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公开(公告)号：CN114932542A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210695777.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人距离误差补偿方法、系统。方法包括：构建机器人工作空间网格；采集小立方体网格各参考点与拉线式运动学标定系统的基准点之间的实际距离，读取机器人各参考点和定位点的关节角数据；使用采集的实际距离和关节角数据预测网格内定位点的距离误差；将预测出的距离误差补偿到理论距离上，获得定位点补偿后的距离。本发明避免了转换误差的引入；与传统的运动学标定方法相比，不需要进行复杂的运动学参数辨识，只需要通过预测网格内定位点的距离误差，就可获得定位点补偿后的距离；与传统的运动学标定相比，可以显著提高机器人的距离精度；与激光跟踪仪相比成本大大降低，并且对采集数据的环境要求较低。
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公开(公告)号：CN115446875B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211208105.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光位移传感器的工业机器人末端工具标定设备、方法，设备包括包括激光位移传感器、环形导轨旋转机构、电机；所述环形导轨旋转机构包括V型环形导轨、环形导轨内齿轮、移动组件，其中，V型环形导轨固定在固定平面，安装在V型环形导轨上的移动组件用于安装激光位移传感器、电机，移动组件用于通过电机提供动力，带动移动组件沿V型环形导轨上的环形导轨内齿轮滑动。本发明可以快速修正工业机器人的工具末端位置，避免因工具发生碰撞或长时间工作导致的工具末端位置不准确而影响任务的精度问题。
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公开(公告)号：CN117687413A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311693666.5
申请日：2023-12-11
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种改进DDPG算法的多无人水面舰艇追捕自适应决策方法，包括：建立逃逸艇和追捕艇运动学方程；建立基于阿波罗尼奥斯圆几何特性下的追捕策略和逃逸策略；提出无人水面逃逸艇的动态决策半径概念以及捕获条件；基于马尔科夫决策过程设置改进DDPG算法中的动作集合、状态集合以及加权奖励机制；通过设置改进DDPG算法中策略网络采用的双层全连接神经网络的输入、输出，不断调节拟合双层全连接神经网络参数直到追捕艇平均奖励到达收敛条件，获得逃逸艇最优逃逸决策策略。本发明提高了逃逸艇的生存能力和逃逸能力。
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公开(公告)号：CN117668595A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311786624.6
申请日：2023-12-24
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F18/23213 , G06F18/2431
Abstract: 本发明公开了一种基于加权自适应主元差分分析的工业故障检测方法、系统，方法包括：将原始训练集为作初始窗口数据，对待测样本，依据自适应遗忘数据量和滑动窗口步长对窗口数据进行更新；依据当前窗口数据求取主元数、主元数相对应的特征值矩阵和特征向量矩阵、第一控制限、第二控制限；针对待测样本，依据特征向量矩阵，获得待测样本差分得分向量；依据待测样本差分得分向量、第二控制限，获得待测样本统计量；依据第一控制限、待测样本统计量，确定故障是否发生。本发明增强了对工业多模态过程的故障检测能力，并且该方法对多模态过程具有很好适应性，能够根据当前模态更新合适的窗口数据，能使得故障表现更加明显，提高工业过程监控的准确性。
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公开(公告)号：CN116512217A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211157299.2
申请日：2022-09-22
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块、大腿绑缚模块、膝关节绕线模块、小腿可调结构、小腿绑缚模块、动力系统模块，所述大腿绑缚模块一端连接腰部绑缚模块，大腿绑缚模块另一端连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端通过小腿可调模块连接小腿绑缚模块，小腿绑缚模块另一端为自由端；动力系统模块中鲍登绳绕过膝关节绕线模块后回到动力系统模块中与鲍登绳首尾相接固定。本发明具有双向助力、结构轻便、分离布置、视觉跟随、快速拆卸、穿戴舒适的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115714935A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211400667.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种农业环境信息采集装置及控制方法，装置包括土壤数据采集装置，还包括空气数据采集装置、上位机；其中，土壤数据采集装置、空气数据采集装置均与上位机连接。本发明可以实现多节点，跨区域测量，能够提高土壤和空气温湿度和光照强度的检测效率，数据采集装置可以根据需求自行添加或减少，操作便捷；采用的是独立供电方式，可以实现电池和太阳能板两种供电方式，便于携带，并且通过控制传感器的通断电来有效的降低设备的功率，可实现设备的长时间工作；能将实时采集数据通过云端进行存储，减少了人工记录数据花费的时间，能够有效提升数据记录的效率；采用外壳封装，可以实现装置在户外和室内的使用，能够适用于多种场景。
