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公开(公告)号：CN110412619A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910740903.6
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种激光机器人的区域遍历方法和激光主控芯片，通过将激光雷达获取到的直边作为参考边来进行区域划分，可以提高机器人构建地图的规整性，再通过优先选择小区域或者距离最近的区域进行拓展遍历，可以提高机器人遍历的效率，避免机器人为了遍历该小区域需要进行远距离导航，效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN109857126A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910255042.2
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人检测到充电座发出的左引导信号或者右引导信号；机器人依次沿半个正十二边形的边所对应的路径走向相邻的下一个角点；机器人在行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，机器人停止继续行走，并确定寻找到回座的中间引导信号；否则，机器人继续按照半个正十二边形的边所对应的路径行走，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，完成一次按照所述预走路径的行走。本发明所述机器人可以比较快速找到充电座发出的中间引导信号。
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公开(公告)号：CN109375634A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811558138.8
申请日：2018-12-19
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座时的避障控制方法和芯片以及智能机器人，可以提高机器人的回座效率。所述机器人回座时的避障控制方法，在机器人回座过程中，根据检测到障碍物时所处的回座阶段，执行与当前回座阶段相应的避障措施，避免机器人单纯依靠障碍物的位置进行沿边或掉头所带来的回座效率不佳的问题。所述方法根据不同的回座阶段，执行不同的避障措施，针对性更强，回座效率更高。
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公开(公告)号：CN107544517A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710941879.3
申请日：2017-10-11
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能清洁机器人的控制方法，机器人在接收到外部导航指令时，能够记录当前位置和清扫状态，使得机器人中断清扫，按外部导航指令行走后，还能在后续的行动过程中，根据记录的当前位置和外部导航路径准确找到续扫的位置点，并根据记录的清扫状态确定后续的清扫方式，从而避免漏扫或者重复清扫的问题，提高了机器人的清扫效率以及清扫的全面性和完整性。
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公开(公告)号：CN111603099B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010372540.8
申请日：2020-05-06
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法及芯片，包括：根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，将待清扫环境划分为预设数量的子区域，并确定各个子区域的初始清扫方向；根据确定的初始清扫方向，在各个子区域内设置出相互平行的预定清扫路线，使得这些预定清扫路线覆盖清洁机器人的可达区域，且都垂直于初始清扫方向；根据预设数量的子区域在待清扫环境中的分布特征、及其内部设置的预定清扫路线的数目，设置每个子区域的遍历优先级，然后控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对待清扫环境执行清扫操作，直至完成所有子区域内的所有预定清扫路线的清扫操作。从而对子区域的清扫优先级进行合理的约束，也降低行走线路反复率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947486A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110348383.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人的路径规划方法、芯片及移动机器人，该路径规划方法包括在预先构建的地图中确定移动机器人的规划路径的终止节点；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间是可直达时，将移动机器人的当前位置节点与终止节点连线以组成第一规划路径；当移动机器人的当前位置节点与终止节点之间不是可直达时，从移动机器人的当前位置节点与终止节点之间的地图区域内搜索出与终止节点是可直达的中间节点，并依次连接成第一规划路径；然后在所述第一规划路径上搜索相对于移动机器人的搜索起点是可直达的最远节点，并通过将这个可直达的最远节点与搜索起点直接相连的方式，来将所述第一规划路径优化规划为第二规划路径。
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公开(公告)号：CN112947465A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110249424.1
申请日：2021-03-08
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种防止栅格概率地图持续恶化的方法、芯片和机器人，所述方法包括如下步骤：S1，获取原始栅格概率地图并进行三值化处理，得到第一三值地图；S2，将第一三值地图中满足预设条件的栅格的值进行修改，获得对比地图；S3，结合第一三值地图和对比地图获得需要修正的栅格的位置，然后修正原始栅格概率地图中相同位置的栅格的概率描述值，以防止栅格概率地图持续恶化。本发明的方法能够解决栅格概率地图持续恶化的问题，使得同一场景下，地图多次叠加更新后仍能清晰锐利，避免机器人定位误差导致的一系列导航、避障等问题的出现，还可以通过调整膨胀窗口的大小来满足不同误差范围的地图修正需求。
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公开(公告)号：CN107544517B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201710941879.3
申请日：2017-10-11
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能清洁机器人的控制方法，机器人在接收到外部导航指令时，能够记录当前位置和清扫状态，使得机器人中断清扫，按外部导航指令行走后，还能在后续的行动过程中，根据记录的当前位置和外部导航路径准确找到续扫的位置点，并根据记录的清扫状态确定后续的清扫方式，从而避免漏扫或者重复清扫的问题，提高了机器人的清扫效率以及清扫的全面性和完整性。
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公开(公告)号：CN110731734B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910740977.X
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本发明涉及一种智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人，可以提高机器人的清扫效率，降低机器人成本。所述机器人通过沿边圈定待清扫单元，并将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，记录在存储器中，只需根据存储器中延展边的信息进行区域延展和清扫，清扫方式更灵活，所需存储容量很小，成本较低。机器人优先从距离最近的延展边进行延展清扫，有利于提高清扫效率。
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公开(公告)号：CN112650252A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011560103.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
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