公开(公告)号：CN108897323B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201810812103.6

申请日：2018-07-23

Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

Inventor： 苏昭晖 ,  李瑞峰 ,  陈金海 ,  黄鸿辉 ,  张伟 ,  郭斌质 ,  梁培栋

IPC: G05D1/02

Abstract: 移动机器人自主对准充电基座的控制方法，包括：充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线，移动机器人接收到充电基座的一路或多路发射的红外线，对接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量，根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断，通过控制移动机器人的移动，最终达到对准效果。本发明在充电基座红外发射范围内移动机器人都可进行自主移动控制，并实现对准充电，提高了移动机器人在实际运行中的稳定性和智能型。

公开(公告)号：CN110147106A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910454798.X

申请日：2019-05-29

Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

Inventor： 张国伟 ,  李瑞峰 ,  李振宏 ,  傅根土 ,  江尚良 ,  吴洪 ,  周嚞 ,  陈文桂 ,  黄鸿辉 ,  梁培栋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能移动服务机器人领域，具激光和视觉融合避障系统的智能移动服务机器人,激光和视觉融合避障系统包括硬件系统以及导航避障系统，硬件系统包括深度相机、激光雷达、机载PC、运动控制板和电机驱动器，导航避障系统包括障碍物定位及数据转换模块、障碍物分类识别模块、数据融合模块、激光导航框架、底盘驱动模块和底盘运动控制模块；导航避障系统除了底盘运动控制模块运行在运动控制板上，其余运行在机载PC上；激光雷达、深度相机和运动控制板连接机载PC，电机驱动器连接运动控制板，该系统在二维激光避障中融合视觉传感器，在壁障中考虑障碍物的类型和障碍物的三维信息，提高智能移动服务机器人避障的精确性、鲁棒性和环境适应能力。

公开(公告)号：CN108897323A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810812103.6

申请日：2018-07-23

Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

Inventor： 苏昭晖 ,  李瑞峰 ,  陈金海 ,  黄鸿辉 ,  张伟 ,  郭斌质 ,  梁培栋

IPC: G05D1/02

Abstract: 移动机器人自主对准充电基座的控制方法，包括：充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线，移动机器人接收到充电基座的一路或多路发射的红外线，对接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量，根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断，通过控制移动机器人的移动，最终达到对准效果。本发明在充电基座红外发射范围内移动机器人都可进行自主移动控制，并实现对准充电，提高了移动机器人在实际运行中的稳定性和智能型。

公开(公告)号：CN207718228U

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201820181232.5

申请日：2018-02-02

Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

Inventor： 李振宏 ,  李瑞峰 ,  李哲 ,  黄鸿辉 ,  张伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开的是一种可靠的室内全向移动机器人自主充电系统，包括充电座和与该充电座相配合接触充电的移动机器人，充电座上设有充电触点、视觉标识和红外传感器，移动机器人上设有网络摄像头、激光雷达、机器人控制器、电源模块、电量监控模块以及电机驱动模块，机器人控制器分别与电量监控模块、电机驱动模块、激光雷达、网络摄像头以及红外传感器相控制连接设置。本实用新型克服了单纯依靠激光或红外所带来的缺陷，提高了机器人自主充电的可靠性与准确性，更加适用于各种环境能力，提高充电效率。