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公开(公告)号：CN120029055A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510094461.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 南京理工大学 , 江苏恒立液压股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的液压多路阀智能轴控方法，该轴控方法基于执行‑评价神经网络强化学习框架，融合动态面控制思想，设计考虑未知摩擦动态主动补偿的位置轴控智能控制器。针对液压多路阀位置轴控问题，本发明既能保证对系统未知摩擦动态主动学习补偿，提高系统抗干扰能力与智能化水平，又能避免电液系统传统反步控制中微分爆炸问题，降低测量噪声对控制精度的影响，实现渐近跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118312879B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410416031.9
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/243 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力卷积胶囊网络的比例伺服阀故障诊断方法，包括步骤如下：首先对随机噪声下的比例伺服阀及执行器进行位移、电流、压力等信号的采集，并将所采集的信号利用离散小波包变换及信号重构分离出噪声；然后，将去噪重构的信号划分为训练样本集与测试样本集；接着再将训练样本输入到所构建的注意力卷积胶囊网络算法中进行训练，以正类别损失、负类别损失和正则化项作为损失函数，增强类别间的分离，提高模型的泛化能力；最后，将测试样本集输入到训练好的故障诊断方法中进行比例伺服阀状态测试与智能故障诊断。此外，本发明简单易行，适用于比例伺服阀随机噪声下智能化、强鲁棒的故障特征提取与诊断。
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公开(公告)号：CN118312879A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410416031.9
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/243 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力卷积胶囊网络的比例伺服阀故障诊断方法，包括步骤如下：首先对随机噪声下的比例伺服阀及执行器进行位移、电流、压力等信号的采集，并将所采集的信号利用离散小波包变换及信号重构分离出噪声；然后，将去噪重构的信号划分为训练样本集与测试样本集；接着再将训练样本输入到所构建的注意力卷积胶囊网络算法中进行训练，以正类别损失、负类别损失和正则化项作为损失函数，增强类别间的分离，提高模型的泛化能力；最后，将测试样本集输入到训练好的故障诊断方法中进行比例伺服阀状态测试与智能故障诊断。此外，本发明简单易行，适用于比例伺服阀随机噪声下智能化、强鲁棒的故障特征提取与诊断。
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公开(公告)号：CN117798935A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410193672.2
申请日：2024-02-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于数据驱动的七自由度机械臂数字孪生体的构建方法，包括：基于Franka七自由度机械臂的CAD装配体模型和动力学模型构建了其数字孪生体仿真模型；为了解决机械臂动力学参数不确定的问题，对各关节独立动力学参数设置物理一致性约束，采用混合自适应粒子群算法进行参数识别；通过ROS系统的话题机制，连接真实机械臂的物理空间和虚拟机械臂数字孪生空间，实现数据的实时通信和可视化，并且基于PD位置控制器，实现数字孪生体‑真实机械臂实时的闭环运动控制。本发明可以便捷的实现七自由度机械臂的数字孪生体构建，通过物理一致性约束的独立动力学参数辨识算法精准辨识参数，数字孪生体模型随着实际系统动态更新，以保持其有效性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116296391A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211546109.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/045 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/09 , G06N3/094 , G06F18/24
Abstract: 本发明公开了一种领域泛化图自编码的发射系统伺服电机轴承智能诊断方法：首先，采集发射系统伺服电机轴承等关键处进行振动信号，并分为测试样本集与训练样本集，通过狄利克雷混合与蒸馏增强实现特征层与标签层的领域数据增广，获得增广的训练样本集和增广的测试样本集；然后再将所增广的训练样本集输入到所设计的领域泛化图自编码算法中进行训练与学习，该算法主要对多源域数据进行图表示学习，然后输入到图自编码网络中进行解码与编码，尽可能获得足够泛化的算法参数与高维特征，再分别计算图自编码分类损失与领域判别损失进行诊断模型的训练，利用多核最大均值差异损失及梯度反转层来缩小多源域分布差距，学习到能适应于未知目标域的泛化知识；最后，将增广的测试样本集输入到训练好的诊断模型中进行发射系统伺服电机轴承未知域状态样本的测试与诊断。
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公开(公告)号：CN114706429A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210253279.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，包括以下步骤：以多连杆起竖系统为对象，建立起竖液压缸位移和起竖角度的关系方程、起竖转矩方程和起竖功率方程；根据多级起竖液压缸行程和起竖运动规律，对起竖过程进行运动阶段划分；建立起竖过程恒功率阶段的恒定功率值的求解方程；建立快速起竖恒功率轨迹规划方程组；求出起竖过程恒功率阶段恒定功率值最小时的起竖方案，并求解起竖过程的角加速度、角速度和角度。本发明提供的一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，可降低起竖系统动力源的最大功率需求，实现系统减重和体积减小，削弱换级冲击，有利于起竖系统设计和工程应用。
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公开(公告)号：CN110928182A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911073132.6
申请日：2019-11-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于状态估计的液压伺服系统鲁棒自适应重复控制方法，该方法步骤如下：首先建立液压系统的数学模型，做出如下假设：系统的未建模干扰足够光滑，使得其存在并有界；期望位置轨迹三阶可微并且有界；其次，构建鲁棒自适应重复控制器，并运用滑模观测器对鲁棒自适应重复控制器的各阶状态进行估计；最后，运用李雅普诺夫稳定性理论对液压伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的渐进稳定的结果。本发明有效地解决了传统重复控制方法的控制律带宽很高的问题，获得了更好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110673473A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910865903.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种两轴耦合坦克炮系统的误差符号积分鲁棒自适应控制方法，运用其误差符号积分鲁棒自适应控制算法可以法对于这类有着强不确定性和非线性的系统进行控制。本发明是在以下的背景提出的：由于现在坦克炮的发展对于其精度的控制有了更高的要求，以往采用俯仰和方向的建模方法并且分别进行控制的方法已经不足以对于整个系统有着良好的控制效果，而两轴耦合的建模方案可以有效的还原坦克炮实际的运动情况。然而对于这类两轴耦合的坦克炮系统，由于其耦合特性和非线性，极大的增加了对于这类系统的控制难度。本发明所公开的控制方法有效的解决了两轴耦合坦克炮系统的问题，使得整个系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN105159077B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510524462.8
申请日：2015-08-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种直驱电机系统干扰补偿的有限时间连续滑模控制方法，方法包括：建立直驱电机系统的数学模型；设计直驱电机系统的干扰观测器并证明观测的准确性；设计基于干扰观测器的有限时间收敛的连续滑模控制器。本发明消除了滑模控制的抖振，同时使得系统在存在干扰时仍获得跟踪误差有限时间内为零的稳态性能，增强了滑模控制方法运用在直驱电机系统中抵抗干扰、消除滑模控制抖振的能力，并且获得了良好的跟踪性能。
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