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公开(公告)号：CN111462282B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010253468.7
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种场景图生成方法，将物体检测、视觉关系检测和图像区域描述三种不同层次的语义任务进行相互连接，以端到端的方式共同解决场景理解的不同语义层次的视觉任务。首先将物体、视觉关系和图像区域描述根据其空间特征和语义连接与特征信息传递图对齐，然后通过特征信息传递图将特征信息传递到三个不同层级的语义任务以实现语义特征的同时迭代更新。该方法利用场景图像不同层次的语义特征连接来实现物体检测和视觉关系检测以生成场景图像对应的场景图，并对场景图像的主要区域使用自然语言进行图像描述，同时将图像区域描述作为场景图生成的一种监督方法以提升场景图生成的准确率。
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公开(公告)号：CN111427047A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010236546.2
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种大场景下自主移动机器人SLAM方法，首先考虑机器人在空间平面运行所面临各种噪声的影响，由不同噪声的加权和，对激光雷达观测到的空间环境数据建立一个空间似然域模型；然后采用多级分辨率地图的方法进行最优位姿的搜索以及采用分枝定界法对搜索算法进行加速优化，结合位姿优化模块，得到一个精准的位姿和地图；最后将得到的位姿和地图信息传送到基于信息论方法的自主探索算法中，让机器人自主完成定位与建图任务。本发明相对其他方法计算量均很低，而且适用于结构化与非结构化环境当中，具有良好的鲁棒性，适用于更加复杂、较大的环境场合，并且能够实现机器人在未知环境下自主地大范围建图与定位。
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公开(公告)号：CN107450576B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710608138.3
申请日：2017-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种桥梁检测无人机路径规划的方法，属于无人机路径规划技术领域。它具体包括以下主要过程：利用沿边飞行的方法获取桥梁的轮廓信息，基于栅格法的环境模型构建，目标区域分解，相邻子区域的衔接，子区域最优路径的遍历，桥底面的全覆盖遍历。本发明算法理论上重复率低，覆盖率高，不存在检测盲区；算法简单，容易实现。本发明算法能够较好的满足无人机对桥底面进行全覆盖遍历路径规划的任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104688221A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510117535.1
申请日：2015-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/0476
CPC classification number: A61B5/0476 , A61B5/6803
Abstract: 本发明涉及一种脑电波采集装置。脑电波采集装置，包括与前额头相适配的前弹性弧形板1、与前弹性弧形板1相连接的后弹性弧形板5、连接前弹性弧形板1和后弹性弧形板5的塑料软带7、搭扣6、两个铆钉4、两个脑电波采集电极2以及无线收发模块3。由于前弹性弧形板与后弹性弧形板通过两个铆钉铰连接在一起，且彼此间可相互转动，该脑电波采集装置可灵活地适用于头部大小不同的佩戴者，由于塑料软带通过搭扣与后弹性弧形板相连接，使得前弹性弧形板与后弹性弧形板之间的塑料软带长度可调整，该脑电波采集装置可牢固地佩戴在不同的佩戴者头部。本发明结构简单，设计新颖合理，易于佩戴，成本较低，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN103921266A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150668.4
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect的体感控制冰雪机器人方法，负载机器人由电机驱动，可前进、后退、左右转向，其特征在于：冰雪雕塑设置于负载机器人上方，通过Kinect体感传感器获取人的手臂运动状态变化并转化为控制信号，前述控制信号传送至负载机器人的控制单元，控制单元控制负载机器人进行相应运动。
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公开(公告)号：CN103386683A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310328791.6
申请日：2013-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN101419454A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810209604.1
申请日：2008-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于人工免疫方法的卷烟叶组配方维护方法。将免疫神经网络、免疫网络、免疫算法与专家系统方法相结合，应用于卷烟叶组标准配方维护，建立配方维护设计的智能系统。该方法先根据行业专家经验将样本数据按风格分组；再用独特型免疫网络聚类，将单料烟按指标划分为不同的类，同类烟叶具有可替换性；结合专家经验选择烟叶，组成新叶组方案，并采用免疫优化算法对叶组方案编码，进行优化搜索；调用成品烟的神经网络预测模型，对叶组配方方案进行评价，最终推荐出最优或接近最优的几组叶组配方维护方案。该方法将行业专家经验、免疫网络聚类与免疫神经网络预测模型有机结合，能有效辅助叶组配方设计及提高卷烟质量生产的稳定性。
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