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公开(公告)号：CN111559438A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010334083.3
申请日：2020-04-24
Applicant: 山东科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人驱动结构，包括球壳，还包括：支架，设于球壳内部，其上连接有第一驱动电机；旋翼，由第一驱动电机驱动旋转，具有处于水平状态的初始位置和处于倾斜状态的行进位置；第二驱动电机，用于驱动支架转动；偏心质量块，连接于支架上，具有位于球壳中心正下方的初始位置和偏离球壳竖直中心面的行进位置，其中，旋翼和偏心质量块分别连接于支架的相对两侧，在球形机器人行进滚动时，通过对第二驱动电机的转速进行调节，以使旋翼和偏心质量块保持在行进位置的位姿，旋翼在行进位置旋转时产生辅助动力，用于球形机器人提速。本发明可以解决现有的通过偏移质心驱动方式驱动的球形机器人移动速度慢的问题，具有动力性能强的优点。
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公开(公告)号：CN111214765A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010039360.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明公开了一种近距离放射治疗机器人，包括驱动装置、传动装置、连接装置、执行器和支撑装置，所述驱动装置包括五台电机，所述传动装置包括三套传动机构，所述连接装置包括六个连杆，所述第一传动机构的两台电机分别与滚珠丝杠轴和滚珠花键轴连接，所述第二传动机构的两台电机分别与滚珠丝杠轴和滚珠花键轴连接，第三传动机构的电机与滚珠丝杠轴连接，三套所述传动机构中，两套结构相同分别可实现2个自由度的移动和转动，第三套可实现1个自由度的移动，本发明的机器人具有五个自由度，能够快速移动至肿瘤组织部分进行治疗，治疗速度快，精度高，且对人体的创伤小。
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公开(公告)号：CN110838803A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911052301.8
申请日：2019-10-31
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种超声波近场悬浮驱动系统，该系统根据压电驱动原理和超声波近场悬浮理论，下置的弯振压电换能器的超声频弯曲振动在辐射圆盘上表面上可产生挤压气膜，进而产生悬浮力使转子悬浮起来，借助转子下表面的纹理结构可使转子保持在辐射圆盘中心位置，提高了悬浮稳定性。上置的纵振压电换能器产生纵振声场，借助转子上表面的纹理结构可驱动转子沿固定方向旋转。通过改变转子上表面纹理方向，可实现转子旋转方向的改变。本发明采用两个压电换能器产生的声场实现对转子的稳定悬浮和定向驱动。本发明用于各种非接触操作或驱动的场合，也可应用于微小型陀螺仪系统中。
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公开(公告)号：CN110435785A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910697801.0
申请日：2019-07-31
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种齿轮式行走装置，包括第一行走齿轮和第二行走齿轮，第一行走齿轮与第二行走齿轮啮合，并且第一行走齿轮可在第二行走齿轮上旋转；第一行走齿轮的侧端连有第一动力电机组件，第一动力电机组件上连有第一撑架，第一撑架与第二行走齿轮的侧端连接；所述第一行走齿轮和第二行走齿轮均有两个，两个第一行走齿轮之间连接有第一同步连杆，两个第二行走齿轮之间连接有第二同步连杆；第一同步连杆穿过第一动力电机组件的前部，并且第一同步连杆与第一动力电机组件内的旋转轴相连。该行走机构中的两个行走齿轮啮合，行走更稳定，结构简单新颖。
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公开(公告)号：CN115229809B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210682458.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于伪希尔伯特曲线的机器人，包括机器人主体和控制器两部分，所述机器人主体由六十三个伸缩单元按照二阶伪三维希尔伯特曲线首尾连接组成，伸缩单元包括伸缩杆、伸缩杆支架、立方体连接块和驱动器，所述正方体连接块为空心结构，所述驱动器置于所述正方体连接块内腔中，其中，所述伸缩单元的第二支架用于与另一伸缩单元的立体体连接块固连，所述伸缩杆通过导线与驱动器连接，所述控制器通过控制驱动器进而控制每个伸缩杆的伸缩。本发明机器人结合伪三维希尔伯特曲线设计，通过控制伸缩杆的伸缩实现所述机器人主体的移动，其结构可以有效降低环境中流体阻力带来的影响，在流体阻力大或者变化大的环境下完成一些作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113941625B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111171316.3
