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公开(公告)号：CN106964563A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710296177.4
申请日：2017-04-28
Applicant: 福州大学
CPC classification number: Y02W30/622 , B07C5/3422 , B07C5/02 , B07C5/361 , B07C5/362 , B29B17/02 , B29B2017/001 , B29B2017/0203
Abstract: 本发明涉及一种塑料瓶分拣方法，包括以下步骤：有序进料、碾压物料、传送物料、识别物料、分拣物料；其中，工业相机采集图像并以二维矩阵形式存储为图像文件，工控机将图像采集装置采集的图像进行中值滤波、边缘检测、闭运算、轮廓提取、中心提取等处理，确定各个塑料瓶位置，在拍照区域靠近传送带一侧设置颜色识别区域，对识别区域内的塑料瓶进行HSV分量提取，将各分量与已知透明塑料瓶的HSV分量作对比，进而确定出有色塑料瓶，进一步确定出有色塑料瓶位置，并将位置信息发送至下位机，下位机通过控制驱动装置带动相应位置的挡板将有色塑料瓶进行剔除。本发明能够在线实时高效、准确地判断出塑料瓶是否有色，并实时确定有色塑料瓶的位置，并通过分拣机构准确地将有色塑料瓶挡出，分拣准确率高，安全稳定、成本低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113467249A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110841288.5
申请日：2021-07-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法，基于多关节蛇形机器人运动学模型和步态关节的控制函数，根据蛇形机器人路径跟随过程中的动态控制任务和姿态控制任务；基于蛇形机器人的运动位置误差的预测值、侧滑角的时变量预测值、干扰变量的预测值分量，通过改进的LOS方法，得到蛇形机器人的期望运动方向角，进行多关节蛇形机器人的步态控制；根据多关节蛇形机器人运动方向角速度的虚拟辅助函数和蛇形机器人的关节角补偿函数，基于参数预测值的更新律，实现多关节蛇形机器人的运动方向角误差、关节角误差、预测值误差渐进稳定。其实现了机器人对跟踪位置误差和干扰变量的预测。
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公开(公告)号：CN106964563B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710296177.4
申请日：2017-04-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种塑料瓶分拣方法，包括以下步骤：有序进料、碾压物料、传送物料、识别物料、分拣物料；其中，工业相机采集图像并以二维矩阵形式存储为图像文件，工控机将图像采集装置采集的图像进行中值滤波、边缘检测、闭运算、轮廓提取、中心提取等处理，确定各个塑料瓶位置，在拍照区域靠近传送带一侧设置颜色识别区域，对识别区域内的塑料瓶进行HSV分量提取，将各分量与已知透明塑料瓶的HSV分量作对比，进而确定出有色塑料瓶，进一步确定出有色塑料瓶位置，并将位置信息发送至下位机，下位机通过控制驱动装置带动相应位置的挡板将有色塑料瓶进行剔除。本发明能够在线实时高效、准确地判断出塑料瓶是否有色，并实时确定有色塑料瓶的位置，并通过分拣机构准确地将有色塑料瓶挡出，分拣准确率高，安全稳定、成本低廉。
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公开(公告)号：CN113467249B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110841288.5
申请日：2021-07-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法，基于多关节蛇形机器人运动学模型和步态关节的控制函数，根据蛇形机器人路径跟随过程中的动态控制任务和姿态控制任务；基于蛇形机器人的运动位置误差的预测值、侧滑角的时变量预测值、干扰变量的预测值分量，通过改进的LOS方法，得到蛇形机器人的期望运动方向角，进行多关节蛇形机器人的步态控制；根据多关节蛇形机器人运动方向角速度的虚拟辅助函数和蛇形机器人的关节角补偿函数，基于参数预测值的更新律，实现多关节蛇形机器人的运动方向角误差、关节角误差、预测值误差渐进稳定。其实现了机器人对跟踪位置误差和干扰变量的预测。
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公开(公告)号：CN208068650U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820326635.4
申请日：2018-03-10
Applicant: 福州大学
IPC: B29B17/02
Abstract: 本实用新型涉及一种适用于废旧塑料瓶分拣的暗箱系统，包括传送带以及架设在传送带上的暗箱，暗箱的底面开口，传送方向上的暗箱两个侧面底部均设有塑料瓶出入口，暗箱的各侧面内壁上覆盖有吸光布，暗箱的顶面中心处开设有摄像头安装口，摄像头安装口内设有朝向暗箱内传送带的摄像头，摄像头安装口周围均布设有四个定位角码，每个定位角码的一直角面固定于暗箱的顶面上，每个定位角码的另一直角面通过一螺柱固定摄像头安装口内的摄像头，暗箱的顶面内壁上设有均匀布设在摄像头周围的LED灯带。与现有技术相比，本实用新型具有提供完美摄像识别环境、结构简单、便于安装、维修与改造等优点。
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公开(公告)号：CN208068649U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820326633.5
申请日：2018-03-10
Applicant: 福州大学
IPC: B29B17/02
Abstract: 本实用新型涉及一种适用于废旧塑料瓶分拣的可调节角度分拣装置，包括固定底座、活动底座、角度调节器和多个伸缩驱动装置，活动底座的底端通过旋转轴与固定底座的中部铰接，角度调节器的一端连接活动底座的中部底面，角度调节器的另一端连接固定底座，多个伸缩驱动装置沿塑料瓶传送方向并排设于活动底座上，每个伸缩驱动装置的伸缩端上设有挡板，活动底座上设有多个并排设置、与挡板一一对应的限位角码，每个限位角码的一直角面内侧紧贴活动底座的顶端，每个限位角码的另一直角面与活动底座的平面平行，且每个限位角码的另一直角面外侧紧贴对应挡板的底面。与现有技术相比，本实用新型可自由调节挡板的角度，同时令挡板能够平直的伸出与收回。
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