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公开(公告)号：CN112627115B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011475799.1
申请日：2020-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种串并混联船舶系靠泊装置，其包括底座、大臂、大臂直线驱动器、小臂直线驱动器、小臂、吸板直线驱动器、中间安装板、吸盘连接板和缓冲复位组件，底座通过万向铰与大臂的第一端连接，大臂直线驱动器分别位于大臂的两侧，大臂的第二端与小臂的第一端转动连接，小臂直线驱动器的第一端与大臂转动连接，小臂直线驱动器的第二端与小臂转动连接，小臂的第二端通过万向铰与中间安装板连接，吸板直线驱动器分别设于小臂的两侧，中间安装板与吸盘连接板转动连接。本发明采用两个并联机构串联的结构形式对船舶进行靠系泊，不仅可以替代缆绳对船的系泊，还可以抑制风浪对于船舶的影响，具有结构简单，控制方便，工作空间大等优点。
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公开(公告)号：CN112850516B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110083927.6
申请日：2021-01-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种带有可动防晃架的船用起重装置，其包括基座单元、吊臂、吊臂直线驱动器、可动防晃架单元、拉块、吊钩、吊重绳、拉块绳和防晃绳，基座单元中的基柱安装于船舶甲板上，吊臂第一端与回转台连接，吊臂直线驱动器的第一端和第二端分别与吊臂和回转台连接，可动防晃架单元设于回转框上，吊重绳第一端缠绕于吊重绳绞盘上，其第二端依次穿过多个导向滑轮与吊钩连接，拉块绳第一端缠绕于拉块绳绞盘上，其第二端依次穿过多个导向滑轮与拉块连接，防晃绳第一端缠绕于防晃绳绞盘上，其第二端依次穿过多个导向滑轮与拉块连接。本发明采用升降式可动防晃架，能快速调整补偿海浪和海风对货物的影响，实现多维度防晃，具有操作性强，集成度高优点。
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公开(公告)号：CN110497277B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910701752.3
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多主轴两自由度同步摆动装置，其包括外框、内框、多个转盘、摇摆机构、俯仰机构、保护罩和限位装置，内框设于外框的内部，且通过第一转动副与外框的第一侧面和第二侧面转动连接，内框的第一端面均布设有多个转盘，且多个转盘均通过第二转动副与内框转动连接，摇摆机构通过摆动连杆与多个转盘转动连接，俯仰机构通过摇杆与内框的第一端固定连接，保护罩安装于外框的第一端面，且外框的第一侧面设有限位装置。本发明的摆动装置具有两个转动自由度，不仅可以在一定范围内摆动调整工作区域，而且可以同步打磨多个相同的工件，同时可以替换原有机床的加工主轴，用于补偿主轴位姿调整范围的不足，提高加工精度，控制生产质量标准。
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公开(公告)号：CN109029818B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811062433.4
申请日：2018-09-12
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明的具有镶嵌式自对中解耦测力分支的六维测力平台，其包括第一平台、第二平台、三个镶嵌式自对中垂向解耦测力分支、三个镶嵌式自对中水平解耦测力分支、三个支撑架；第一平台和第二平台呈圆形，均由蜂窝铝板加工制作而成，镶嵌式自对中水平解耦测力分支和镶嵌式自对中垂向解耦测力分支以及支撑架交错均布安装在第一平台与第二平台之间。本发明实现了上下钢球的对中定位和拉压双向测力的侧向测力解耦，而且使测力分支的加工制造工艺难度降低，安装调试简单，成本低；通过调节垫片厚度调节拉压预紧力，保证测力平台连续测量的精度。
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公开(公告)号：CN110816866A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911001588.1
申请日：2019-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种变拓扑可折展舰载直升机起降稳定平台，属于舰载平台领域，其包括起降平台、对称设置于甲板两侧的第一安装底座和第二安装底座、可分别收容于第一安装底座或第二安装底座内的两个结构相同的平行四边形折展机构、以及用于调节起降平台运动的运动支链。当稳定平台需要开始稳定工作时，可以使稳定平台展开至较高的工作位置并至初始工作姿态，在保证整体结构刚度的同时具有较大的工作空间，能够补偿船体的横摇、纵摇、艏摇和升沉四个自由度的摇荡运动；直升机降落至起降平台且需要将之拉入机库时，稳定平台可以变为极低的折叠状态，便于将之拉入机库，而且具有运输方便、对舰船改造小、维护方便的技术优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108466931A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810435635.2
