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公开(公告)号：CN116642464A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310824685.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 福州大学
IPC: G01C9/02
Abstract: 本发明公开了一种基于角度的杆塔倾斜率测量方法，具体步骤包括：S1、通过固定在经纬仪上的相机拍摄杆塔正面图像；S2、基于图像处理算法，识别出所述S1拍摄图像中杆塔主材坡度；S3、通过经纬仪测量出其余角度；S4、通过所述S2识别的出的角度以及S3测量的角度，即可计算杆塔的倾斜率；本发明优点在于，提出一种基于角度测量的杆塔倾斜率测量方法，提升了杆塔倾斜测量过程的精度和安全性；结合图像处理技术得到测量算法中的主材坡度，提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN113777167A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111071947.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于非对称超声导波模态的管道成像的方法，其特征在于：在管道一端安装传感器，通过多次等角度A°地改变传感器在管道周向的位置以采集传感器在管道不同周向位置的信号，采集的信号数量等于360°/A°；通过所有采集的信号用以对整根管道成像；所述传感器包括柔性印刷线圈和磁致伸缩材料；所述磁致伸缩材料用于粘贴在管道上；所述柔性印刷线圈粘贴在磁致伸缩材料上，其周向覆盖范围是管道整个周向的一半。本发明可以通过对管道的成像确定管道中缺陷的周向位置与轴向位置。
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公开(公告)号：CN109828586B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910167824.0
申请日：2019-03-06
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种含有非线性不确定性的无人船舶鲁棒H∞航向控制方法，采用非线性鲁棒H∞控制模块和PID控制模块；非线性鲁棒H∞控制器主要用于抑制外界干扰并通过将系统模型参数的不确定性整定为凸胞集合的形式推导出SOS条件设计控制器以获得鲁棒H∞性能，同时通过非线性状态反馈以克服系统固有的非线性特性，使得系统在模型参数发生变化并存在外界干扰时也能稳定运行。PID控制器主要用于实现对给定无人船航向角θ*的跟踪。本发明使系统获得干扰抑制与鲁棒性能，并通过PID控制器实现无人船航向跟踪，实现了快速的高精度跟踪，同时为非线性系统的鲁棒H∞控制问题提供了解决方案具有结构精简但对复杂外界环境同样适应的特点，且将非线性鲁棒H∞控制器的设计转化SOS条件的求解问题大大降低了控制器求解难度。
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公开(公告)号：CN108549381A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810454631.9
申请日：2018-05-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像视觉的无人船避障装置及方法。无人船在向目标点自主航行的过程中，所述摄像头将会实时的采集河面的图像数据，对于采集到的图像数据，图像处理器不仅会进行实时的处理，还会把拍摄到的图像保存到内置储存卡中，在处理器完成对障碍物位置的确定后，将会进行避障算法的计算，计算结果为无人船方向舵应该转动的角度，并将这一信息发送给船体控制器，控制器接收到该信息后，进行及时的转向来避免碰撞。本发明能够有效、快速对目标水面障碍物进行检测，并通知无人船方向舵的转向及转角，有效的避免了无人船在航行的过程中和障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN106964563A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710296177.4
申请日：2017-04-28
Applicant: 福州大学
CPC classification number: Y02W30/622 , B07C5/3422 , B07C5/02 , B07C5/361 , B07C5/362 , B29B17/02 , B29B2017/001 , B29B2017/0203
Abstract: 本发明涉及一种塑料瓶分拣方法，包括以下步骤：有序进料、碾压物料、传送物料、识别物料、分拣物料；其中，工业相机采集图像并以二维矩阵形式存储为图像文件，工控机将图像采集装置采集的图像进行中值滤波、边缘检测、闭运算、轮廓提取、中心提取等处理，确定各个塑料瓶位置，在拍照区域靠近传送带一侧设置颜色识别区域，对识别区域内的塑料瓶进行HSV分量提取，将各分量与已知透明塑料瓶的HSV分量作对比，进而确定出有色塑料瓶，进一步确定出有色塑料瓶位置，并将位置信息发送至下位机，下位机通过控制驱动装置带动相应位置的挡板将有色塑料瓶进行剔除。本发明能够在线实时高效、准确地判断出塑料瓶是否有色，并实时确定有色塑料瓶的位置，并通过分拣机构准确地将有色塑料瓶挡出，分拣准确率高，安全稳定、成本低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104049144B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201410298815.2
