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公开(公告)号：CN104723148B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510024848.2
申请日：2015-01-19
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q3/08
Abstract: 本发明提供了一种压紧装置，包括：底板、压紧单元、驱动单元、气控单元。压紧单元包括：运动机构、支撑机构、压头机构。驱动单元包括：第一双作用气缸，具有设置有第一前端口和第一后端口的第一缸体以及第一活塞杆；第二双作用气缸，具有设置有第二前端口和第二后端口的第二缸体以及第二活塞杆；第一连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度；第二连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度。气控单元包括：三位五通电磁阀，为中封式，具有入气口P、出气口A和出气口B、排气口EA和排气口EB；第一分流器，一端连通出气口A，另一端连通第一前端口及第二前端口；第二分流器，一端连通出气口B，另一端连通第一后端口及第二后端口。
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公开(公告)号：CN104551839A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510024692.8
申请日：2015-01-19
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B23Q11/0046 , B07B1/04
Abstract: 本发明提供了一种切屑收集装置，其包括：箱体，用于收容切屑；入口管道，密封连接于箱体沿X方向的一侧，供切屑进入；出口管道，密封连接于箱体沿X方向的另一侧，连通吸尘器；以及N个滤网，N≥2，沿X方向间隔地安装于箱体内部且第一个滤网的网孔的孔径大于第N个滤网的网孔的孔径，以使通过吸尘器的吸力将经由入口管道进入的切屑沿入口管道到出口管道的方向按照由大到小的方式过滤并收集到箱体中。通过与出口管道相连的吸尘器将切屑吸入箱体内且依次通过N个滤网将切屑由大到小进行过滤，从而能对不同尺寸的切屑进行过滤和收集。本发明的切屑收集装置可以按照需求对切屑进行分类收集。
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公开(公告)号：CN119941677A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510017613.4
申请日：2025-01-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置，其中，方法包括：获取不规则形状目标零件的实际图像和CAD模型；提取实际图像中目标零件在图像坐标系下的真实外轮廓点集，预测目标零件与相机的第一相对位姿；提取CAD模型中目标零件的双表面离散轮廓点集，将其投影至图像坐标系下得到虚拟重投影外轮廓点集，根据上述两个点集计算第一精度评估指标，并优化第一相对位姿得到第二相对位姿，据此滤除真实外轮廓点集中不期望轮廓点，计算第二精度评估指标，优化第二相对位姿得到目标零件与相机的位姿检测结果。由此，解决了现有视觉位姿检测算法针对薄片类零件适用性、精度和鲁棒性差等问题。
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公开(公告)号：CN119872913A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510041693.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
Abstract: 本申请涉及智能制造技术领域，特别涉及一种直升机传动轴同轴度测量及调节方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：构建直升机尾传动轴的虚拟作业环境；在虚拟作业环境中配置关节驱动器，其中，关节驱动器用于模拟直升机尾传动轴的增减垫片的调整；获取直升机尾传动轴在真实作业环境下的测量数据，基于虚拟作业环境与真实作业环境之间的虚实映射关系，将测量数据映射至虚拟作业环境；在虚拟环境中获取调姿数学模型，并根据该模型确定直升机尾传动轴的增减垫片的目标调节量，进一步再通过虚实映射关系确定真实场景下的目标调节量调节直升机尾传动轴同轴度。由此，解决了相关技术中多次拆装工装进行加减垫片操作以达到所需的同轴度，存在效率低下等问题。
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公开(公告)号：CN119024873A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411140958.0
申请日：2024-08-20
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向直升机多机身段数字化对接的高精度测量场构建及调姿方法，包括测量基于数字化调姿系统的测量场内所有POGO柱处在零点位置的球窝坐标，利用球面拟合获取球窝中心坐标，并拟合球窝中心坐标的测量值和理论值以计算生成飞机坐标系；计算所有POGO柱坐标系与飞机坐标系的偏差矩阵；利用预设的主从跟随策略消除测量场中多个激光跟踪仪设站的交叉测量误差，实现多激光跟踪仪的精准设站；根据直升机产品数模以及设站结果确定的测量场中直升机多机身段的当前位姿测量值和目标位姿数值，生成位姿偏差矩阵，以驱动POGO柱对直升机多机身段进行闭环调姿运动。本发明可满足直升机多机身段数字化对接任务中的高精度控制、测量和调姿需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118913088A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410535840.1
