公开(公告)号：CN104851095B

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201510253385.7

申请日：2015-05-14

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  范莹 ,  陈瑾 ,  吉峰

IPC: G06T7/55

Abstract: 本发明提供了一种基于改进型形状上下文的工件图像稀疏立体匹配方法，该方法融合了能反映点位置分布关系的形状上下文和能反映点梯度属性的梯度方向直方图特征，主要包括：对包含工件的左右图像对进行预处理，包括灰度归一化和大津法(Otsu)二值化；对二值图像对进行Canny边缘提取，均匀采样得到离散边缘点；根据形状上下文的直方图分布确定候选匹配点集，并改进相似性度量计算公式，进行形状上下文粗匹配；根据梯度方向直方图特征进行梯度方向直方图细匹配；引入左右一致性校验去除误匹配点对。本发明在满足实时性要求的情况下，提高了原始形状上下文匹配精度和匹配鲁棒性，为后续实现快速、精确的工件3D定位提供基础。

公开(公告)号：CN104851095A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510253385.7

申请日：2015-05-14

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  范莹 ,  陈瑾 ,  吉峰

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/0004 ,  G06T7/85 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/20221 ,  G06T2207/30164

Abstract: 本发明提供了一种基于改进型形状上下文的工件图像稀疏立体匹配方法，该方法融合了能反映点位置分布关系的形状上下文和能反映点梯度属性的梯度方向直方图特征，主要包括：对包含工件的左右图像对进行预处理，包括灰度归一化和大津法(Otsu)二值化；对二值图像对进行Canny边缘提取，均匀采样得到离散边缘点；根据形状上下文的直方图分布确定候选匹配点集，并改进相似性度量计算公式，进行形状上下文粗匹配；根据梯度方向直方图特征进行梯度方向直方图细匹配；引入左右一致性校验去除误匹配点对。本发明在满足实时性要求的情况下，提高了原始形状上下文匹配精度和匹配鲁棒性，为后续实现快速、精确的工件3D定位提供基础。