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公开(公告)号：CN117984329A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410335759.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法、系统，属于机器人标定领域。本发明方法包括：对单点约束下的工业机器人建立虚拟球面约束的轮廓度误差模型；依据轮廓度误差模型设计目标函数，并通过优化算法搜索来标定运动学参数。本发明在对工业机器人进行运动学参数辨识时，避免了执行器位置参数对机器人本体运动学参数的干扰，提高了参数辨识的稳定性，整体增强了机器人运动学标定的准确性。
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公开(公告)号：CN114932542B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210695777.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人距离误差补偿方法、系统。方法包括：构建机器人工作空间网格；采集小立方体网格各参考点与拉线式运动学标定系统的基准点之间的实际距离，读取机器人各参考点和定位点的关节角数据；使用采集的实际距离和关节角数据预测网格内定位点的距离误差；将预测出的距离误差补偿到理论距离上，获得定位点补偿后的距离。本发明避免了转换误差的引入；与传统的运动学标定方法相比，不需要进行复杂的运动学参数辨识，只需要通过预测网格内定位点的距离误差，就可获得定位点补偿后的距离；与传统的运动学标定相比，可以显著提高机器人的距离精度；与激光跟踪仪相比成本大大降低，并且对采集数据的环境要求较低。
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公开(公告)号：CN117289357A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311102336.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01V11/00
Abstract: 本发明涉及一种利用斑岩成矿系统内先存构造定位隐伏成矿岩体和矿体的方法，该方法包括如下步骤：开展矿区控矿构造精细解析和构造―成矿岩体―矿体成生先后顺序分析，识别出先存构造；分析矿区成矿岩体和矿体的时间、空间分布特征，查清成矿岩体和矿体的时空分布规律；进行先存构造―成矿岩体―矿体的空间分布关系分析，提取先存构造指示成矿岩体和矿体空间定位的定性指标；构建先存构造控岩控矿模型，确定隐伏成矿岩体和矿体的空间定位；该方法解决了斑岩成矿系统内成岩成矿作用研究过程中快速确定隐伏成矿岩体和矿体空间定位的难题，不仅为深部找矿预测提供了有效的方法，亦为预测区深部探矿工程布置提供了重要依据。
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公开(公告)号：CN117250669A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311102212.6
申请日：2023-08-30
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01V11/00
Abstract: 本发明公开一种控制斑岩成矿系统的先存构造的识别方法，属于岩浆热液矿床勘查技术领域，包括如下步骤：开展矿区构造解析，编制矿区构造纲要图；进行构造活动期次划分，构建矿区构造演化序列；分析确定成矿岩体和矿体的成岩成矿时代，厘定构造与成矿岩体、矿体之间的成生先后顺序，初步筛分出先存构造；对初筛的先存构造开展其几何学、运动学、力学、物质学、年代学分析，提取先存构造的鉴别特征标志；综合构造演化序列、构造―成矿岩体―矿体的成生先后顺序和先存构造鉴别特征标志，识别出先存构造。该方法解决了斑岩成矿系统内控矿构造解析过程中快速识别先存构造的难题，鉴于先存构造具有明显的控岩控矿作用，该方法也能为隐伏成矿岩体和矿体的空间定位确定提供依据。
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公开(公告)号：CN115016015B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111615916.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01V3/38
Abstract: 本发明公开了一种受构造控制的后生热液矿床控矿构造深延格局的确定方法，该方法是基于后生热液矿床成矿模式、构造控矿模式及物化探异常模式，构建该类矿床的深部综合找矿模型；分析该类矿床的变形构造控矿系统、热液成矿系统、物化探异常信息系统，判别热液矿床的剥蚀程度，再提取控矿构造向深部的延展规律、获取矿床时空分布规律及深部矿体赋存规律，构建指示控矿构造深延格局的综合指标体系；基于深部综合找矿模型，再结合指示控矿构造深延格局的综合指标，确定矿床的控矿构造深延格局，圈定矿床深部成矿有利构造部位，进而推断深部矿体的赋存部位及其形态产状；本发明方法为深部找矿勘查提供重要依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112575005A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202110004305.X
