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公开(公告)号：CN118443254A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410625054.0
申请日：2024-05-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自相关算法的两自由度电液振动台时滞补偿方法，包括以下步骤：先运行自由度控制模块以得到自由度控制模块的输入信号和输出信号；建立自由度控制模块离散模型；建立时滞补偿器离散模型；利用时滞补偿器对自由度控制模块进行补偿。本发明利用考虑耦合的自由度控制模块的离散模型，使用自相关算法计算得出考虑耦合的自由度控制模块的时滞补偿器，能够有效补偿振动台两自由度之间的耦合所引起的时滞，并且可以将两自由度电液振动台各自由度位移输入信号与位移输出信号之间的时滞控制在5个采样周期内。本发明的所有步骤均可通过软件编程实现，能够满足实时混合试验要求。
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公开(公告)号：CN118443252A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410624991.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯牛顿法的两自由度电液振动台时滞补偿方法，包括以下步骤：定义两自由度电液振动台位移参考信号；计算自由度分解矩阵模块输出信号；基于高斯牛顿法计算时滞补偿器的输出信号；驱动阀控缸机构运动。本发明基于高斯牛顿法建立阀控缸位置伺服模块参考位移与输出位移间的非线性关系，不断更新参数估计器中的参数。相比于传统的时滞补偿方法，在考虑电液振动台存在变时滞情况下，基于高斯牛顿法辨识的参数估计器中的参数的收敛速度均提升60％以上，具有更快的收敛速度，能够实现对两自由度振动台系统时滞的快速补偿，能有效提升实时混合试验电液振动台的时滞补偿精度，更好的满足混合试验实时性的要求。
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公开(公告)号：CN114995114B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210435634.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液运动平台的高频干扰力抑制方法，包括以下步骤：定义两自由度电液运动平台的两自由度位移参考信号为Q0；将矩阵J左乘信号Q0；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号；将ra作为积分器1模块的输入信号；将rv作为积分器2模块的输入信号；计算抑制控制器模块的输出信号u；将抑制控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液运动平台运动。本发明可将两自由度电液运动平台横摇自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了两自由度电液运动平台的控制精度。本发明的所有步骤均可通过软件编程实现，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN114779629B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210266425.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的六自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液运动平台运动。采用本发明可将六自由度电液运动平台Z向自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了六自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN117330273A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311410746.5
申请日：2023-10-28
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液振动台的负载干扰力补偿方法，包括以下几个步骤：将六自由度电液振动台的加速度参考波形信号Ra作为前馈滤波器模块的输入信号，输出信号记为Rd；将Rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为qam；将qam作为第一个积分器模块的输入信号，输出信号记为qvm；将qvm作为第二个积分器模块的输入信号，其输出信号记为qdm；得到六自由度电液振动台的位姿信号qd、速度信号qv和加速度信号qa；计算负载干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将u作为六个阀控缸机构的驱动信号。本发明可将六自由度电液振动台Z向自由度的加速度跟踪误差的时域峰值控制在30％以内，明显削弱了各个自由度之间的耦合对控制精度的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116292105A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310205523.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种具有储能功能的海上风电固定式基础，包括新型吸力筒基础和储气罐；所述新型吸力筒基础包括内筒、外筒和抱罐墙；所述内筒为上下开口的筒状结构，所述内筒内部设置有三个舱室；所述外筒为双层筒状结构；所述外筒套设于所述内筒上部外侧，所述外筒顶部设置有封装平面；所述储气罐内部中空，用于安装风机并存储压缩气体；所述储气罐顶部中心设置有中心输气管道；所述储气罐底部固定安装于所述储气罐安装空间内；所述储气罐底部设置有四个储气罐通水口；所述抱罐墙设置有能够与所述储气罐通水口一一对应并连通的抱罐墙通水口。本发明的技术方案解决了目前海上风电配储成本高、不环保且无法就地消纳的问题。
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公开(公告)号：CN111310401B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010057590.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/39 , G06F113/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种数字化柔性电缆设计方法，包括：确定电缆布线和绑扎固定的位置并将其作为电缆长度设计中的离散输入点，依次构建相邻离散点间的样条曲线方程；估算柔性电缆布线长度，对每个曲线段沿弧长积分得到该线段的长度；将求得的电缆布线长度和依据电缆型号获得的电缆横截面半径、弹性模量、泊松比以及密度信息作为输入参数，采用Cosserat弹性杆理论进行电缆静力学建模，确定电缆空间几何形态，针对不同的空间约束条件对所得电缆静力学模型进行最优化建模，根据获取的电缆离散输入点采用样条曲线拟合方法通过离散点构造电缆中心线，在其第一个点上采用截面沿路径扫描的方式生成曲面，从而渲染出光滑的电缆曲面。
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公开(公告)号：CN114995114A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210435634.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液运动平台的高频干扰力抑制方法，包括以下步骤：定义两自由度电液运动平台的两自由度位移参考信号为Q0；将矩阵J左乘信号Q0；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号；将ra作为积分器1模块的输入信号；将rv作为积分器2模块的输入信号；计算抑制控制器模块的输出信号u；将抑制控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液运动平台运动。本发明可将两自由度电液运动平台横摇自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了两自由度电液运动平台的控制精度。本发明的所有步骤均可通过软件编程实现，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN114779629A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210266425.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的六自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液运动平台运动。采用本发明可将六自由度电液运动平台Z向自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了六自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN114537595A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210102545.8
申请日：2022-01-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种充气滑梯式海上撤离系统，包括撤离平台、保护壳、撤离滑梯和筏式人员转移平台；所述撤离平台固定安装于船舶甲板；所述撤离平台上设置有支架，所述保护壳通过固定绳固定安装于所述支架；所述撤离滑梯和所述筏式人员转移平台在充气前，所述撤离滑梯收卷于所述保护壳外侧，所述筏式人员转移平台和用于为所述筏式人员转移平台充气的筏式人员转移平台充气瓶存放于所述保护壳内部，所述撤离滑梯一端与所述筏式人员转移平台相连接，另一端连接于所述撤离平台；用于为所述撤离滑梯充气的滑梯充气瓶放置于所述撤离平台下方。本发明解决了现有的海上撤离系统存在的安全性差、占用空间大、救援效率低无法短时间内完成大量人员快速撤离等问题。
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