高，鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN113160326A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110378420.3
申请日：2021-04-08
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置，方法包括如下步骤：确定清晰特征点；建立过渡工具坐标系和工件坐标系；计算图像坐标系与工件坐标系的转化关系；计算第一旋转图像上的特征点坐标A和第二旋转图像上的特征点坐标B，以及坐标A与坐标B的中点C；计算中点C在工件坐标系下的坐标，以及C点与过渡工具坐标系原点之间的偏差量；重建新的工具坐标系，该新工具坐标系的原点为过渡工具坐标系原点加上偏差量，根据该新工具坐标系引导机械臂的定位；进行下一次引导定位时，将新工具坐标系作为过渡工具坐标系，并重新建立新的工具坐标系。本发明消除工具坐标系原点与工件旋转中心的误差，有效提高手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN108897323B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810812103.6
申请日：2018-07-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 移动机器人自主对准充电基座的控制方法，包括：充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线，移动机器人接收到充电基座的一路或多路发射的红外线，对接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量，根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断，通过控制移动机器人的移动，最终达到对准效果。本发明在充电基座红外发射范围内移动机器人都可进行自主移动控制，并实现对准充电，提高了移动机器人在实际运行中的稳定性和智能型。
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公开(公告)号：CN112665453A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011578634.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种基于双目识别的打靶机器人对抗系统，业务层包括PC端软件系统；系统核心层包括GNSS基站、GNSS移动站、微控制单元和导航系统；执行层包括底层控制板及包括红外发射器和红外无线接收报环靶以及红外接收器的激光模拟武器系统及包括超声波装置、雷达、防碰撞条和急停开关的紧急制动系统及包括无线传输模块和遥控器的无线通信系统及包括双目高速摄像机和标记组件的双目识别定位系统及包括电机驱动器及电机的动力系统及包括供电电源和库仑计的电池管理系统。本发明的打靶机器人对抗系统实现了智能化的对抗射击、躲避射击以及其他功能，可以使得与打靶机器人的训练更进一步接近实战，有利于提升士兵的训练效率。
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