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公开(公告)号：CN109177951A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810820460.7
申请日：2018-07-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法，包括以下步骤：1)车载ECU通过轮速传感器及车速传感器获取轮速、轮减速度、车轮滑移率以及车速；2)系统根据传感器信息和车辆状态判断制动防抱死需求；3)ECU控制电磁阀下电打开，进而控制电机反转或者停止工作使主缸泄压，制动过程结束。与现有技术相比，本发明具有适应滞后性、控制稳定等优点。
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公开(公告)号：CN107825997A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711145495.7
申请日：2017-11-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车的转矩分配控制方法，所述方法包括下列步骤：计算轮胎的输出力矩的约束范围；根据轮胎的轮胎力耦合特性，通过台架试验得到考虑了施加纵向力导致侧向力变化的动态效率矩阵；根据动态效率矩阵，建立考虑不同工况情况的转矩分配加权最小二乘优化函数，结合输出力矩的约束范围进行求解，得到转矩分配结果。与现有技术相比，本发明具有车辆稳定性高以及车辆驱动效率高等优点。
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公开(公告)号：CN104816714B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510141587.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 同济大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 一种新型制动系统建压单元，包括电子控制单元(ECU)、控制电机、减速机构、制动主缸、电磁阀、液压力传感器和制动轮缸，电子控制单元与控制电机连接以在获取制动需求后输出信号使控制电机产生所需的转矩、带动减速机构推动主缸推杆在制动管路内建压；液压力传感器与制动轮缸连接以实时监测制动轮缸内的液压力并反馈给电子控制单元。一种新型车轮轮缸液压力控制方法，包括：ECU确定驾驶员制动意图或是ESC控制需求；系统判断该制动工况为常规工况还是紧急工况；系统判断制动工况是否结束。本发明在实现基本的建压功能基础上，体积小、重量轻，可以通过控制算法控制电磁阀实现ABS和ESC等功能，而且具有精度高，响应快的特点。
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公开(公告)号：CN107031654A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710090121.3
申请日：2017-02-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W40/13
CPC classification number: B60W40/12 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W40/13 , B60W2040/1315 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/14 , B60W2540/18
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，该方法包括如下步骤：(1)采用运动学估计法进行估计，得到运动学质心侧偏角估计值(2)采用线性二自由度单轨车辆模型建立基于动力学的龙贝格观测器，采用观测器估计得到动力学质心侧偏角估计值(3)采用下述公式对和进行融合，得到质心侧偏角估计值其中，τ为滤波常数，s为拉氏算子。与现有技术相比，本发明具估计精度高、鲁棒性好、可广泛应用等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103950444B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201410148265.6
申请日：2014-04-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种减少主缸出液口的电子液压制动系统，包括：制动踏板以及连接在踏板上的踏板位移传感器；次级主缸，其上设有两个通孔，前端通孔直接与储液罐相通，后端通孔接两个通路，一路与踏板感觉模拟器相通，另一路通过解耦电磁阀与主缸前腔接通；同时，次级主缸活塞左端直接与制动踏板相连，右端与电控直线运动模块的中心推杆相对，并设有间隙；电控直线运动模块，整个模块中空部分有推杆，其通过电机驱动传动机构，带动推杆运动，从而推动主缸活塞；推杆右端与主缸第一活塞相对，设有间隙；本发明具有快速响应、精确控制制动液压力、较好模拟驾驶员的制动踏板感觉、最大化的回收制动能量等特点，包含双重失效保护模式，具有很高的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103754206B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410008728.9
申请日：2014-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆的机械电子液压制动系统，包括：制动踏板；用于获取制动踏板踩下时的速率和位移的传感器；制动主缸，其经由轮缸液压力控制阀与四个轮缸相连；电控直线驱动模块，其与所述制动主缸直接连接并根据来自所述传感器的信号驱动制动主缸的活塞进行直线运动；踏板力模拟模块，其利用电机和相应的传动机构提供驾驶员以制动感觉。包括串行连接的两个直线电机，其中一个电机的轴与制动踏板连接，而另一电机的轴则与前一电机的壳体相连，同时，这一电机轴直接推动主缸建压，而其壳体则与车身固联；本发明的制动系统的集成度和功能显著增强，可以保证踏板感觉，同时使用机械连接保证系统可靠性。
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公开(公告)号：CN103950442B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410147912.1
申请日：2014-04-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种可调杠杆支点的机械式电子液压制动系统，包括制动踏板、信号采集元件、电控直线运动模块、制动主缸、电控单元ECU、活动支点调节模块、杠杆、推杆；所述信号采集元件包括采集制动踏板位移与速度信息的传感器以及采集制动主缸压强信息的传感器；所述电控直线运动模块两端分别与制动踏板和杠杆相连；所述活动支点调节模块与杠杆以平面高副形式相连，高副中接触点即为杠杆支点；所述杠杆与推杆相连，所述推杆与制动主缸的第一活塞相连；所述电控单元ECU所控制的执行器包含电控直线运动模块与活动支点调节模块的电机。该系统具有响应迅速、控制精确的特点，能够为驾驶员提供良好的制动踏板感觉，同时多重失效保护的设计保证了系统的安全性。
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公开(公告)号：CN103754203B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410008437.X
申请日：2014-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种用于车辆的带机械式失效保护的电子液压制动系统，包括：制动踏板；踏板位移传感器；踏板模拟器压力传感器；踏板模拟器；踏板模拟器电磁阀；机械失效保护装置，在正常工作模式下，插销锁与插销锁套分离；在失效模式下，插销锁与插销锁套锁在一起。电控直线运动模块，实现制动压力的精确控制；制动主缸，其经过ABS/ESC模块后与车辆车轮制动器液压耦合；ABS/ESC模块，既可以被动调节车轮制动器的压力，也可以主动对各个车轮的制动器压力调节。该系统具有快速响应、精确控制制动液压力、较好模拟驾驶员的制动踏板感觉，最大化的回收制动能量等特点，设置了失效保护模式，失效情况下，制动踏板和主缸之间是机械连接，系统具有很高的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103754210B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410008736.3
申请日：2014-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种电机驱动的电子液压制动系统，包括：制动踏板；踏板位移传感器；次级主缸；踏板模拟器压力传感器；踏板模拟器；踏板模拟器电磁阀；推杆；电控直线运动模块，其通过电机驱动运动调整机构带动推杆运动，通过位移信号来控制电机，实现制动压力的线性控制；制动主缸，其经过ABS/ESP模块后与车辆车轮制动器液压耦合；ABS/ESP模块，既可以被动调节主缸输送到车轮制动器的压力，也可以主动对各个车轮的制动器压力调节。该电机驱动的电子液压制动系统具有快速响应、精确控制制动液压力、较好模拟驾驶员的制动踏板感觉、最大化的回收制动能量等特点，同时该系统设计了双重失效保护模式，具有很高的安全性和可靠性。
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