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公开(公告)号：CN118913088A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410535840.1
申请日：2024-04-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种动作捕捉系统的坐标系精确配准装置及方法。该装置为T型探针，包括板件和探针，所述板件的一侧面上设有红外线发射模块，所述红外线发射模块至少有三个且呈不对称分布；所述探针的一端与所述板件固定，所述探针的另一端端头固定有刚性球珠。该方法为：首先利用球窝标定工装和最小二乘法球面拟合标定T型探针，然后测量被测刚性物体表面的定位点，并通过ICP算法将测量的点云与被测刚性物体的三维物理模型中的定位点点云进行匹配，完成动作捕捉测量坐标系与本体坐标系的精确配准。最后根据模型坐标和配准结果(坐标转换关系)即可间接地测量被测刚性物体上任意点的坐标。该配准装置及方法可应用在基于动作捕捉系统的高精度装配测量、工业智能加工等场景。
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