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公开(公告)号：CN103955927A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410173966.5
申请日：2014-04-26
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于激光视觉的角焊缝自动跟踪方法，用于从角焊缝检测图像中提取特征点，属于机器视觉在线检测技术研究领域。从局部图像的灰度统计量入手，计算初始图像中每点灰度对比度以区分反光形成的干扰条纹与实际条纹，再通过图像形态学方法修复二值图像中包含实际光条的区域并进一步去除残留干扰条纹。在初始图像的感兴趣区域中将各点灰度在光条截面方向泰勒展开，根据泰勒展开式确定光条中心点。自动确定条件成立的参数区间因此对不同反射率的角焊缝表面以及任意方向的光条均适用。用改进的迭代最小二乘法精确地拟合出光条在角焊缝表面的两段直线方程从而得到角焊缝特征点。该角焊缝特征点提取方法无论鲁棒性还是精确度都有很大提高。
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公开(公告)号：CN103433924A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310321980.0
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种改进的串联机器人控制方法：无需知道被控对象的具体数学模型；具有强鲁棒性、高跟踪精度；并且改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的力矩跳变和速度跳变问题。采用基于计算力矩法的滑模方法，来保证控制中的强鲁棒性；引入指数趋近律，来消除滑模控制中的抖振问题；采用一个自适应模糊控制器，根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算，增强其对不确定性因素的适应能力，消除在滑模控制中输出力矩的抖振现象；采用另一个模糊自适应控制器对指数趋近律的系数进行修正，来改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。
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公开(公告)号：CN103425988A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310281987.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明是一种具有圆弧几何基元的实时定位与匹配方法，通过几何基元本身在实测图像中搜索模板实例。离线模板制作过程中，采用迭代多边形逼近的方法将边缘轮廓图像快速分割成直线段的形式，并检查相邻线段能否用一个圆弧更好的近似，从而实现了图像轮廓中线段、圆弧的分离。同时，通过最小二乘法拟合线段与圆弧，得到几何基元的几何参数。在线模板匹配过程中，以最长圆弧基元计算模板的刚性变换，通过计算在线实测图像中几何基元与变换后的模板中对应的几何基元之间的距离来实现匹配定位。本发明对于具有简单几何形状的工件，在部分遮挡情况下，能快速、准确的完成实时匹配定位。
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公开(公告)号：CN103390280A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310322094.X
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 一种基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的快速阈值分割方法，该方法针对传统灰度级-平均灰度级直方图存在着近似假设和计算需要搜索整个解空间而导致分割不准确和效率不高问题，提出改进的二维对称Tsallis交叉熵阈值分割及其快速递推方法，该阈值分割法普适性较强、分割精确；为了实现灰度图像准确的分割，本发明采取新的灰度-梯度二维直方图，并结合分割效果优越的二维对称Tsallis交叉熵理论，有效地提高了灰度图像分割的精度；同时为了满足工业流水线在线实时性，本发明采用了新型快速递推算法，减少冗余计算；利用本发明对工业流水线灰度图像进行处理后，图像区域内部均匀、轮廓边界准确、纹理细节清晰，同时具有很好的普适性。
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公开(公告)号：CN103234976A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310119567.6
申请日：2013-04-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种经编机布匹瑕疵在线视觉检测方法，包括Gabor变换、特征提取和瑕疵识别，可以实现经编机布匹实时监控以及瑕疵停机；改进了传统Gabor多尺度分解融合用于瑕疵检测领域数据计算量大、信息冗余的缺点；自动找寻纹理基元周期使得系统可以自动分割窗口用于特征提取，避免了不同对象手动窗口大小输入的不精确性；离线检测算法在离线数据指引下实现快速Gabor变换、快速特征提取和瑕疵识别，完全可以满足经编机布匹瑕疵在线检测实时性高、准确性高的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110633749B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910874830.X
