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公开(公告)号：CN119260796A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411447214.3
申请日：2024-10-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人应用技术领域，提供一种用于工业机器人的位置信息监控方法及装置。该位置信息监控方法包括：将目标物体的位置信息发送到控制装置，其中，所述位置信息包括位置坐标值和位置偏移矢量；通过所述控制装置对所述位置坐标值和位置偏移矢量进行可达性检测；在所述位置坐标值和位置偏移矢量其中一个为不可达时，调整目标物体的位置，并将调整后的位置信息重新发送到所述控制装置进行检测；在所述位置坐标值和所述位置偏移矢量均为可达时，对机器人进行运动控制。该用于工业机器人的位置信息监控方法及装置能够在判断位置坐标值和位置偏移矢量不可达时，调整目标物体的位置，并重新发送调整后的位置信息。
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公开(公告)号：CN117029859A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311066572.5
申请日：2023-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、存储介质及机器人控制器，方法包括：获取给定的理论路径，依次获取给定的多个型值点的坐标，并确定所述多个型值点的个数；基于获取的多个型值点的坐标和所述多个型值点的个数，确定第三参数化法表达式下的节点矢量；基于确定的节点矢量确定用于进行所述机器人路径规划的B样条表达式；利用确定的所述B样条表达式进行所述机器人路径规划；所述第三参数化法表达式，根据预先确定的第一参数化法表达式和第二参数化法表达式以及针对第一参数化法和第二参数化法分别引入的第一参数系数和第二参数系数确定。本发明提供的方案能够动态调节和提升拟合路径的光顺性和拟合精度。
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公开(公告)号：CN116749199A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310996030.1
申请日：2023-08-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人运动监测方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：向所述机器人的控制器发送数据采集指令，以采集所述机器人的运动数据；对采集的所述机器人的运动数据进行解析，得到所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度以及所述机器人的末端执行器的位置和姿态；通过图形显示框架对所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度进行可视化显示和/或对所述机器人的末端执行器的位置和姿态进行可视化显示。本发明提供的方案能够实时观察机器人运动状态变化，使机器人运动状态变得可视化。
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公开(公告)号：CN114083531B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111292359.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及工作空间预判处理方法、装置、存储介质及工业机器人，属于工业机器人技术领域，本申请获取工业机器人的操作路径；根据操作路径得到离散路径点；对离散路径点进行机器人运动学逆解，得到离散路径点对应的关节轴运行数据；针对操作路径，按路径行进方向，依次判断各离散路径点对应的关节轴运行数据是否满足预设可达工作空间边界约束条件，并当在判断出不满足时，执行预设超边界约束处理操作。通过本申请，有助于解决在手动示教时因难以确认机器人是否已到达可达工作空间边界，导致可能会出现执行机构异常报警等问题。
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公开(公告)号：CN115729867A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211319450.8
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种I/O信号配置应用方法及工业机器人，属于自动控制技术领域，该方法包括：定义I/O端口标识；选择I/O信号的变量对象，建立I/O端口标识与变量对象的映射关系，并将该映射关系配置进I/O关联配置文件；扫描I/O关联配置文件，并解析出变量对象与I/O端口标识之间的关系；根据解析出的变量对象与I/O端口标识之间的关系，选择对应的I/O端口进行I/O信号访问。该方法将I/O端口标识与变量对象封装，不需要具体的I/O端口地址即可完成I/O配置，降低了I/O配置的门槛，提高了I/O配置的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115268371A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210836817.7
申请日：2022-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该数据处理方法，包括：若在机器人按照第一运动规划运动过程中接收到触发停止指令，获取所述第一运动规划中各剩余周期对应的第一插补数据；基于所述第一插补数据确定下一周期的第二插补数据；输出所述第二插补数据，以控制所述机器人在下一周期按照所述第二插补数据运动，直至完成停止控制。本申请实施例能够实现无论机器人运动过程中所依据的是何种运行速度规划，均可以完成停止控制，无需针对不同的运行速度规划单独开发与之匹配的停止速度规划，提高开发效率。
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公开(公告)号：CN114227675A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111532208.4
申请日：2021-12-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备，属于机器人控制领域。其中机器人控制方法包括：首先接收机器人的伺服电机对应的编码器反馈数值；然后根据反馈数值采用已构建的前馈和微分反馈模型得到控制信号；最后将控制信号发送给伺服电机对应的伺服驱动器，以驱动伺服电机。本申请方案在对伺服电机进行控制时，在前馈的基础上引入微分反馈，既保证了机器人控制的精准，又可以防止超调严重，具有实现简单、系统稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN113839994A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111038840.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L29/08
Abstract: 本申请涉及一种基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统。应用于下载终端的方法包括：向运动控制器发送数据下载指令，并根据数据下载指令确定出目标共享文件；其中，目标共享文件由运动控制器根据工业机器人的运行数据设置得出；基于FTP协议实时下载目标共享文件，若下载的目标共享文件未达到预设大小，则再次获取目标共享文件，并下载目标共享文件。采用本方法能够提高下载工业机器人的运动控制器的运行数据的便捷度，提高基于运动控制器的数据下载的效率。
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公开(公告)号：CN113467466A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110830654.7
申请日：2021-07-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人控制方法、装置及工业机器人，属于工业机器人控制领域；首先获取工业机器人从出发点到目标点的路径位移量，然后根据路径位移量与预设的最大正弦位移比较，根据比较结果判断工业机器人从出发点到目标点是否需要建立匀速段；如果需要，则控制工业机器人从出发点按照第一速度曲线运行到目标点。由于第一速度曲线实质上是由预设正弦速度曲线插补匀速段得到的，因此在启动和停止时保留了正弦速度曲线快起快停、快速达到最大目标速度、加速度曲线连续等优点，而插补的匀速段能够使工业机器人快速到达目标点，提高运行效率。
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公开(公告)号：CN113406979A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110686734.X
申请日：2021-06-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备，所述方法包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。
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