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公开(公告)号：CN105773632A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610156075.8
申请日：2016-03-17
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B25J11/005 , B23P23/00
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机多功能末端执行器。作为自动钻铆机的主要末端执行机构，针对飞机壁板等对象，能够实现定位、制孔、锪窝、除尘和插钉等操作，工作循环速度最高可达15个/min，配合镦紧头可实现压铆功能。本发明的优点在于：制孔单元、铣削单元、测孔单元和插钉单元在基座X轴大导程高速丝杆上依次分布；配备换刀单元，配备送钉单元，视觉测量单元的采用以及伺服驱动。本发明结构紧凑、可靠高效、经济环保，制孔精度满足设计对孔位精度、垂直度、光洁度等技术要求；铆接质量满足设计对铆接强度、干涉量、密封性等技术要求。
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公开(公告)号：CN103962604A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410123510.8
申请日：2014-03-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B23B41/00
CPC classification number: B23B41/00
Abstract: 本发明公开了一种飞机等值段机身弧形轨制孔方法，包括以下步骤：1）架设环绕飞机机身的圆形轨道，该圆形轨道上滑动配合有带制孔单元的弧形轨道；2）在圆形轨道上设置多个工作位，在每个工作位内，制孔单元的加工区域为弧形轨道在该工作位所覆盖的机身区域；3）制孔单元利用自带的压脚压紧工件，调整刀具的轴线与待加工孔的轴线重合，并根据压脚位置信息和待加工的孔深信息，确定刀具的进给深度，完成打孔；4）控制制孔单元沿弧形轨道滑动，完成每个工作位所对应机身区域的制孔；5）驱动弧形轨道遍历所有工作位，在每个工作位内，重复步骤3）和步骤4），完成对整个机身的制孔。本发明还公开了一种飞机等值段机身弧形轨制孔系统。
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公开(公告)号：CN102794491A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210300281.3
申请日：2012-08-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化螺旋铣孔装置及其方法。装置包括底座、主轴滑座、外偏心套筒、内偏心套筒、力矩电机、圆光栅、电主轴、压脚、工业相机、直线光栅、4个激光距离传感器、伺服电机、滚珠丝杠副、同步带等；其中，内、外偏心套筒的内、外轮廓的轴线采用偏置设计，内偏心套筒安装在外偏心套筒内部，外偏心套筒的内轮廓轴线与内偏心套筒的外轮廓轴线重合。本发明通过控制内、外偏心套筒间的相对转角实现刀具径向偏置；主轴进给采用双光栅反馈，保证锪窝深度的精确性；采用工业相机检测工件上的预制孔位置，通过4个激光距离传感器检测制孔位置的法矢，与工业机器人、数控机床等自动化数控装备配合使用，可实现高精度、高效率的自动化制孔。
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公开(公告)号：CN101817441B
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201010136788.0
申请日：2010-03-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B65G17/40
Abstract: 本发明公开了一种新型的带复合筋和弯板结构的重载平板输送链。承载与传动集成式链板的小开档侧销孔内装有无油轴承，无油轴承内设有销轴，销轴与承载与传动集成式链板的大开档侧销孔卡入防转动和止串动卡片，防转动和止串动卡片通过螺钉固定在承载与传动集成式链板外侧，承载与传动集成式链板的小开档内侧设有隔环，隔环内侧设有承载与传动滚轮，承载与传动滚轮内设有主承载滚动轴承组，承载与传动滚轮孔内用内卡簧固定主承载滚动轴承组，销轴外侧设有滚动轴承，并用外卡簧固定。本发明的优点在于承载集中载荷能力大；集成度高、零件种类少；采用可重复拆卸式结构，链长扩展性好。
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公开(公告)号：CN101817441A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010136788.0
申请日：2010-03-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B65G17/40
Abstract: 本发明公开了一种新型的带复合筋和弯板结构的重载平板输送链。承载与传动集成式链板的小开档侧销孔内装有无油轴承，无油轴承内设有销轴，销轴与承载与传动集成式链板的大开档侧销孔卡入防转动和止串动卡片，防转动和止串动卡片通过螺钉固定在承载与传动集成式链板外侧，承载与传动集成式链板的小开档内侧设有隔环，隔环内侧设有承载与传动滚轮，承载与传动滚轮内设有主承载滚动轴承组，承载与传动滚轮孔内用内卡簧固定主承载滚动轴承组，销轴外侧设有滚动轴承，并用外卡簧固定。本发明的优点在于承载集中载荷能力大；集成度高、零件种类少；采用可重复拆卸式结构，链长扩展性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101362302B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810161672.5
