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公开(公告)号：CN111739049A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010780130.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空导航领域，具体涉及了一种基于图像的航天器导航方法、系统和图像边缘点提取方法，旨在解决现有技术中基于地外天体光学图像获取的导航信息精度不足的问题。本发明包括：获取灰度图像作为当前帧，根据空间信息划定图像处理区域，获取初始边缘点集，通过建立特征扫描框的方法对图像进行横向和纵向扫描，设置第一判定条件判定提取出的边缘点是真边缘点还是伪边缘点，舍弃伪边缘点将真边缘点集取并集得到目标天体的边缘点集，基于所述边缘点计算形心坐标，再基于所述形心坐标获取导航信息。本发明提高了深空导航中导航信息的获取精度。
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公开(公告)号：CN111739039A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010779297.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于图像处理及形心定位领域，具体涉及了一种基于边缘提取的快速形心定位方法、系统及装置，旨在解决现有技术无法实现目标小天体形心的快速精确提取的问题。本发明包括：进行目标天体图像的二值化分割；提取二值化目标天体图像的边缘并标记；通过标记算法计算带标记的边缘区域图像中最大的边缘区域的形心坐标；将多个形心坐标转换为天文坐标并拟合；拟合轨迹的斜率变化过大或拟合轨迹与实际轨迹距离过大，则启动多光谱相机获取多谱段叠加图像，再次进行形心坐标提取，获得最终的目标天体的形心坐标。本发明在保证精度的同时，大大降低了计算量，提高了计算速度，解决了大范围成像中目标形心的快速定位问题。
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公开(公告)号：CN111680462A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010803677.4
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于航天器制导领域，具体涉及一种基于空间目标在光学相平面位置变化的制导方法和系统，旨在为了解决降低运算量的前提下保持制导精准度的问题。本发明方法包括：基于目标小行星动力学模型，获取当前时刻目标小行星的位置矢量 ；基于撞击器姿轨一体化控制动力学模型，获取当前时刻撞击器的位置矢量 和日心J2000惯性系到撞击器本体系的转换矩阵；基于 、 和计算所述目标小行星中心在所述撞击器中相机相平面横和纵方向上相对撞击器的位置和；基于、以及当前时刻距离预定撞击时刻的剩余的时间，获得所述撞击器的速度增量矢量。本发明运算量小，并可保证较好的计算精度。
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公开(公告)号：CN111678525A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010803676.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明属于自主导航领域，具体涉及了一种基于互测信息的多航天器自主导航方法、系统及装置，旨在解决现有技术的自主导航方法中无法完全不依赖地面探测信息进行自主导航的问题。本发明包括：先选取具备唯一性的航天器组，然后通过无量纲的形式构建航天器动力学模型，再基于此航天动力学模型计算航天器各时刻参考的状态量，通过计算表示观测量和状态量偏差的测量-状态关系模型对航天器的实际状态量进行修正得到航天器的精确状态量。本发明通过选取具备唯一性的航天器组对航天器航行过程构建航天器动力学模型，解决了现有技术中航天器导航技术中求解矩阵容易出现的秩亏的问题，实现了完全不依赖地面探测信息的航天器自主导航。
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公开(公告)号：CN111674573A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010802749.3
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及了一种基于比例导引的非平行引力场深空撞击控制方法及系统，旨在解决现有技术无法实现非等值非平行引力场中探测器高精度比例导引的问题。本发明包括：获取目标天体相对探测器的视线矢量序列；通过数值微分和滤波计算目标天体相对于探测器的当前视线角速度；构建非等值非平行引力场中目标天体与探测器的相对动力学模型；以探测器和目标天体的位置和速度为模型初值，通过积分获取需用视线角速度；以当前视线角速度与需用视线角速度的差，结合探测器与目标天体的相对位置矢量计算待增速度矢量，进行探测器控制。本发明适用于非等值非平行引力场环境，保证探测器导引精度与导引效率，减少燃料消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209351572U
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201821977841.8
申请日：2018-11-28
Applicant: 唐山哈船科技有限公司 , 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种具有声呐探测装置的涉水机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的一侧设置有中空罐，所述机器人主体的下端设置有连接杆，所述连接杆的另一端设置有中空柱，所述机器人主体的前端设置有摄像头，所述摄像头的外侧设置有透明护罩，所述机器人主体的前端下方设置有第一声呐探测器。有益效果在于：通过设置第一声呐探测器和第二声呐探测器可以对深水中的鱼群以及障碍物进行探测，提高了作业的准确性和效率，通过设置收卷装置可以对该涉水机器人进行快速的回收，降低人们的劳动强度，提高了整体的自动化程度，该涉水机器人结构简单，易于进行操作控制，功能性较好，大大节省了人们的劳动强度，实用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN119811957A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510015857.9
申请日：2025-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于微波增强调控的热发射阴极，属于空间电推进领域及电真空器件领域，本发明为解决常规热发射阴极电子发射电流调控能力差、对等离子体环境干扰大的问题。本发明包括热电子发射单元、微波馈入接头和谐振腔室，热电子发射单元同轴设置于谐振腔室中；微波馈入接头从侧面垂直腔体插入谐振腔室中并与热电子发射单元的波导导通连接；热电子发射单元用于在直流电场下发射热电子；微波馈入接头用于将微波馈入谐振腔室内，微波在谐振腔室的开路端和短路端反复反射，在电子发射单元的波导表面形成驻波，并在电子发射单元的发射体上形成强驻波电场，进而实现增大电子发射电流的调控。
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公开(公告)号：CN114753981B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210384533.9
申请日：2022-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于环形轰击阴极的微推进器，属于空间电推进领域，包括推力器外壳、绝缘陶瓷、推力器阳极、多个环形永磁铁、推力器极靴、阴极固定陶瓷和阴极发射体；推力器外壳为空心圆柱体，推力器外壳的一端内侧设置绝缘陶瓷，绝缘陶瓷内侧设置推力器阳极，绝缘陶瓷和推力器阳极同轴设置，推力器外壳的另一端为开口端，开口端外侧套设阴极固定陶瓷，阴极固定陶瓷用于固定阴极发射体，阴极发射体与推力器外壳同轴设置；多个环形永磁铁同轴固定到推力器外壳内侧，并固定到阴极固定陶瓷和绝缘陶瓷之间，各环形永磁铁之间设置推力器极靴；阴极发射体位于微推进器工作时产生的羽流轰击的角度内。本发明提高了微推力器的总体效率和比冲。
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公开(公告)号：CN116215981A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211622731.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 北大荒垦丰种业股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种种子切片打包装置，属切片打包领域。本发明中层框架的左侧设置密封袋抓取装置；收料装置固定在上层框架下；密封袋封口装置设置在中层框架的左侧；密封贴粘贴装置设置在中层框架的左侧上；密封袋撑口装置设置在中层框架的左侧上；密封袋轨迹控制装置设置在中层框架上；密封贴供给装置设置在底层框架上。本发明采用模块式设计，自动化流水线作业生产精度高、效率快，代替人工高效完成切片打包封装，降低了人工成本。切片打包作业需要洁净的作业环境，种子切片打包装置将人工从密闭的环境中解放出来，避免了操作人员的不适，同时也避免了工作人员携带和产生的污染物对种子切片的污染，保证了种子切片后续检测的精准性。
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