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公开(公告)号：CN104384941B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410468846.8
申请日：2014-09-16
Applicant: 燕山大学
Inventor： 胡波
IPC: B23Q1/25
Abstract: 本发明公开一种具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构。所述第一、三驱动分支结构相同，两驱动分支万向铰外侧转动副与固定平台连接，内侧转动副和移动副垂直，球副和动平台连接。第二驱动分支万向铰外侧转动副与固定平台连接，并指向固定平台中心，万向铰内侧转动副与分支上端转动副平行，且与分支移动副垂直，分支上端转动副与动平台连接，且平行于动平台对边。中间约束分支万向铰外侧转动副与固定平台相连，并指向第二分支下端点，万向铰内侧转动副平行于一、三分支上端点连线，且与移动副垂直，移动副与动平台垂直连接。本发明与Tricept机构具有等效的运动学，保留了Tricept机构优良的运动特性，且机构运动副数少于Tricept机构，具有很高的刚度和运动精度。
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公开(公告)号：CN104626099B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410742362.8
申请日：2014-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种完全解耦的三转动三移动六自由度混联机构，其机座与中间平台一之间由三个结构相同的分支连接，该分支由四个运动副组成，分别是直线驱动移动副，转动副，直线移动副或转动副及万向铰或转动副。中间平台一和中间平台二间由一个转动副连接，中间平台二与动平台间由RPS分支、PSPR分支、PS分支和SPS分支连接。本发明的机座和中间平台一之间的连接部分实现机构三移动的解耦，中间平台一和中间平台二之间的转动副实现机构的一个转动，中间平台二与动平台间的连接部分实现机构两转动的解耦。整个机构可实现六自由度的完全解耦，该机构可作为高档数控机床的机械本体。
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公开(公告)号：CN104384941A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410468846.8
申请日：2014-09-16
Applicant: 燕山大学
Inventor： 胡波
IPC: B23Q1/25
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明公开一种具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构。所述第一、三驱动分支结构相同，两驱动分支万向铰外侧转动副与固定平台连接，内侧转动副和移动副垂直，球副和动平台连接。第二驱动分支万向铰外侧转动副与固定平台连接，并指向固定平台中心，万向铰内侧转动副与分支上端转动副平行，且与分支移动副垂直，分支上端转动副与动平台连接，且平行于动平台对边。中间约束分支万向铰外侧转动副与固定平台相连，并指向第二分支下端点，万向铰内侧转动副平行于一、三分支上端点连线，且与移动副垂直，移动副与动平台垂直连接。本发明与Tricept机构具有等效的运动学，保留了Tricept机构优良的运动特性，且机构运动副数少于Tricept机构，具有很高的刚度和运动精度。
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公开(公告)号：CN102554919A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210011639.0
申请日：2012-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种含双复合等效球副五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的5个结构相同的SPR型直线驱动分支和2个万向联轴器，上述5个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，两对2个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与万向联轴器的横轴转动联接，该万向联轴器的支架轴与动平台转动联接，构成复合等效球副。另一个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副与动平台转动联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间更大，灵活性更好，承载能力更高和容易控制。在高端数控制造装备、航空航天模拟及探测装备等领域具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN102435375A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110277378.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，主要由基座、三个结构相同二维测力腿、三个球副组和加载平台组成。每个二维测力腿包括两个测单向力传感器、两个弹性整体移动副和一个弹性整体转动副。每个二维测力腿下端的弹性整体转动副与基座固连，其上端由弹性预紧球副组与加载平台联接，等效一个RPS（转动副-移动副-球副）型分支。本发明可以用3-RPS型并联机构含弹性整体运动副的三个测力腿上的六个测单向力传感器，测量六维力/力矩或未知方向的力/力矩，消除各运动副的安装间隙和偏载，简化各运动副的结构和整体结构。所得六维力传感器无运动副的安装间隙和偏载、结构简单、稳定性好、易于制造和安装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118700210A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410937359.5