申请日：2018-05-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B66C13/06
Abstract: 一种起重机防晃装置，其主要包括拉索机构、载重索机构、牵索机构、载重索作动装置、牵索作动装置、拉块、拉块动滑轮和载重滑轮，其中，载重索机构包括载重索定滑轮、载重索压轮、载重索作动装置、载重索驱动装置和载重索，牵索机构包括牵索驱动装置、翅膀形支撑架、牵索、牵索压轮、牵索定滑轮和牵索作动装置，拉索机构，载重索机构以及牵索机构共同控制重物在空间内的位置，依靠一个载重索作动器以及翅膀形支撑架上的两个牵索作动器同步抑制重物晃动。本发明负载大、起吊空间域广、能够起到大幅度并且快速地降低起吊重物沿吊臂垂直方向以及沿吊臂方向上晃动的作用，能满足狭长货物置放环境的要求。
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公开(公告)号：CN108214467A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810229250.0
申请日：2018-03-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有空间双驱动折叠分支的六自由度并联机构，其包括下平台、上平台、连接这两个平台的三个结构相同的折叠分支和六个驱动缸，每个折叠分支均由下构件、上构件构成，下构件一端通过第一万向铰与下平台连接，下构件的另一端通过第一球铰与上构件一端连接，上构件另一端通过第一转动副与上平台连接；每个折叠分支具有两个驱动缸驱动，局部构成一个带两个驱动的并联机构，以实现上平台的六维运动。本发明在垂直方向可折叠，折叠后竖直方向的高度较低，占用空间小；同时能够实现较大的升沉运动，满足六自由度的工作要求，机械结构紧凑、刚度好、易于驱动，可应用于舰载稳定平台、运动模拟台等领域。
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公开(公告)号：CN104002302B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201410189158.8
申请日：2014-05-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/02
Abstract: 一种具有虚拟转轴的二、三自由度摇摆台，它的上平台与摇摆平台连接，第一组驱动分支的两个分支中的直线驱动器与轴承座和摇摆平台连接，构成SPU分支；第二组驱动分支的两个分支中的直线驱动器与固连在基础平台上的轴承座和固连在立柱上的轴承座连接，构成RPR分支；上述立柱的一端与摇摆平台连接，连杆和摇杆的两端分别与立柱的另一端连接；基座固连在基础平台的正中间，上述连杆和摇杆的中心部位分别与基座连接，连杆与摇杆等长；连杆、摇杆、两个立柱和基座经上述连接方式构成平面双平行四边形，构成平面虚拟转动中心机构。本发明负载自平衡，承载能力大，能够根据不同使用需求选择自由度，可应用于模拟海浪等的摇摆运动。
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公开(公告)号：CN103317499A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310210867.5
申请日：2013-05-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种折叠式四自由度并联稳定平台，其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中第一分支和第三分支结构相同且对称布置，由球铰、RRS上连杆、第一转动副、下连杆和第二转动副组成；第二分支和第四分支结构相同且对称布置，由球铰、RUS上连杆、万向铰、下连杆和第二转动副组成；上述四个球铰分别与动平台相连，四个球铰呈等腰梯形布置；上述四个第二转动副分别与定平台相连，四个第二转动副呈正方形布置。本发明结构简单，占用体积小，工作空间大，动态响应快，易于控制。
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公开(公告)号：CN117360836A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311375430.7
申请日：2023-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于舰载无人直升机降落系留的自动跟随机器人及其控制方法，机器人包括车体组件、旋转定位组件和夹紧组件，旋转定位组件位于车体组件的中心，夹紧组件设置在车体组件的四周，本发明通过激光雷达与视觉相机融合将位姿信息实时反馈至无人直升机调整位姿，且通过舵轮和万向轮的配合，无人直升机能快速降落至旋转平台中心，通过旋转定位组件中旋转齿轮组和旋转电机，使降落在旋转平台上的无人直升机快速正位归零，在夹紧组件中传动带、滚珠丝杠和滑轨的配合使用下，夹爪能快速夹紧无人直升机降落架，实现无人直升机的高效降落系留，具有操作便捷、自动化程度高和稳定可靠等优点。
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