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公开(公告)号：CN119354205B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411918019.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供了一种基于4D毫米波雷达的无人灭火机器人导航方法及装置，解决了现有在一线火场环境下，无法精准捕捉有效数据进行定位导航从而无法精准灭火的技术问题。其包括获取机器人的初始姿态角、局部地图和最优路径，根据最优路径对机器人进行导航；获取特征点云，对特征点云和局部地图进行预处理，得到预处理后的特征点云集合和预处理后的局部地图，进行基于变种ICP算法的点云匹配得到位姿变化参数，与机器人的初始姿态角进行叠加形成增量式的里程计，得到初步估计机器人的实时运动状态，进行修正得到高精度的机器人定位以及运动状态，循环此过程直至到达火源位置后喷水灭火。本申请可广泛应用于机器人导航的技术领域。
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公开(公告)号：CN119769360A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510219923.4
申请日：2025-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种用于采摘蘑菇的末端执行装置，其解决了如何更有效地、可靠地对倾斜生长的双孢菇进行采摘的技术问题；其包括上支撑板、下支撑板、固定柱、转动驱动机构、柔性管、下部刚性气管、球面关节轴承、吸盘、上部中空轴、第一轴承和弹簧，上部中空轴通过第一轴承与上支撑板转动连接，柔性管的上端与上部中空轴的下端连接，柔性管的下端与下部刚性气管的上端连接，弹簧的上端与上部中空轴的下端连接，弹簧的下端与下部刚性气管的上端连接，弹簧套在柔性管上，球面关节轴承与下支撑板连接，下部刚性气管与球面关节轴承的内圈连接，下部刚性气管穿过球面关节轴承，吸盘与下部刚性气管的下端连接。本发明广泛用于采摘双孢菇等蘑菇。
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公开(公告)号：CN119605566A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510119390.2
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种用于收集双孢菇的智能收集设备及收集方法，其解决了现有双孢菇自动采摘机器人对采摘下来的双孢菇收集存在耗费人力、效率低、收集数量较小的技术问题，其包括机架、料筐输入装置、料筐投放装置、传送带、接料收料装置和收料筒升降装置，料筐输入装置位于料筐投放装置的正下方，传送带与机架的底部连接，料筐输入装置位于传送带的一侧，接料收料装置包括收料筒、第一接料斜坡板、第一伸缩软管和第一伸缩软管下端定位板，收料筒升降装置与机架的左端部连接，接料收料装置的收料筒与收料筒升降装置连接。本发明广泛应用于收集工厂化。
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公开(公告)号：CN118823121A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410916575.1
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海广泰空港设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊融合的飞机舱门位姿检测方法与登机桥自动靠机控制方法，其解决了现有登机桥对接飞机舱门的对接准确性差、环境适应性差，对飞机舱门的定位不够准确、稳定性差、环境适应性差的技术问题。其在舱门检测过程中，首先分别构建基于图像处理和基于深度学习的两种舱门位置检测算法，然后通过模糊逻辑推理方法将两种不同类型的检测结果进行融合，从而得到融合后的舱门位置信息，最后依据融合后的舱门位置信息控制登机桥与舱门对接。
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公开(公告)号：CN107178368B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201710570549.8
申请日：2017-07-13
Applicant: 山东未来机器人有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: E21C50/00
Abstract: 本发明公开一种水下吸滤采矿车，设有车架、搅拌吸矿装置和控制系统，其特征在于设有履带行走装置、密封水箱、导向杆、过滤吊筐、排水装置、接口胶圈、胶管移动装置和钢丝绳，所述车架下端设有履带行走装置，车架上端设有密封水箱，车架前端设有搅拌吸矿装置，履带行走装置经控制系统控制，所述密封水箱中间固定设有导向杆，所述密封水箱一侧设有排水装置，所述过滤吊筐中心设有导向管，所述过滤吊筐经导向管滑动套在导向杆上，所述过滤吊筐侧壁和底面上分别布设有透水孔，所述过滤吊筐通过过滤吊筐边沿与密封水箱上端密封抵触而坐在密封水箱中，具有操作方便、行走平稳、采矿效率高、泵送距离短、设备成本低、故障率低、节约能源等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113599013A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110907776.