申请日：2024-07-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于两转一移欠约束机构的绳驱动机械臂，涉及机械臂技术领域，其包括驱动组件和柔索并联机构，驱动组件中各驱动绳索穿过基座与柔索并联机构的动平台连接，相邻的柔索并联机构之间通过共用定平台或者动平台串联连接，相邻的柔索并联机构中运动分支所在的平面互相平行或者成一定的错位角度布置，在三条驱动绳索驱动与弹性伸缩单元提供压载力的配合下，实现柔索并联机构中动平台的两转动一移动运动，本发明采用柔索并联机构作为机械臂关节，通过控制关节运动和调整关节数量改变机械臂的整体长度，更好的满足任务需求，具有结构紧凑而不冗余、驱动数量少且自由度多和运动灵活的优点。
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公开(公告)号：CN115503949B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211132131.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种两自由度并联旋翼驱动装置，其包括机座、动平台以及多个分支，机座上固定有第一电机、丝杆电机以及滚珠丝杠，动平台上设有发动机，且发动机的输出轴与旋翼轴连接，旋翼轴穿过设于机座中的球套与旋翼连接，第一电机的输出轴与摆动支板连接，且两个球杆分支的两端分别与摆动支板以及动平台球副联接，丝杆电机的输出轴与滚珠丝杠连接，且滚珠丝杠上设有滑块，直杆分支的第一端与滑块球副联接，且其第二端与动平台转动副联接，柔性分支均布设于机座与动平台之间，且每个柔性分支的两端均与机座以及动平台球副联接。本发明结构简单、紧凑、安全可靠，同时采用柔性分支可以分担旋翼产生的载荷，助力旋翼轴回复至最佳飞行姿态。
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公开(公告)号：CN114346995B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111652056.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其包括驱动模块、机械臂模块和基座，机械臂模块由多个结构相同的并联模块串联构成，机械臂模块通过基座和驱动模块固连。在并联模块中，运动分支的两端分别与定平台和动平台连接，且运动分支沿着定平台的周向间隔180°放置；虎克铰的外转动副和定平台的固连，虎克铰的内转动副和连杆的第一端连接，连杆的第二端和转动副的第一端连接，转动副的第二端和动平台的固连，第一虎克铰的内转动副的轴线和第二虎克铰的内转动副的轴线分别与第一转动副和第二转动副的轴线平行。本发明的并联机构运动模块结构简单、刚度较大，灵活性较大，通过增加或减少运动模块可实现机械臂工作范围自由改变。
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公开(公告)号：CN105856197B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610338624.3
申请日：2016-05-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无不期望转动的纯平动3‑UPU并联机构，它包括基座、动平台和连接它们的三个UPU分支，各分支依次串接下万向铰、直线驱动副、上万向铰；万向铰中与基座或动平台连接的转动副为外侧转动副，与直线驱动副连接的转动副为内侧转动副；直线驱动副轴线垂直于下万向铰内侧转动副轴线，上、下两万向铰内侧转动副轴线平行；第一、三分支两下万向铰外侧转动副轴线平行，第一、三分支两上万向铰外侧转动副轴线平行；第二分支下万向铰外侧转动副轴线垂直于第一分支下万向铰外侧转动副轴线；第二分支上万向铰外侧转动副轴线垂直于第一分支上万向铰外侧转动副轴线。本发明通过对各分支上、下两万向铰外侧转动副的特殊布置消除了平动机构中的不期望转动。
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公开(公告)号：CN104626099A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410742362.8
申请日：2014-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种完全解耦的三转动三移动六自由度混联机构，其机座与中间平台一之间由三个结构相同的分支连接，该分支由四个运动副组成，分别是直线驱动移动副，转动副，直线移动副或转动副及万向铰或转动副。中间平台一和中间平台二间由一个转动副连接，中间平台二与动平台间由RPS分支、PSPR分支、PS分支和SPS分支连接。本发明的机座和中间平台一之间的连接部分实现机构三移动的解耦，中间平台一和中间平台二之间的转动副实现机构的一个转动，中间平台二与动平台间的连接部分实现机构两转动的解耦。整个机构可实现六自由度的完全解耦，该机构可作为高档数控机床的机械本体。
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