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公开(公告)号：CN120069162A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510034627.7
申请日：2025-01-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06Q10/0631 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06N3/0455 , G06F18/10
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的三七生长状态预测灌溉方法及其系统，属于电子数字数据处理领域。所述方法通过采集三七环境数据和三七生长数据并进行降噪，根据深度学习算法Informer‑LSTM‑EWMA构建三七生长状态预测模型，通过三七生长状态预测模型进行三七灌溉需求预测，再根据预测结果制定浇溉决策，最后对灌溉结果进行监控，从而确保三七获得最佳的生长条件。所述系统包括：数据采集模块、数据处理模块、模型训练模块、浇溉决策制定模块。本发明不仅提高了灌溉的精准度，还有效避免了水资源浪费和过度灌溉对三七生长造成的负面影响。为三七种植提供了科学、高效、可持续的灌溉解决方案，有助于提升三七的产量和品质，同时降低生产成本和环境影响。
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公开(公告)号：CN119989879A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510042270.7
申请日：2025-01-10
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种基于数模联动的富氧喷枪寿命预测技术，属于有色金属火法熔炼技术领域，包括：小波降噪处理原始富氧喷枪数据以降低数据噪声，并采用max‑min方法归一化数据；采用非线性的MLPs网络从高维特征中提取标量的复合健康指标，并使用Wiener过程参数化复合健康指标；基于首达时间概念推导获得富氧喷枪寿命的概率密度函数，进一步获得其均值和方差；采用极大似然估计获得Wiener模型参数的最佳估计值；基于历史富氧喷枪数据构建训练模型的目标函数，采用粒子群优化算法和Adam算法结合获取最佳模型参数。本发明可提供可靠的富氧喷枪寿命预测值，进而指导操作工人及时更换富氧喷枪，这对降低富氧喷枪使用成本、提高富氧铜熔炼效率和质量都具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118588205A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410686905.2
申请日：2024-05-30
Applicant: 昆明理工大学 , 楚雄滇中有色金属有限责任公司
IPC: G16C20/70 , G16C20/10 , G06F18/22 , G06F18/23213 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开一种富氧顶吹铜熔炼过程操作模式匹配与优化系统及方法，属于金属冶炼技术领域。所述方法包括：基于富氧顶吹铜熔炼过程机理和实际生产数据，建立综合工况性能指标数学模型，形成优良操作模式库；采用模糊C均值聚类算法对优良操作模式库进行了聚类分析；结合影响富氧顶吹铜熔炼过程工艺指标的属性重要度分析，将工况条件参数分为一级匹配对象和二级匹配对象；提出了相似性度量方法，并利用分级匹配技术快速搜索与当前工况匹配的相似操作模式集，建立操作模式与综合工况性能指标之间的非线性关系模型，然后利用基于改进的鲸鱼优化算法进行最优操作模式寻优，提取最优操作参数。本发明可避免操作人员的主观性和随意性，能适应频繁变化的工况，对提高铜的产量和质量具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114932542B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210695777.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人距离误差补偿方法、系统。方法包括：构建机器人工作空间网格；采集小立方体网格各参考点与拉线式运动学标定系统的基准点之间的实际距离，读取机器人各参考点和定位点的关节角数据；使用采集的实际距离和关节角数据预测网格内定位点的距离误差；将预测出的距离误差补偿到理论距离上，获得定位点补偿后的距离。本发明避免了转换误差的引入；与传统的运动学标定方法相比，不需要进行复杂的运动学参数辨识，只需要通过预测网格内定位点的距离误差，就可获得定位点补偿后的距离；与传统的运动学标定相比，可以显著提高机器人的距离精度；与激光跟踪仪相比成本大大降低，并且对采集数据的环境要求较低。
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