申请日：2021-01-04
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及烟草转基因工程育种技术领域，具体公开一种提高烟草重金属镉胁迫抗性和降低镉富集的方法，其主要是将三七Pn14‑3‑3蛋白基因，碱基序列为SEQ ID NO.1转入烟草中，得到增强转基因烟草镉胁迫抗性和降低重金属镉富集中的应用，本发明获得的转基因烟草抗镉胁迫能力显著提升，处于不同浓度梯度镉胁迫时，转基因烟草幼根伸长量较非转基因烟草有显著提高，且转基因烟草内镉、NO含量，NR活性较非转基因烟草显著降低。本发明提供了一种提高烟草重金属镉胁迫抗性和降低镉富集的方法，为烟草产业绿色可持续发展的遗传育种提供新的基因资源。
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公开(公告)号：CN115324990B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210849738.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰，包括齿轮、齿条法兰Ⅰ、法兰连接板Ⅰ、沉头螺钉Ⅰ、沉头螺钉Ⅱ、法兰连接板Ⅱ、齿条法兰Ⅱ、齿轮调节轴、法兰连接板Ⅲ；齿轮1与齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ进行啮合装配实现齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ之间间距的调整。本发明的工业机器人末端法兰，可使用不同型号的螺栓固定在工业机器人末端，使得同一工业机器人末端法兰可以安装在不同工业机器人上，极大的节约了制造成本，解决了末端法兰不具有普适性的问题，具有很高的实用性和通用性。此外本发明采用模块化结构设计，可便于零件的加工和装卸；采用齿轮齿条啮合与螺钉固定相结合的方式可任意调节法兰固定孔径的大小，同时又不失稳定性。
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公开(公告)号：CN119795221A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510249927.7
申请日：2025-03-04
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端钻头参数获取装置，包括套筒、往复推杆机构、靶球固定机构；所述工业机器人末端钻头参数获取装置通过附加/移除胀套机构实现两种使用方式的切换，在附加胀套机构的使用方式下，所述往复推杆机构一端伸入套筒一端，所述往复推杆机构伸出套筒的一端安装靶球固定机构，所述胀套机构安装在套筒另一端且两者配合用于安装钻头；在移除胀套机构的使用方式下，所述往复推杆机构一端伸入套筒一端，所述往复推杆机构伸出套筒的一端安装靶球固定机构，所述套筒另一端用于钻头伸入。本发明一方面，可以用于实现钻头位姿参数获取；另一方面，可以用于钻头长度参数获取。
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公开(公告)号：CN112815890B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110127177.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种关节臂式坐标测量机的检定装置，本发明中底座与一轴关节圆筒、一轴关节圆筒与二轴关节圆筒、二轴关节圆筒与末端连接圆杆之间都通过均布的24个螺纹孔进行选择性连接，严格控制每次可调关节角度都在15°，从底座到末端通过逐级调整角度，实现了标准量杆在空间姿态的调整，并使得标准量杆在空间的调整布置及检定范围更具规律性；并进一步通过侧面带梯形槽口的支撑柱与辅助支撑部分的配合实现不同高度下标准量杆在空间中的支撑，再进一步地通过磁力吸座灵活固定于实验台进行辅助支撑，从而高效地确保标准量杆的稳定性。
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公开(公告)号：CN115972260B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211543384.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于向量内积误差模型的工业机器人标定方法，包括：采集工业机器人在N组关节角下的末端位置数据；使用运动学参数名义值，计算工业机器人在N组关节角下的名义末端位置数据；依据工业机器人测量位置数据，获得第一空间向量；依据第一空间向量进行内积运算，获得第一向量内积结果；依据工业机器人名义末端位置数据，获得第二空间向量；依据第二空间向量进行内积运算，获得第二向量内积结果；将第一向量内积结果及对应的第二向量内积结果做差运算，获得工业机器人的向量内积误差；建立向量内积误差与工业机器人运动学参数误差向量之间的关系，获得方程组；求解方程组。本发明克服了传统位置误差模型无法准确获取测量设备的测量坐标系与工业机器人的基座坐标系之间的转换关系的缺点，无需进行坐标系转换即可对工业机器人的运动学参数进行标定，增加了运动学参数辨识的精度和鲁棒性。
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