公开(公告)号：CN114612563A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210289115.1

申请日：2022-03-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  牟方厉 ,  张继文 ,  徐静 ,  王国磊

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/90

Abstract: 本申请涉及一种航空线缆自动化插接方法、系统及存储介质，其中，方法包括：采集航空线缆的实际图像；从实际图像中提取至少一个插头描述特征，基于至少一个插头描述特征识别航空线缆的线缆插头的实际位姿；以及根据线缆插头的实际位姿执行航空线缆的插接动作，将线缆插头插接至待插接插座。由此，解决了多类型线缆插头位姿不当，检测精度低，从而增加员工身体负担等问题，通过自动化航空线缆插接系统，实现了航空线缆插接位姿的高精度检测，且具有检测可靠性高，图片质量的鲁棒性强，建模简单，模型复用性强等优点，通过利用机器人进行插接操作，同时具备防误识别与保护机制功能，从而有效的减轻了员工的操作负担。

公开(公告)号：CN116985133A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310996808.9

申请日：2023-08-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  牟方厉 ,  张继文 ,  王国磊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于机器人的线缆插接方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取包含线缆连接器的输入图像，并从输入图像中提取线缆连接器的连接器区域；识别连接器区域，得到线缆连接器的连接器特征，并根据连接器特征匹配最佳配准策略，并基于最佳配准策略生成连接器区域与目标连接器区域之间的变换关系，并根据变换关系得到线缆连接器的位姿调整量；根据位姿调整量调整线缆连接器的位姿将线缆连接器插入目标插座。由此，解决了基于机器人的多类型线缆系统的插接问题，具有系统组建简单、通用性强等优点。

公开(公告)号：CN114612563B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202210289115.1

申请日：2022-03-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  牟方厉 ,  张继文 ,  徐静 ,  王国磊

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/90

Abstract: 本申请涉及一种航空线缆自动化插接方法、系统及存储介质，其中，方法包括：采集航空线缆的实际图像；从实际图像中提取至少一个插头描述特征，基于至少一个插头描述特征识别航空线缆的线缆插头的实际位姿；以及根据线缆插头的实际位姿执行航空线缆的插接动作，将线缆插头插接至待插接插座。由此，解决了多类型线缆插头位姿不当，检测精度低，从而增加员工身体负担等问题，通过自动化航空线缆插接系统，实现了航空线缆插接位姿的高精度检测，且具有检测可靠性高，图片质量的鲁棒性强，建模简单，模型复用性强等优点，通过利用机器人进行插接操作，同时具备防误识别与保护机制功能，从而有效的减轻了员工的操作负担。

公开(公告)号：CN117011383A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310996039.2

申请日：2023-08-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  牟方厉 ,  张继文 ,  王国磊

IPC: G06T7/73 ,  G06T1/00 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/77 ,  H01R43/26

Abstract: 本申请涉及一种USB类连接器的自动插接方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取包含中心区域的USB图像，进行全局二值化处理，并根据处理后的USB图像得到孔槽识别基元区域和结构识别基元区域，并计算基元区域中心得到USB的姿态方向；对结构识别基元区域进行主成分分析PCA运算，并根据运算结果和USB的姿态方向得到USB姿态，对USB图像进行差集运算得到差集图像，并根据差集图像、运算结果和USB图像系数计算USB与待插接插座的角度调整量，并将USB与待插接插座进行插接。由此，解决相关技术难以用于USB类线缆连接器位姿检测的问题，有检测精度高、可靠性高，对图像质量的鲁棒性强，复用性强等优点。