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公开(公告)号：CN115806065A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211477742.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种气浮和主动随动吊挂相结合的重力平衡试验系统，包括：气浮台、龙门架、随动重力卸载吊点、绝对定位测量系统和空间机器人卫星模拟器；其中，随动重力卸载吊点设置于龙门架上；空间机器人卫星模拟器悬浮在气浮台上；空间机器人卫星模拟器的机械臂与随动重力卸载吊点相连接；绝对定位测量系统的激光雷达传感器设置于空间机器人卫星模拟器的顶部，绝对定位测量系统的多点激光反射靶标阵列设置于龙门架上；绝对定位测量系统实时测量空间机器人卫星模拟器相对龙门架的绝对位置和姿态。本发明能够有效进行航天大型天线组装、卫星维修抢救、太空遥操作等三维空间内在地面重力环境下的六自由度操控试验。
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公开(公告)号：CN115592703A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211137506.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所(CN)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种空间机械臂关节运动范围设计方法，包括如下步骤：S1、建立空间机器人的机械臂的任务起点和终点；S2、依据任务条件，规划机械臂轨迹，输出机械臂关节运动范围；S3、完成所有任务轨迹规划，确定机械臂关节运动范围。本发明解决了多任务下机械臂关节运动范围的设计问题，提出了一种空间机械臂关节运动范围设计方法，降低了机械臂不可达的风险，保证空间机器人多任务可行性。本方法具有成本低，快捷方便，模拟效果逼真，使用范围广的特点，可广泛应用于空间机器人机械臂的任务仿真和设计。
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公开(公告)号：CN115057014A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210715442.9
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘，应用于在地面气浮台上模拟空间卫星姿态和轨道控制。通用底盘由底盘框架、气浮垫组、方向舵轮、吸盘制动器、激光测距传感器、铅酸电池组、不间断电源、配电箱、主控计算机、测控计算机组成。本发明可以实现在气浮台上的平面内3个方向的可控运动，可以测量相对位置、姿态，当多个模拟器使用可以实现绝对运动和相对运动控制。
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公开(公告)号：CN106855582B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201510893643.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种卫星对日定向驱动装置地面六自由度加载测试系统，任务管理单元对加载测试系统进行管理，实现动力学模型的下载和管理、加载单元驱动软件管理、测试数据处理等功能；三自由度运动平台作为整个系统的支撑结构和运动平台，为卫星对日定向驱动装置和六自由度加载模块提供了安装和布置基准，实现卫星对日定向驱动装置三个平动方向的位置调整，确保与所述六自由度加载模块实现上下同轴安装；所述测控模块实现在系统工作状态下对系统中的所有传感器进行数据采集、处理和分发；所述柔性负载动力学仿真模块进行柔性负载模型的解算功能，其输入为所述测控模块采集到的系统角度信息，输出为控制所述六自由度加载模块的六方向加载指令。
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公开(公告)号：CN108792975A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201811017928.5
申请日：2018-08-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间绳网收口装置，包括收线单元、供电控制单元以及结构壳体；收线单元包括：第一电机，第一电机包括第一输出轴，在第一输出轴上设置有第一绕线轮、第一传动齿轮以及第一棘轮机构；第二电机，第二电机包括第二输出轴，在第二输出轴上设置有第二绕线轮、第二传动齿轮以及第二棘轮机构，第二传动齿轮与第一传动齿轮位置相匹配，且传动连接，即第二传动齿轮与第一传动齿轮可互相提供转动动力；供电控制单元包括电源以及控制电路板，电源为第一电机与第二电机提供电能，控制电路板用于控制电源与电机的工作状态；结构壳体设置在收线单元以及供电控制单元的外部，绕线轮对应的壳体处设置有一用于绳索通过的出线口。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106428639A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610981280.8
申请日：2016-11-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/44
CPC classification number: B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种在轨太阳帆板展开装置，包括飞行器主系统和飞行器子系统，其中所述飞行器主系统包括第一主体、太阳帆板展开机构，所述太阳帆板展开机构压紧折叠在所述第一主体上，当所述太阳帆板展开机构展开出现故障是，所述飞行器子系统对所述太阳帆板展开机构进行旋拧，用以展开所述太阳帆板展开机构。本发明通过旋拧工具对飞行器主系统的螺钉、螺母、锁紧螺母和压紧杆进行旋拧和拆卸，使得压紧杆从压紧底座被旋出，从而实现辅助太阳帆板展开功能，解决帆板因切割器失效导致无法展开，无法实现卫星能源供给的在轨故障，保证了飞行器在轨精细维修需求。
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公开(公告)号：CN104443444B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310420594.7
申请日：2013-09-16
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种空间捕获机构，适用于轻小型飞行器的对接与转移，其特征在于，所述空间捕获机构包括多个相互独立的齿轮齿条抱爪机构，以对目标飞行器继续对接和转移。本发明实现了空间轨道上两飞行器的对接及对目标飞行器上样品容器的长距离转移。在空间站内有限的载荷空间、重量范围的条件下，在实现捕获目标飞行器的同时，将驱动机构有限的行程范围放大若干倍后把样品容器转移至指定位置。取得了结构紧凑、质量轻、行程长、捕获转移高度集成等有益效果。
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公开(公告)号：CN203593177U
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201320740336.2
申请日：2013-11-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本实用新型涉及一种捕获机构，特别涉及一种花瓣式捕获机构。本实用新型的花瓣式捕获机构，应用于飞行器上，包括驱动机构、传动机构、支撑机构和若干花瓣机构，驱动机构通过传动机构使支撑机构上的若干花瓣机构实现展开、扣拢动作以完成捕获工作。与现有技术相比，本实用新型的花瓣式捕获机构可重复使用，且不需要相应的捕获接口以实现连接，提高了捕获机构的通用性。
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公开(公告)号：CN112591571B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011528398.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种自主乘坐电梯的智能机器人及其控制方法，包括：接收导航命令，导航命令包括机器人需要到达的目标楼层，根据目标楼层呼叫电梯；若电梯运行方向与到达目标楼层方向一致，检测电梯开门宽度是否大于机器人宽度，若是，导航机器人进入电梯；检测目标楼层的按键位置，控制机械臂按压目标楼层按键；通过气压传感器检测是否到达目标楼层，若是，导航机器人走出电梯。本发明至少具有以下有益效果：不需要对原有电梯控制系统与设备做出改动，实现机器人顺利乘梯，兼容不同品牌的电梯，通用性好。
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公开(公告)号：CN112591571A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011528398.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种自主乘坐电梯的智能机器人及其控制方法，包括：接收导航命令，导航命令包括机器人需要到达的目标楼层，根据目标楼层呼叫电梯；若电梯运行方向与到达目标楼层方向一致，检测电梯开门宽度是否大于机器人宽度，若是，导航机器人进入电梯；检测目标楼层的按键位置，控制机械臂按压目标楼层按键；通过气压传感器检测是否到达目标楼层，若是，导航机器人走出电梯。本发明至少具有以下有益效果：不需要对原有电梯控制系统与设备做出改动，实现机器人顺利乘梯，兼容不同品牌的电梯，通用性好。
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