申请日：2014-06-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及电力系统同步相量测量技术领域，特别是一种滤除衰减直流分量的同步相量测量方法。基于传统离散傅里叶(DFT)算法，用复合梯形公式和线性插值法分别计算三个连续数据窗基波分量的实部和虚部，再计算实部和虚部的误差估计值，利用所得误差估计值对原实部和虚部进行修正，滤除电力系统中衰减直流分量给同步相量测量方法带来的影响。该方法在电力系统静态条件和动态条件下都拥有较高的同步相量测量精度和抗噪性，并且滤除了电力系统中衰减直流分量带来的影响，提高了同步相量测量方法在电力系统发生故障时的测量精度。
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公开(公告)号：CN104050342B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410336440.4
申请日：2014-07-16
Applicant: 福州大学
Inventor： 黄宴委
Abstract: 本发明涉及一种变电站软导线装配仿真优化设计系统，包括系统管理中心、软导线下料长度计算模块、模型设计模块、优化设计模块、数据库模块、输出管理模块、计算数值显示模块、数据传输模块和输出结果模块；系统管理中心与软导线下料长度计算模块、模型设计模块、优化设计模块和数据库模块相连接；输出管理模块用于保存所述软导线下料长度计算模块得到的中间变量和计算结果，输出结果模块与数据库模块、输出管理模块和模型设计模块相连接，输出结果模块将最终确定下来的计算结果保存并导出。该系统有利于获得期望弧垂条件下的准确软导线下料长度，可以缩短施工时间，减小装配误差，降低安全隐患，提高导线装配的精确性。
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公开(公告)号：CN103955569B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410156162.4
申请日：2014-04-18
Applicant: 福州大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种500kV变电站软导线下料长度数学模型计算方法。该方法：首先，确定输入参数，并通过弧垂逆推公式求水平应力；判断软导线两侧悬挂点的合力T0是否小于U型挂环的破坏荷重力[T0]；并通过悬链法依次从左右两侧绝缘子串计算出各个部件的空间位置及受力情况；然后，判断软导线与耐张串线夹连接处的合力T1是否小于导线最大承受拉力[T1]；再而，将导线若等分，利用悬链法求出各段导线的空间位置与受力；最后，判断最低点水平应力计算导线的实际弧垂和下料长度。本发明可以准确的呈现软导线各个部件的空间形态，控制软导线弧垂大小，计算出准确的软导线下料长度，保证了三相导线空间形态的一致性，具有非常高的可信度。
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公开(公告)号：CN105894776A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610286750.9
申请日：2016-05-04
Applicant: 福州大学
IPC: G08C17/02
CPC classification number: G08C17/02 , G08C2201/50
Abstract: 本发明涉及一种可自动定位查找的家居遥控器及其控制方法，所述遥控器内设置有单片机以及与其相连的蓝牙通讯模块、声光提示模块、用于存储cod码的存储模块，所述蓝牙通讯模块用以与移动终端通信。本发明移动终端只需要安装一个应用管理软件，无需对移动终端本身进行改造。本发明系统不会指定一台移动终端，任何安装本发明应用管理软件的移动终端都可以来进行查找操作，使用方便。
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公开(公告)号：CN103746320B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410032422.7
申请日：2014-01-24
Applicant: 福州大学
IPC: H02G1/06
Abstract: 本发明涉及一种变摩擦力电缆放线器，包括两个基座、与电缆盘具同步转动的放线轴和刹车机构，所述基座上安装有千斤顶，所述千斤顶上安装有放线槽，所述放线槽包括下槽体和上槽盖，所述下槽体内设置有弹簧，所述弹簧上安装有可在下槽体内上下移动的钢板，所述放线轴的两端放置在钢板上。所述刹车机构包括设置在钢板上的刹车片和设置在上槽盖内顶部的刹车把手，所述刹车片设置在放线轴两侧，所述刹车把手通过刹车线控制刹车片的松紧。本发明简单实用，能随电缆卷重量减小而增大刹车力，保持了抽线所用的力量基本一致，调节放线速度，防止电缆因拉出太多而落在地下。
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