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公开(公告)号：CN104845728A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510170288.1
申请日：2015-04-13
Applicant: 昆明理工大学
IPC: C10M173/02 , C10M177/00
Abstract: 本发明公开了一种抗磨低腐蚀纳米液压介质及其制备方法，该纳米液压介质组成物及质量百分比为：水92%~97%、纳米颗粒1%~3%、分散稳定剂0.4%~1.5%、防沉降稳定剂0.25%~1%、防锈剂1.3%~2.35%、粘度调节剂0.05%~0.15%；本发明所制得的纳米液压介质具有良好的分散稳定性，流变特性好，粘度适宜且可调节，具有良好的防锈性、减摩抗磨性；将其应用于液压传动系统中，液压系统运行良好，低泄露、对液压元件的腐蚀程度降低、磨斑直径变小。
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公开(公告)号：CN103899116A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410099596.5
申请日：2014-03-18
Applicant: 昆明理工大学 , 昆明鑫荣通塑胶有限公司
IPC: E04H7/02
Abstract: 本发明涉及一种卧式塑料水窖及其组装方法，属于水利工程技术领域。本发明包括端盖，加强筋Ⅰ，放射筋，环形筋，窖体Ⅰ，加强筋Ⅱ，法兰筋Ⅰ，窖体Ⅱ，锁具，井盖，锁栓，井筒，井盖底座，加强筋Ⅲ，加强筋Ⅳ，法兰筋Ⅱ，窖体Ⅲ，导流孔。本发明窖体采用一次整体成型或板材卷焊，有利于标准化、批量化生产。水窖采用焊接组装，易于现场施工，安装方便。可灵活增减中间窖体数量来调整水窖容积量大小。窖体之间连接采用法兰筋加强箍连接。法兰筋可增加窖体环刚度；加强箍可改善连接处强度，保证连接处密封性。
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公开(公告)号：CN102146314B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201010605469.X
申请日：2010-12-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: C10M173/02 , C10N40/08
Abstract: 本发明涉及一种水基纳米液压传动介质的制备方法，将90～95％的去离子软水，3～5％纳米添加剂，1～5％辅助添加剂配比并依次加入，进行搅拌混合，得到水基纳米液压传动介质。这种水基纳米液压传动介质使用在液压系统上其抗磨性好，泄漏量少，工作稳定，液压元件腐蚀量少、磨损量少，所得水基纳米液压传动介质的稳定性好。能满足水液压传动介质的需求。
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公开(公告)号：CN115246123B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111361402.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统。本发明使用单目相机，避免了双目或多目在末端时设备测量体积大与测量范围有限的缺点；通过将测量信息转化为由相机坐标系原点与采集的图像的圆心像素坐标变换为相机归一化平面的点的射线，避免了需要较高成本才能实现的高精度深度信息的测量，避免了传统标定方法中例如激光跟踪仪等需要复杂的设备安装与调试，以及测量设备体积较大导致的不便携性，降低了机器人运动学参数标定需要的成本以及简化了操作步骤；通过应用误差模型辨识参数，有效提高了机器人的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN114952823B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111670571.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117635483A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311649635.X
申请日：2023-12-04
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应增益控制的水下图像清晰化增强方法、装置，方法包括：对原始水下图像进行色彩空间变换，得到LMS色彩空间；将所述的LMS色彩空间进行线性拉伸，获得颜色校正图像；将所述颜色校正图像进行色彩空间变换，转换为HSV色彩空间；将转换为HSV色彩空间的颜色校正图像的V通道图像进行锐度增强，获得锐度增强后的V通道图像；将所述转换为HSV色彩空间的颜色校正图像的H、S通道进行颜色平衡；将所述颜色平衡后的颜色校正图像的H、S通道和锐度增强后的V通道图像转换为RGB色彩空间图像，获得增强水下图像。本发明不依赖于先验知识和模型未知参数估计，具有良好的普适性和鲁棒性，且方法简单，原理科学可靠。
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公开(公告)号：CN114932542B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210695777.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人距离误差补偿方法、系统。方法包括：构建机器人工作空间网格；采集小立方体网格各参考点与拉线式运动学标定系统的基准点之间的实际距离，读取机器人各参考点和定位点的关节角数据；使用采集的实际距离和关节角数据预测网格内定位点的距离误差；将预测出的距离误差补偿到理论距离上，获得定位点补偿后的距离。本发明避免了转换误差的引入；与传统的运动学标定方法相比，不需要进行复杂的运动学参数辨识，只需要通过预测网格内定位点的距离误差，就可获得定位点补偿后的距离；与传统的运动学标定相比，可以显著提高机器人的距离精度；与激光跟踪仪相比成本大大降低，并且对采集数据的环境要求较低。
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公开(公告)号：CN116480519A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310435507.9
申请日：2023-04-21
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种杠杆型机械整流海浪能捕获装置，包括：动力提取装置、杠杆支撑架、杠杆组件、浮标组件；所述杠杆组件一端连接浮标组件，杠杆组件另一端连接动力提取装置；所述杠杆组件以杠杆支撑架的滚轴为支点，将浮标组件垂直于海平面的方向上的运动传递到动力提取装置上；通过动力提取装置将往复直线运动机械整流为单向旋转运动，实现动力提取装置中发电机的旋转发电。本发明结构紧凑，设计巧妙，可以用于捕获海浪的机械能，并将机械能转化为电能，降低了制造和维护成本。
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公开(公告)号：CN115645232A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211381179.0
申请日：2022-11-06
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，包括腰带、腰部连接模块、伸缩调节模块、驱动模块、腿部组件以及腿部绑缚模块；所述腰部连接模块与腰带固定连接，伸缩调节模块一端滑动连接在腰部连接模块上，伸缩调节模块另一端与驱动模块固定相连；腿部组件一端与驱动模块转动连接，腿部组件另一端设有腿部绑缚模块。本发明使用了柔度可调的腿部组件，通过调节柔性调节链条的柔度，使机构更为紧凑，更密切的贴合人体，减少了传动力的损耗，达到减少人机之间的阻碍内力的目的，此外，可以通过增减驱动杆链节的数目进行长短调节，可以适用于不同身高的人群；再者，本发明使用了旋扣结构，使得绑缚模块可以更便捷更快速地完成绑紧放松过程，方便穿脱。
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公开(公告)号：CN115350047A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210815309.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种膝关节辅助康复训练外骨骼，包括大腿支架、膝关节绑缚机构、膝关节回转机构以及自锁装置；所述膝关节绑缚机构包括大腿绑缚机构、小腿绑缚机构；所述大腿支架一端连接大腿绑缚机构，大腿支架另一端连接膝关节回转机构；所述膝关节回转机构包括小腿连接板、大腿连接板；其中，小腿连接板、大腿连接板转动连接，小腿连接板远离大腿支架的一端连接小腿绑缚机构；所述自锁装置与大腿连接板配合。本发明结构简单、设计巧妙，成本低，系统稳定可靠，可以弥补国内脊髓损伤患者步行康复训练医疗设备的空缺，具有极大的社会和经济价值。
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