申请日：2024-04-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种动作捕捉系统的坐标系精确配准装置及方法。该装置为T型探针，包括板件和探针，所述板件的一侧面上设有红外线发射模块，所述红外线发射模块至少有三个且呈不对称分布；所述探针的一端与所述板件固定，所述探针的另一端端头固定有刚性球珠。该方法为：首先利用球窝标定工装和最小二乘法球面拟合标定T型探针，然后测量被测刚性物体表面的定位点，并通过ICP算法将测量的点云与被测刚性物体的三维物理模型中的定位点点云进行匹配，完成动作捕捉测量坐标系与本体坐标系的精确配准。最后根据模型坐标和配准结果(坐标转换关系)即可间接地测量被测刚性物体上任意点的坐标。该配准装置及方法可应用在基于动作捕捉系统的高精度装配测量、工业智能加工等场景。
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公开(公告)号：CN118833409A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410731989.7
申请日：2024-06-06
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明提出一种直升机基准段数字化、高精度柔性调姿系统与方法，系统包括横梁、立柱、测量设备、六自由度主减速器定位工装与数字化调姿设备，利用测量设备构建调姿测量场，利用数字化调姿设备实现直升机机身的调姿，并在机身段调姿到位后，利用六自由度主减速器定位工装实现直升机基准段顶部交点孔的位置固定，从而通过将数字化调姿设备与六自由度主减速器定位工装配合使用，对直升机基准段采用上下齐固定的方式，确保直升机基准段及其顶部交点孔在多段调姿对接时保持位姿不变，避免机身段对接过程中发生移动，提高装配对接的精度和质量。
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公开(公告)号：CN118790472A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410777792.7
申请日：2024-06-17
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
IPC: B64C27/54 , B64C27/605 , B64C27/32 , G06F30/15 , G06F30/20 , G01S17/06 , G01S17/66 , G01S7/48 , G01S7/481 , G01B11/00 , G01B11/26
Abstract: 本发明公开了一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的桨距角调节系统和方法，基于直升机主旋翼系统孪生模型的桨距角调节系统包括：主旋翼结构；孪生模型建立模块，孪生模型包括与主旋翼结构对应的模型主桨毂、模型倾斜盘、模型主减速器和多个模型旋翼支臂；机器人仿真模块；多个测量工装，多个测量工装分别设在主旋翼结构的多个旋翼支臂上；激光跟踪仪，激光跟踪仪适于检测多个测量工装以确定多个旋翼支臂的位姿状态。根据本发明实施例的基于直升机主旋翼系统孪生模型的桨距角调节系统具有自动化程度高、调节效率高、适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN114782315B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210266335.2
申请日：2022-03-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种轴孔装配位姿精度的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：首先，对孔与轴进行空间三维外形检测及轴心拟合；之后，在装配前，将孔与轴表面预先涂覆光固化树脂。执行装配后，通过紫外光线照射，使树脂固化，保证孔与轴固定连接。并参照孔与轴空间三维外形检测结果，选取特定截面作为剖切面，将装配后的轴孔沿所选剖切面铣削出一个截面；对剖面内的孔与轴进行平面二维外形检测；剖面内平面二维外形与空间三维外形数据对准，最后，将剖面内孔与轴轴线恢复，并进行装配精度的检测。从而，准确检测紧密配合的配合面型数据。由此，解决了轴孔装配精度检测等问题。
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公开(公告)号：CN114612563B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210289115.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种航空线缆自动化插接方法、系统及存储介质，其中，方法包括：采集航空线缆的实际图像；从实际图像中提取至少一个插头描述特征，基于至少一个插头描述特征识别航空线缆的线缆插头的实际位姿；以及根据线缆插头的实际位姿执行航空线缆的插接动作，将线缆插头插接至待插接插座。由此，解决了多类型线缆插头位姿不当，检测精度低，从而增加员工身体负担等问题，通过自动化航空线缆插接系统，实现了航空线缆插接位姿的高精度检测，且具有检测可靠性高，图片质量的鲁棒性强，建模简单，模型复用性强等优点，通过利用机器人进行插接操作，同时具备防误识别与保护机制功能，从而有效的减轻了员工的操作负担。
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