申请日：2019-09-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V10/50 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于改进视点特征直方图的三维点云识别方法，包括：基于目标工件的全局特征模板得到SVM分类参数，所述全局特征模板由VFH特征和全局曲率特征合并得到；将待测工件的特征数据输入所述SVM分类参数得到识别结果，所述特征数据由提取的所述待测工件的VFH特征和曲面特征合并得到。在现有的特征中加入曲率特征，达到提高利用视点特征直方图进行点云识别准确率的目的。在保持原有特征分量不变的基础上，加入了点云表面曲率分布特征，将原有的308维特征扩展到了368维，极大提高了三维点云识别算法的性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108890650A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201811003826.8
申请日：2018-08-30
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于动力学参数辨识的PTP加速度优化方法及装置，其中，方法，包括：建立简化的SCARA机器人关节动力学模型；获取改进摩擦模型和转子惯量，并将所述改进摩擦模型和转子惯量加入所述关节动力学模型得到改进后的动力学模型；对所述改进后的动力学模型进行参数辨识得到动力学模型；设定限制条件确定SCARA机器人的PTP轨迹规划算法，得到SCARA机器人的PTP运动轨迹；将所述PTP运动轨迹带入所述动力学模型进行驱动力矩计算，得到力矩预测峰值；将所述力矩预测峰值的转矩和谐波减速机容许峰值转矩进行比较，从而优化PTP加速度，保证PTP运动驱动力矩不超过减速机瞬时容许峰值转矩且效率最优。在机器人本体动力学模型中加入改进的摩擦模型和转子惯量得到完整的改进动力学模型，这将提高参数辨识的精度和力矩预测的准确性。
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公开(公告)号：CN108832863A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810636569.5
申请日：2018-06-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种加速度观测和扰动观测相结合的控制方法，涉及伺服系统高精度技术控制领域。通过对采集的电流和速度进行低通滤波，利用Luenberger观测器观测电机的加速度，将观测的加速度转化为电流并负反馈到电流给定，为了减少观测器的量化噪声对系统的影响，利用前馈PI调节速度偏差。在谐振系统中引入转矩扰动观测器观测扰动转矩并正反馈到电流给定，提高了系统的动态响应性能和系统的抗扰动性能，并在转矩扰动观测器中加入反馈调节系数，避免引发二次谐振。
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公开(公告)号：CN105680750B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610249022.0
申请日：2016-04-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法。针对扩张状态观测器所要估计的系统扰动项幅值过大，变化剧烈，难以保证估计精度，限制自抗扰控制器取得更优的控制性能的问题，提出了一种改进的模型补偿自抗扰控制方法。先采用一个二阶扩张状态观测器(ESO)观测得到系统的总扰动补偿模型，然后在速度环ADRC的设计中，利用此扰动补偿模型，补偿到速度环自抗扰控制器中。该方法充分利用ESO对系统扰动的观测能力，使得ADRC中的ESO不需要估计出全部的扰动量，减轻了自抗扰控制器中ESO的估计负担，提高了系统的对总扰动的估计能力，有效提高了系统对各种扰动的补偿能力，提高了系统的鲁棒性及抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN104851095B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510253385.7
申请日：2015-05-14
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/55
Abstract: 本发明提供了一种基于改进型形状上下文的工件图像稀疏立体匹配方法，该方法融合了能反映点位置分布关系的形状上下文和能反映点梯度属性的梯度方向直方图特征，主要包括：对包含工件的左右图像对进行预处理，包括灰度归一化和大津法(Otsu)二值化；对二值图像对进行Canny边缘提取，均匀采样得到离散边缘点；根据形状上下文的直方图分布确定候选匹配点集，并改进相似性度量计算公式，进行形状上下文粗匹配；根据梯度方向直方图特征进行梯度方向直方图细匹配；引入左右一致性校验去除误匹配点对。本发明在满足实时性要求的情况下，提高了原始形状上下文匹配精度和匹配鲁棒性，为后续实现快速、精确的工件3D定位提供基础。
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