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
CPC classification number: B21J15/142
Abstract: 本发明公开了一种C型对合式铣钻铆组合加工中心的工作原理和结构。可对飞机机身段进行铣钻加工，并具有锪窝及置放铆钉的功能。固定底座上设有C型机床左、右床身，床身上设有两块半圆弧支撑板，在支撑板上均布有压紧装置及圆形导轨，圆形导轨上设有钻铆装置、电主轴动力头钻铣装置。加工步骤为：1)左、右床身在导轨上移动，两个半环形框打开；2)工件到位后，两个半环形框闭合，实现对工件的固持；3)电主轴动力头钻铣装置到位后完成对工件的钻铣加工；4)钻铆装置的工作过程与钻铣装置类似。本发明的优点在于：1)可以满足飞机机身段铣钻铆的自动化加工；2)保证工件加工后具有良好的通过性；3)周向加工及铆接范围大，工作效率高。
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公开(公告)号：CN100560302C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810121355.0
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的自适应入位装置。它包括气浮和万向球座以及分段导向芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、球座、第二弹簧、弹簧座、球体、导向套，底板上依次设有底座、外筒，底板与底座之间设有气腔，底座上设有进气口、气孔，外筒内、底座上设有球座，球座与外筒内壁通过第一弹簧、定心套相接，球座上设有球体、第二弹簧，球体上设有弹簧座，球体上端设有导向套，底板、底座、球座、球体、导向套设有中心孔，分段导向芯轴通过连接螺钉与待固定机械系统相连接。本发明的优点：在分段导向芯轴相对导向套、球体中心孔有一定的位置、角度偏差时，装置具有优异的自适应入位性能。
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公开(公告)号：CN101387517A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810121757.0
申请日：2008-10-17
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01C15/02
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼、垂尾水平测量点的打制系统及方法。该系统采用工业机器人操持具有减震功能的气缸驱动的冲杆式打点装置，对机翼上的水平测量点进行打制，机翼由调姿三坐标定位器、柔性工装和夹紧装置固持在机翼调姿与精加工平台上的。打制时首先通过激光跟踪仪构建出全局坐标系，获得机器人的位姿和水平测量点的空间坐标，然后对机器人的运动路径进行规划，控制打点装置到达目标位置，再通过激光跟踪仪对打点装置进行校准，最后通过控制电磁阀执行打点动作。冲点的同时涂色头依靠弹簧的作用在测量点处印上蓝色圆环标记。本发明使用工业机器人提高了作业效率，作业任务也具有相当的柔性；且工业机器人重复精度较高，保证了打点的精度。
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公开(公告)号：CN101362302A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161672.5
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B21J15/142
Abstract: 本发明公开了一种C型对合式铣钻铆组合加工中心的工作原理和结构。可对飞机机身段进行铣钻加工，并具有锪窝及置放铆钉的功能。固定底座上设有C型机床左、右床身，床身上设有两块半圆弧支撑板，在支撑板上均布有压紧装置及圆形导轨，圆形导轨上设有钻铆装置、电主轴动力头钻铣装置。加工步骤为：1)左、右床身在导轨上移动，两个半环形框打开；2)工件到位后，两个半环形框闭合，实现对工件的固持；3)电主轴动力头钻铣装置到位后完成对工件的钻铣加工；4)钻铆装置的工作过程与钻铣装置类似。本发明的优点在于：1)可以满足飞机机身段铣钻铆的自动化加工；2)保证工件加工后具有良好的通过性；3)周向加工及铆接范围大，工作效率高。
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公开(公告)号：CN101362289A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161658.5
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 贾叔仕 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 方强 , 余进海 , 刘刚 , 李江雄 , 俞慈君 , 毕运波 , 王青
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。
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