申请日：2021-10-08
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种特殊的变截面辊弯成形装置及成形方法，属于辊弯成形技术领域，用于解决变宽度、变高度、变截面型材的问题。开卷机开卷之后由板带矫平机进行矫平，沿导向装置经配合特殊辊的特殊变截面辊弯成形辊组对型材逐道次进行辊弯成形，生产出的型材再按照设定的长度经切断装置行裁剪，经出料台堆垛出最终几何形状断面的型材。本发明能够实现在同一套辊弯成形辊组下无需每次更换轧辊即可生产出不同宽度、不同深度的变截面辊弯成形型材的方法，且辊弯成型装置简单，可生产出帽形件、U形件等不同，生产效率高，便于大批量、长时间生产。
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公开(公告)号：CN114376862B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210056822.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构，其包括放置平台、旋转平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支与第四变胞驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相同，包括转动副、伺服驱动单元与虎克铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元与蜂窝球铰，第四变胞驱动分支包括移动副和虎克铰，可通过锁死或驱动移动副改变构件数目，并实现不同的运动输出，该构型为具有三个转动自由度的(2RPU‑PU‑UPS)+R型过约束变胞混联机构，可适用踝关节康复训练。采用变胞机构使放置平台的运动输出可变，转动轴线选择符合人因工程学原理，康复机构具有灵活性好，动静刚度高，系统动态响应好，结构紧凑等优点，可满足踝关节运动状态需求。
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公开(公告)号：CN114012753B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111371644.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本申请涉及咽拭子采样技术领域，公开了一种咽拭子采样机器人，包括底座和设置在底座上方的三维平移驱动装置、并联装置和咽拭子保持架；所述并联装置包括定平台、动平台和并联机构，所述定平台设于所述三维平移驱动装置，所述并联机构包括设于所述定平台的驱动装置和六条支链，所述支链包括依次设置的花键轴、虎克铰、支柱、球铰，所述驱动装置连接并驱动所述花键轴往复运动，所述球铰连接所述动平台；所述咽拭子保持架固定于所述动平台，所述咽拭子保持架用于固定咽拭子。本申请的咽拭子采样机器人，在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，各部分动作协调，同步性好，空中姿态调节灵活，运行稳定且无累积误差。
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公开(公告)号：CN113788082B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111090499.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，公开了一种可重构球形机器人、控制系统、及其控制方法，驱动机构包括两套单摆锤驱动机构，两套单摆锤驱动机构相对于球心面对称，分别装配在中心伸展机构的两侧；中心伸展机构外端与环形足连接，用于带动环形足的伸出和复位；环形足设置有相同的多个，多个环形足外表面组成球壳结构。本发明具有独特的外部轮廓变换状态，使得机器人可以在不同环境下工作。在平滑的路面上，机器人以球形状态滚动前行；当机器人在崎岖不平等复杂路况运动时，机器人可变形为类履带式环形机构，增大机构与地面的接触面积，提升机构的环境适应能力；当翻越台阶时，独特的环形足调整伸缩状态实现越障。
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公开(公告)号：CN115229809A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210682458.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于伪希尔伯特曲线的机器人，包括机器人主体和控制器两部分，所述机器人主体由六十三个伸缩单元按照二阶伪三维希尔伯特曲线首尾连接组成，伸缩单元包括伸缩杆、伸缩杆支架、立方体连接块和驱动器，所述正方体连接块为空心结构，所述驱动器置于所述正方体连接块内腔中，其中，所述伸缩单元的第二支架用于与另一伸缩单元的立体体连接块固连，所述伸缩杆通过导线与驱动器连接，所述控制器通过控制驱动器进而控制每个伸缩杆的伸缩。本发明机器人结合伪三维希尔伯特曲线设计，通过控制伸缩杆的伸缩实现所述机器人主体的移动，其结构可以有效降低环境中流体阻力带来的影响，在流体阻力大或者变化大的环境下完成一些作业。
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