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 浙江华牧科技有限公司 , 中国农业科学院农业信息研究所 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种生猪疫苗注射机器人以及疫苗注射方法，其解决了现有人工采用打针的方式对生猪注射疫苗劳动强度大，人工成本高，注射效率低，容易发生漏打、误打的技术问题，其包括轮式移动平台、六自由度协作机械臂、无针头注射器、RGB‑D相机、相机支架以及控制系统，六自由度协作机械臂与轮式移动平台连接，无针头注射器设有手柄和注射头，手柄与六自由度协作机械臂的末端法兰固定连接；相机支架与六自由度协作机械臂的末端连接，RGB‑D相机与相机支架固定连接；轮式移动平台设有移动平台主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接。其可广泛应用于畜牧业的动物疫病防控技术领域。
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公开(公告)号：CN110496790B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910885546.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种自动分拣设备，其解决了现有靠人工手动分拣茭白劳动强度大，人工成本高，效率低的技术问题，其包括框架、上料装置、输送装置、规整装置、搬运机械臂和底座，上料装置与框架连接，规整装置与输送装置连接，搬运机械臂与底座连接，上料装置位于输送装置的输入端，搬运机械臂位于输送装置的输出端，规整装置位于输送装置的输入端和输出端之间。本发明广泛用于分拣茭白等棒状物体或长条状物体。
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公开(公告)号：CN110422596A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910885714.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B65G47/14
Abstract: 本发明涉及一种上料装置，其解决了现有靠人工手动分拣、包装茭白劳动强度大，人工成本高，效率低的技术问题，其包括分料移送机构、分料移送机构支架、引导板和规整机构，分料移送机构包括左侧立板、右侧立板、分料驱动电机、主动转轴、从动同步带轮连接轴、主动同步带轮、从动带轴承同步带轮、同步带和两个支撑板，同步带连接于主动同步带轮和从动带轴承同步带轮之间，同步带上固定连接有若干个移送板，引导板设有至少两个凹糟；规整机构包括安装架、靠拢分开驱动机构、左规整板、右规整板、放料门和开门驱动机构，靠拢分开驱动机构与安装架连接，左规整板和右规整板分别与靠拢分开驱动机构连接。本发明广泛用于将茭白等棒状物体或长条状物体移送到传送带上。
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公开(公告)号：CN119610172A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411790378.6
申请日：2024-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱动的带指关节的机械手，其解决了现有用于采摘双孢菇的夹持式机械手进行夹持动作容易对目标双孢菇造成损伤，对于密集、重叠状态的双孢菇群进行采摘时容易对目标双孢菇周围的其他双孢菇造成损伤，难以对被遮挡的目标双孢菇完成采摘动作，灵活性较差的技术问题，其包括顶部支撑板、底部支撑板、舵机、驱动盘、驱动线、铰接座、滑轮座、滑轮、后连接机构、前连接机构、阻挡头和至少两个手指，驱动盘与舵机的输出轴连接，铰接座与底部支撑板固定连接，手指与铰接座连接，滑轮座与底部支撑板固定连接，滑轮与滑轮座连接，手指包括近指节和远指节。本发明广泛应用于采摘双孢菇等蘑菇，特别地，在成簇密集双孢菇采摘场景下，能实现单指拨开遮挡双孢菇，双指采摘目标双孢菇的效果。
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公开(公告)号：CN118519449A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410447072.4
申请日：2024-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本申请属于登机桥技术领域，具体为一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定系统，包括激光雷达、视觉传感器、避障传感器和控制模块，控制模块包括主控单元、激光雷达全局锁定单元、视觉局部锁定单元、安全避障单元；其中，激光雷达全局锁定单元全局锁定舱门位姿，视觉局部锁定单元用于进行图像数据的舱门检测与关键点定位，安全避障单元用于进行安全避障传感器数据的处理并发送数据至主控单元，主控单元控制登机桥做出运动响应。本申请还提供一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定方法。本申请实现了由全局到局部的多模态自主飞机舱门位姿锁定；同时在保证登机桥靠接精度与效率的同时，还满足了无人化接机作业的要求。
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